【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种障碍物的行驶轨迹生成方法、装置和存储介质及电子设备。
技术介绍
1、预测模块是实现自动驾驶的重要环节，其在整个自动驾驶系统中扮演着承上启下的重要角色。预测模块接收来自上游感知模块发出的障碍物信息、定位模块发出的定位信息、高精地图模块发出的道路信息、以及上一时刻规划模块发出的自车规划轨迹等信息，综合多模块的输入信息，对自动驾驶车辆周边的障碍物的运动意图进行判断并预测生成周边障碍物未来一定时间段内的轨迹信息，进而下游决策规划模块基于预测的周边障碍物的轨迹信息规划出后续的自车可行驶轨迹，而后再通过控制模块控制自车完成自动驾驶任务。
2、相关技术中，对于上述周边障碍物在未来一定时间段内的轨迹信息的预测生成，常常直接采用固定的多项式函数进行生成，并未考虑到不同意图下车辆的运动特点不同的特性，不能确保在各个意图下轨迹信息的预测生成的合理性和准确性，进而导致障碍物的行驶轨迹生成的准确性较低。
3、即，现有技术中存在障碍物的行驶轨迹生成效率较低的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种障碍物的行驶轨迹生成方法、装置和存储介质及电子设备，以至少解决相关技术中存在对象的障碍物的行驶轨迹生成效率较低的技术问题。
2、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种障碍物的行驶轨迹生成方法，包括：基于障碍物的当前行驶信息和历史行驶信息，对障碍物对应的多个行驶意图进行筛选，得到障碍物对应的目标行驶意图和目标行驶意图的第一预测概率，其
3、根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种障碍物的行驶轨迹生成装置，包括：筛选单元，用于基于障碍物的当前行驶信息和历史行驶信息，对障碍物对应的多个行驶意图进行筛选，得到障碍物对应的目标行驶意图和目标行驶意图的第一预测概率，其中，目标行驶意图用于指示障碍物与自车的位置关系；生成单元，用于按照纵向四次多项式方式生成障碍物的纵向运动轨迹，以及按照基于位置关系确定的目标方式，生成障碍物的横向运动轨迹，其中，在位置关系为变道关系的情况下，目标方式为横向动态指数趋近方式，在位置关系为非变道关系的情况下，目标方式为横向五次多项式方式；融合单元，用于将纵向运动轨迹和横向运动轨迹进行轨迹融合处理，得到障碍物的目标预测轨迹；调整单元，用于基于目标预测轨迹的终点所在车道序列上的其他静止障碍物、目标预测轨迹和自车的自车行驶轨迹，对第一预测概率进行调整，得到调整后的第二预测概率；确定单元，用于将目标预测轨迹确定为障碍物在未来一段时间，以第二预测概率发生的相对自车的行驶轨迹。
4、根据本申请实施例的又一个方面，提供一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如以上障碍物的行驶轨迹生成方法。
5、根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的障碍物的行驶轨迹生成方法。
6、在本申请实施例中，先基于障碍物关联的行驶信息对障碍物对应的多个行驶意图进行筛选，得到目标行驶意图及其对应的第一预测概率，再根据目标行驶意图所指示的障碍物与自车的位置关系确定出障碍物的横向运动轨迹的生成方式（横向动态指数趋近方式或横向五次多项式方式），进而结合障碍物的纵向运动轨迹的生成方式（纵向四次多项式方式）进行运动轨迹生成和融合得到障碍物的目标预测轨迹。如此，充分考虑到行驶意图下障碍物与自车的位置关系的特性，并基于上述特征确定出与之匹配的横向运动轨迹的生成方式，得到障碍物的横向运动轨迹和纵向运动轨迹，并进行轨迹融合得到障碍物的目标预测轨迹，进而通过提高障碍物的横向运动轨迹的预测生成的合理性和准确性的方式，达到了提高障碍物的目标预测轨迹的预测生成的合理性和准确性的目的，从而实现了提高障碍物的行驶轨迹生成的准确性的技术效果；
7、另，在得到上述目标预测轨迹之后，还进一步基于目标预测轨迹关联的轨迹信息（即终点所在车道序列上的其他静止障碍物）和自车关联的轨迹信息（即自车行驶轨迹），对用于生成上述目标预测轨迹的目标形行驶意图的第一预测概率进行调整，得到调整后的第二预测概率，以作为上述目标预测轨迹的发生概率，进而可以提高上游感知模块输出的第一预测概率的准确性，为下游决策规划模块提供有效信息支撑，达到基于上述第二预测概率和上述目标预测轨迹规划出更加准确的自车可行驶轨迹的目的，并且在提供更加合理、准确的目标预测轨迹的基础上，再提供更加准确的、目标预测轨迹关联的第二预测概率，从而也实现了提高障碍物的行驶轨迹生成的准确性的技术效果。
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1.一种障碍物的行驶轨迹生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照基于所述位置关系确定的目标方式，生成所述障碍物的横向运动轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述障碍物相对于所述自车的横向终点状态，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于障碍物的当前行驶信息和历史行驶信息，对所述障碍物对应的多个行驶意图进行筛选，得到所述障碍物对应的目标行驶意图和所述目标行驶意图的第一预测概率，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物所在车道序列的周围环境信息、所述障碍物的当前运动状态、所述障碍物在前N帧的历史运动状态，对所述第一行驶意图进行合理性验证，包括以下至少之一：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标预测轨迹的终点所在车道序列上的其他静止障碍物、所述目标预测轨迹和所述自车的自车行驶轨迹，对所述第一预测概率进行调整，得到调整后的第二预测概率，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于
8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于， 所述按照纵向四次多项式方式生成所述障碍物的纵向运动轨迹，包括：
9.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述纵向运动轨迹和所述横向运动轨迹进行轨迹融合处理，得到所述障碍物的目标预测轨迹包括：
10.一种障碍物的行驶轨迹生成装置，其特征在于，包括：
11.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述计算机可读的存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至9中任一项所述的方法。
12.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为通过所述计算机程序执行权利要求1至9中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种障碍物的行驶轨迹生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照基于所述位置关系确定的目标方式，生成所述障碍物的横向运动轨迹，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述障碍物相对于所述自车的横向终点状态，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于障碍物的当前行驶信息和历史行驶信息，对所述障碍物对应的多个行驶意图进行筛选，得到所述障碍物对应的目标行驶意图和所述目标行驶意图的第一预测概率，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物所在车道序列的周围环境信息、所述障碍物的当前运动状态、所述障碍物在前n帧的历史运动状态，对所述第一行驶意图进行合理性验证，包括以下至少之一：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标预测轨迹的终点所在车道序列上的其他静止障碍物、所述目标预测轨迹和所述自车的自车行驶轨迹，对所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：丁少兵，朱科引，刘子豪，王杰，黎博轩，王强，
申请(专利权)人：福瑞泰克智能系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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