一种车辆横向位置控制方法及装置制造方法及图纸

一种车辆横向控制方法，该方法包括：获取车辆自身信息；获取环境信息，并对所获取的信息进行数据融合；判断数据融合后信息可以识别到的物体，根据判断结果选择不同的道路行驶策略；所述的行驶策略为降级使用，包括多个等级。车辆获取车辆自身信息为车辆状态信息及环境信息，生成不同的横向控制策略，并可以根据环境变化升级或者降级策略。本发明专利技术可以使车辆适应不同的环境变化，调整横向位置策略的使用，提高车辆自动驾驶功能的适用场景，使车辆适应运行过程中遇到的各种复杂道路情况，同时提高车辆横向位置保持辅助功能安全性。

A Vehicle Lateral Position Control Method and Device

【技术实现步骤摘要】
一种车辆横向位置控制方法及装置
：本专利技术涉及车辆横向位置控制
，特别涉及一种车辆控制方法及系统。
技术介绍
：近年来，智能驾驶技术正在逐步发展，并且已经发展出了车道保持辅助系统、自适应巡航系统、刹车辅助系统、自动泊车辅助系统等驾驶辅助系统，涵盖了自动驾驶技术等级L1～L3的技术方案，并实现商业化应用。在现有技术中，采用的控制策略是通过检测车道线避免车辆驶出车道，这类方案属于安全性驾驶辅助类，当车辆有非主动偏离当前车道的趋势时，介入控制并将车辆控制在车道中间或沿着一条车道线保持不压线的状态。亦有通过检测环境信息，通过环境信息将车辆控制在固定车道内实现安全驾驶。实现比较完善的L2级别车道保持辅助功能。经检索得到最接近现有技术方案为CN104908734A，检测环境信息来控制车辆的横向位置。但是上述智能车控制系统的应用场景都较为局限，随着智能驾驶技术越来越完善，更多的横向控制场景需要实现。
技术实现思路
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技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆横向控制方法及系统，该控制方法使车辆可以适应不同的驾驶场景，使维持横向控制状态的同时保证车辆行驶的安全性问题，大大提高了车身的稳定性。本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆制动稳定控制系统。一种车辆横向位置控制方法，包括：获取车辆自身信息；获取环境信息，并对所获取的信息进行数据融合；判断数据融合后信息可以识别到的物体，根据判断结果选择不同的道路行驶策略；行驶策略为降级使用，包括多个等级。获取车辆自身信息为车辆状态信息，所述的车辆状态信息包括车速，车辆偏转率。一种车辆横向位置控制方法，获取环境信息包括车道线信息、前车信息、前前车信息、两侧道路边沿信息、左右车信息；行驶策略包括：一级策略、二级策略、三级策略；不同是策略可以适应不同的驾驶场景。判断数据融合后信息可以识别到的物体包括：判断识别的车道线条数；若识别到两条车道线信息则采用一级策略；若识别的车道线信息只有一条，则判断是否有前车信息；若有则前车信息则采用一级策略；若一级策略中的车速为低，则保持使用一级策略。进一步的，若一级策略中的车速为高，则降级到二级策略。判断数据融合后信息可以识别到的物体包括：判断车道线为无，则判断是否有前车；若有前车，则判断是否有前前车；若无前车，则判断两侧道路边沿信息；若有前前车，则判断前车和前前车轨迹是否一致；若前车和前前车轨迹一致且车辆自身信息为低速，则使用一级策略；若前车和前前车轨迹一致且车辆自身信息为高速，则使用二级策略；若前车和前前车轨迹不一致，则使用三级策略。进一步的，判断是否有前前车，若判断的前前车信息为无，则结合车辆自身信息为低速，则使用二级策略；为高速，则使用三级策略。进一步的，判断两侧道路边沿信息包括:判断道路两侧道路边沿的信息是否可识别；若可识别,则结合车辆自身信息,为高速则使用三级策略,为高速则退出控制；若不可识别,则进行左右车辆的判断。所述的判断数据融合后信息可以识别到的物体包括：进一步的，判断左右车辆信息是否可识别；若判断左右车辆可以识别，则判断是否为对向来车，非对向来车且为低速则使用三级策略，为高速则退出控制，若为对向来车则退出控制；若判断左右车辆不可以识别则退出控制。进一步的，行驶策略包括将判断步骤中的环境信息数据进行数据融合后的数据信息及车辆自身车辆信息，并根据策略信息生成用于控制的目标轨迹，车辆根据目标轨迹运行。根据本专利技术的车辆横向位置控制方法，可以使得车辆适应有车道线、无车道线、高速、中速、低速等不同的驾驶场景。根据本专利技术的车辆横向位置控制方法，提高了车辆智能驾驶系统的横向位置控制性能，提高了车辆的场景适应能力，保证车辆驾驶安全性。一种用于智能驾驶系统的车辆横向位置控制系统，包括：参数获取模块、轨迹规划模块和轨迹控制模块；其中，参数获取模块，获取环境信息并进行数据融合，其中获取设备包括雷达、摄像头；轨迹规划模块，接收参数获取模块传入的环境参数信息，结合车辆状态信息，生成车辆目标轨迹；轨迹控制模块，接收轨迹规划模块的轨迹指令，生成底层执行器可执行的控制指令，并发送给执行机构；所述底层执行器为车辆控制机构，控制车辆横向位置，保持横向位置或者进行横向位置的变动。底层执行器一般为车辆上的EP步骤S转向助力系统。根据本专利技术的车辆横向位置控制系统，提高了车辆智能驾驶系统的横向位置控制性能，使车辆适应运行过程中遇到的各种复杂道路情况，保证车辆驾驶安全性。附图说明：为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种车辆横向位置控制方法策略选择示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种三级控制策略降级方法示意图；图3是本专利技术实施例提供的一种智能车辆一级策略横向位置控制方法示意图；图4是本专利技术实施例提供的一种智能车辆二级策略横向位置控制方法示意图；图5是本专利技术实施例提供的一种智能车辆三级策略横向位置控制方法示意图；图6是本专利技术实施例提供的一种智能车辆用于智能驾驶系统的横向位置控制装置示意图；图7是本专利技术实施例之一的一种智能车辆用于智能驾驶系统的横向位置控制装置示意图；图8是本专利技术实施例之一的一种智能车辆用于智能驾驶系统的横向位置控制装置实施例示意图；图9是本专利技术实施例之一的一种智能车辆用于智能驾驶系统的横向位置控制装置。通过上述附图，已示出本专利技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本专利技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本专利技术的概念。具体实施方式：下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。在现有技术中，存在通过毫米波雷达获取前车轨迹信息，结合车辆当前状态进行横向位置跟随的策略。这种方式虽然拓展了横向位置控制辅助系统的使用范围，但由于参考的数据信息太少，会增加车辆行驶过程中的风险与不便，不能在复杂路况中行驶；或者在简单路况中进行了较为复杂的程序运算，不能达到快速准确的目的。为了解决上述问题，本专利技术提出了一种基于当前感知环境的车辆横向位置辅助控制方法，该方法通过充分利用现有L2驾驶辅助级别传感器(前置摄像头，主雷达)所能提供本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆横向位置控制方法，其特征在于，所述的方法包括：获取车辆自身信息；获取环境信息，并对所获取的信息进行数据融合；判断数据融合后信息可以识别到的物体，根据判断结果选择不同的道路行驶策略；所述的行驶策略为降级使用，包括多个等级。

