检测路径异常的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种检测路径异常的方法和装置，能够快速检测行车地图中的行驶设备闭环，减少所需的计算资源。该方法包括：步骤一：根据待检测行驶设备信息集合构建行车地图的节点位图信息；步骤二：根据待检测行驶设备信息集合中各行驶设备的行车信息构建所述行车地图的节点入度信息；步骤三：根据所述节点位图信息和所述节点入度信息按照预设筛选规则筛选非闭环行驶设备，并对所述非闭环行驶设备进行剔除；重复步骤一、步骤二，判断所述行车地图上是否还存在非闭环行驶设备，若存在，则继续进行步骤三，否则判断行车地图上是否存在由行驶设备组成的闭环，若存在闭环则输出路径异常的信息。

Method and Device for Detecting Path Anomalies

【技术实现步骤摘要】
检测路径异常的方法和装置
本专利技术涉及仓储物流领域，尤其涉及一种检测路径异常的方法和装置。
技术介绍
随着计算机技术的不断进步，机器人能实现越来越多的作业。例如分拣用的机器人小车(以下简称“行驶设备”)，行驶设备可用于对物品进行分拣，通过无人分拣系统实现多个行驶设备的并联运行。行驶设备运行的依据通常是接收到的任务。每条任务包含起点、终点以及一条连接起点终点的路径。行驶设备在执行一条任务时，根据该行驶设备所规划的路径，通过软件锁点来锁定行驶设备下一段路径。行驶设备只能使用以锁到的节点，以及锁到的节点之间的路径。此外，行驶设备锁点通常还需要满足一系列条件：行驶设备有锁点数量的上限；行驶设备只能锁到转弯节点；行驶设备不能锁到已被其他行驶设备占用或锁定的节点。通过行驶设备锁点，可以防止多个行驶设备同时使用同一节点造成相撞、侧撞或追尾的情况。但是锁点会带来一些行驶设备路径规划异常的现象的发生。例如几辆行驶设备形成了闭环。由于行驶设备在未锁到节点的情况下不能向下一节点移动，导致形成闭环锁死，闭环上的行驶设备不能移动。常见的闭环为四边形，在行驶设备数量较多时也可能出现L型、U型或其他复杂形式。在为行驶设备计算路径时首先需要检测行车地图中的闭环，在路径规划时需要避开行车地图中的闭环区域。现有技术方案中，闭环检测时遍历所有行驶设备。对于其中一个行驶设备A，先寻找行驶设备A所规划路径上的下一节点，看是否有其他行驶设备在该点等待，如果没有其他行驶设备，则停止搜索；如果该节点有其他行驶设备B，则行驶设备B再寻找该行驶设备B所规划路径上的下一节点，看是否有行驶设备C等待；以此类推，如果发现搜索到原行驶设备A所在节点，则说明形成了一个行驶设备闭环，此时需要上报闭环异常。在实现本专利技术过程中，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：现有技术方案中，行驶设备每运行若干步(例如10步)需要重新计算路径，每次计算路径都要调用闭环检测模块。而现有技术的闭环检测模块计算复杂度高，对行车地图中的每辆行驶设备都需要遍历并不断沿着规划路径回溯，导致在行驶设备规划路径时出现计算瓶颈。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种检测路径异常的方法和装置，能够快速检测行车地图中的行驶设备闭环，减少所需的计算资源。为实现上述目的，根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种检测路径异常的方法。本专利技术实施例的一种检测路径异常的方法包括：步骤一：根据待检测行驶设备信息集合构建行车地图的节点位图信息；步骤二：根据待检测行驶设备信息集合中各行驶设备的行车信息构建所述行车地图的节点入度信息；步骤三：根据所述节点位图信息和所述节点入度信息按照预设筛选规则筛选非闭环行驶设备，并对所述非闭环行驶设备进行剔除；重复步骤一、步骤二，判断所述行车地图上是否还存在非闭环行驶设备，若存在，则继续进行步骤三，否则判断行车地图上是否存在由行驶设备组成的闭环，若存在闭环则输出路径异常的信息。可选地，所述步骤一包括：根据行车地图的大小构建节点位图矩阵；将有行驶设备的节点对应的节点位图矩阵上的元素值设置为第一数值，其它节点对应的节点位图矩阵上的元素值设置为第二数值。可选地，各行驶设备的行车信息包括：各行驶设备当前所在节点信息和规划路径中的下一节点信息。可选地，所述步骤二包括：根据行车地图的大小构建节点入度矩阵；将所述行车地图上的各节点，每有一个行驶设备要出则入度值减一，每有一个行驶设备要入则入度值加一，得到各节点的最终入度值。可选地，所述预设筛选规则包括：若根据节点位图信息确认某节点上存在行驶设备，并且根据所述节点入度信息确认该节点要出的行驶设备比要入的行驶设备的数量多一，则将位于该节点的行驶设备筛选为非闭环行驶设备。可选地，在步骤一之前，所述方法还包括：利用对撞异常检测算法，将所述行车地图上对撞的行驶设备从所述待检测行驶设备信息集合中剔除。为实现上述目的，根据本专利技术实施例的另一方面，提供了一种检测路径异常的装置。本专利技术实施例的一种检测路径异常的装置包括：节点位图构建模块，用于根据待检测行驶设备信息集合构建行车地图的节点位图信息；节点入度构建模块，用于根据待检测行驶设备信息集合中各行驶设备的行车信息构建所述行车地图的节点入度信息；筛选模块，用于根据所述节点位图信息和所述节点入度信息按照预设筛选规则筛选非闭环行驶设备，并对所述非闭环行驶设备进行剔除；判断模块，用于通过所述节点位图构建模块和所述节点入度构建模块的重复构建动作，判断所述行车地图上是否还存在非闭环行驶设备，若存在，则继续返回筛选模块，否则判断行车地图上是否存在由行驶设备组成的闭环，若存在闭环则输出路径异常的信息。可选地，所述节点位图构建模块还用于：根据行车地图的大小构建节点位图矩阵；将有行驶设备的节点对应的节点位图矩阵上的元素值设置为第一数值，其它节点对应的节点位图矩阵上的元素值设置为第二数值。可选地，各行驶设备的行车信息包括：各行驶设备当前所在节点信息和规划路径中的下一节点信息。可选地，所述节点入度构建模块还用于：根据行车地图的大小构建节点入度矩阵；将所述行车地图上的各节点，每有一个行驶设备要出，则入度值减一，每有一个行驶设备要入则入度值加一，得到各节点的最终入度值。可选地，所述预设筛选规则包括：若根据节点位图信息确认某节点上存在行驶设备，并且根据所述节点入度信息确认该节点要出的行驶设备比要入的行驶设备的数量多一，则将位于该节点的行驶设备筛选为非闭环行驶设备。可选地，所述装置还包括：剔除模块，用于在节点位图构建模块构建行车地图的节点位图信息之前，利用对撞异常检测算法，将所述行车地图上对撞的行驶设备从所述待检测行驶设备信息集合中剔除。为实现上述目的，根据本专利技术实施例的再一方面，提供了一种电子设备。本专利技术实施例的一种电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术实施例的检测路径异常的方法。为实现上述目的，根据本专利技术实施例的又一方面，提供了一种计算机可读介质。本专利技术实施例的一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本专利技术实施例的检测路径异常的方法。上述专利技术中的一个实施例具有如下优点或有益效果：因为采用构建节点位图信息和节点入度信息来筛选和剔除非闭环行驶设备，只留下组成闭环的行驶设备或所有行驶设备都不组成闭环而被全部剔除的技术手段，所以克服了现有技术中检测闭环，需要所有行驶设备全部遍历计算带来的计算复杂度高、容易出现计算瓶颈的技术问题，进而达到快速识别行车地图中行驶设备组成的闭环以检测路径是否异常，减少所需的计算资源的技术效果；通过构建节点位图矩阵和节点入度矩阵，从而能够清楚、直观的反映各节点的位图信息和入度信息，准确判断当前节点的行驶设备行车情况，快速筛选出属于闭环外的行驶设备；通过将各行驶设备的行车信息设置为包括各行驶设备当前所在节点信息和规划路径中的下一节点信息，从而能够准确的根据行驶设备的行车情况计算地图上各节点的使用情况，准确的进行闭环检测；通过设定根据节点位图信息确认某节点上存在行驶设备，并且根据所述节点入度信息确认该节点要出的行驶设备比要入的行驶设备的数量多一，则将位于该节点的行驶设备筛选为非闭环本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种检测路径异常的方法，其特征在于，包括：步骤一：根据待检测行驶设备信息集合构建行车地图的节点位图信息；步骤二：根据待检测行驶设备信息集合中各行驶设备的行车信息构建所述行车地图的节点入度信息；步骤三：根据所述节点位图信息和所述节点入度信息按照预设筛选规则筛选非闭环行驶设备，并对所述非闭环行驶设备进行剔除；重复步骤一、步骤二，判断所述行车地图上是否还存在非闭环行驶设备，若存在，则继续进行执行步骤三，否则判断行车地图上是否存在由行驶设备组成的闭环，若存在闭环则输出路径异常的信息。

【技术特征摘要】
1.一种检测路径异常的方法，其特征在于，包括：步骤一：根据待检测行驶设备信息集合构建行车地图的节点位图信息；步骤二：根据待检测行驶设备信息集合中各行驶设备的行车信息构建所述行车地图的节点入度信息；步骤三：根据所述节点位图信息和所述节点入度信息按照预设筛选规则筛选非闭环行驶设备，并对所述非闭环行驶设备进行剔除；重复步骤一、步骤二，判断所述行车地图上是否还存在非闭环行驶设备，若存在，则继续进行执行步骤三，否则判断行车地图上是否存在由行驶设备组成的闭环，若存在闭环则输出路径异常的信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤一包括：根据行车地图的大小构建节点位图矩阵；将有行驶设备的节点对应的节点位图矩阵上的元素值设置为第一数值，其它节点对应的节点位图矩阵上的元素值设置为第二数值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，各行驶设备的行车信息包括：各行驶设备当前所在节点信息和规划路径中的下一节点信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤二包括：根据行车地图的大小构建节点入度矩阵；将所述行车地图上的各节点，每有一个行驶设备要出则入度值减一，每有一个行驶设备要入则入度值加一，得到各节点的最终入度值。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设筛选规则包括：若根据节点位图信息确认某节点上存在行驶设备，并且根据所述节点入度信息确认该节点要出的行驶设备比要入的行驶设备的数量多一，则将位于该节点的行驶设备筛选为非闭环行驶设备。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤一之前，所述方法还包括：利用对撞异常检测算法，将所述行车地图上对撞的行驶设备从所述待检测行驶设备信息集合中剔除。7.一种检测路径异常的装置，其特征在于，包括：节点位图构建模块，用于根据待检测行驶设备信息集合构建行车地图的节点位图信息；节点入度构建模块，用于根据待检测行驶设备信息集合中各行驶设备的行车信息构建所述行车地图的节点入度信息；筛选模块，用于根据所...

【专利技术属性】
技术研发人员：芦杰，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11