【技术特征摘要】
1.一种车辆横向位置控制方法，其特征在于，所述的方法包括：获取车辆自身信息；获取环境信息，并对所获取的信息进行数据融合；判断数据融合后信息可以识别到的物体，根据判断结果选择不同的道路行驶策略；所述的行驶策略为降级使用，包括多个等级。2.根据权利要求1所述的一种车辆横向位置控制方法，其特征在于，所述的获取车辆自身信息为车辆状态信息，所述的车辆状态信息包括车速，车辆偏转率。3.根据权利要求1所述的一种车辆横向控制方法，其特征在于，所述的获取环境信息包括车道线信息、前车信息、前前车信息、两侧道路边沿信息、左右车信息。4.根据权利要求1所述的一种车辆横向位置控制方法，其特征在于，所述的行驶策略包括：一级策略、二级策略、三级策略。5.根据权利要求1或2所述的一种车辆横向位置控制方法，其特征在于，所述的判断数据融合后信息可以识别到的物体包括：判断识别的车道线条数；若识别到两条车道线信息则采用一级策略；若识别的车道线信息只有一条，则判断是否有前车信息；若有则前车信息则采用一级策略；若一级策略中的车速为低，则保持使用一级策略；若一级策略中的车速为高，则降级到二级策略。6.根据权利要求1或2所述的一种车辆横向位置控制方法，其特征在于，所述的判断数据融合后信息可以识别到的物体包括：判断车道线为无，则判断是否有前车；若有前车，则判断是否有前前车；若无前车，则判断两侧道路边沿信息；若有前前车，则判断前车和前前车轨迹是否一致；若前车和前前车轨迹一致且车辆自身信息为低速，则使用一级策略；若前车和前前车轨迹一致且车辆自身信息为高速，则使用二级策略；若前车和前前车轨迹不一致，则使用三级策略。7.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛天扬，王贤宇，曹润滋，潘浩，李宝峰，何中华，
申请(专利权)人：福瑞泰克智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33