转向操纵装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供转向操纵装置，在自动驾驶中能限制基于反作用力驱动装置的转向操纵部件的动作。具备对转向操纵部件施加反作用力的反作用力驱动装置；将转向轮转向的转向驱动装置；使转向操纵部件在操作位置与退避位置之间移动的移动驱动装置；基于向模式输入装置的输入切换手动驾驶模式和自动驾驶模式的模式切换电路；在切换为手动驾驶模式时使转向操纵部件向操作位置移动，在向自动驾驶模式被切换时使转向操纵部件向退避位置移动的移动控制电路；在手动驾驶模式中基于转向操纵部件的转向操纵信息和转向驱动装置的转向信息来控制反作用力驱动装置的反作用力控制电路；和在自动驾驶模式中限制基于反作用力驱动装置的转向操纵部件的动作的动作限制电路。

Steering control device

【技术实现步骤摘要】
转向操纵装置相关申请的交叉引用本申请主张于2018年1月29日提出的日本专利申请No.2018-012598的优先权，并在此引用包含其说明书、附图和摘要在内的全部内容。
本专利技术涉及转向操纵装置。
技术介绍
在日本特开2015－48034号公报中公开了一种技术，涉及自动驾驶装置，能够将驾驶模式切换为自动驾驶模式和手动驾驶模式，在自动驾驶模式中，不依赖驾驶操作而对车辆进行转向操纵等，在手动驾驶模式中，根据驾驶操作而对车辆进行转向操纵等。另一方面，公知有转向操纵部件与转向机构不机械式地连结的所谓线控转向式的转向操纵装置。例如，在日本特开2006－224804号公报中，公开了一种线控转向式的转向操纵装置，具备反作用力驱动装置，该反作用力驱动装置检测施加于转向操纵部件的转向操纵扭矩和作用于转向轮的路面反作用力，并将与检测出的转向操纵扭矩和路面反作用力对应的转向操纵反作用力施加于转向操纵部件。另外，在日本特开2002－193111号公报中公开了一种技术，在使用者为了除车辆的驾驶以外的目的而利用车内时，将转向操纵部件收纳在收纳位置。本专利技术人进行了如下尝试：在使用线控转向式的转向操纵装置的车辆中，在自动驾驶中，将转向操纵部件收纳在(退避至)与手动驾驶中的转向操纵部件的位置不同的收纳位置(退避位置)。在这种情况下，担忧如果从反作用力驱动装置对退避至退避位置的转向操纵部件施加转向操纵反作用力，则尽管不转向操纵，由于转向操纵部件动作，所以也会给看到此的乘客不适感。
技术实现思路
本专利技术的目的之一在于提供一种转向操纵装置，在自动驾驶中，能够抑制基于反作用力驱动装置的转向操纵部件动作。本专利技术的转向操纵装置具备：模式输入装置，其输入基于乘客的操作的手动驾驶模式以及不基于上述乘客的操作的自动驾驶模式；转向操纵部件，其在上述手动驾驶模式中位于操作位置，且在上述自动驾驶模式中位于与上述操作位置不同的规定的退避位置；反作用力驱动装置，其对上述转向操纵部件施加反作用力；转向驱动装置，其将转向轮转向；移动驱动装置，其使上述转向操纵部件在上述操作位置与上述退避位置之间移动；模式切换电路，其基于向上述模式输入装置的输入来切换上述手动驾驶模式和上述自动驾驶模式；移动控制电路，其在已切换为上述手动驾驶模式的情况下，将上述转向操纵部件向上述操作位置移动，在向上述自动驾驶模式被切换的情况下，将上述转向操纵部件向上述退避位置移动；反作用力控制电路，其在上述手动驾驶模式中，基于上述转向操纵部件的转向操纵信息以及上述转向驱动装置的转向信息，来控制上述反作用力驱动装置；以及动作限制电路，其在上述自动驾驶模式中，限制基于上述反作用力驱动装置的上述转向操纵部件的动作。根据本专利技术的转向操纵装置，动作限制电路在自动驾驶模式中限制转向操纵部件的动作。由此，转向操纵装置能够抑制在退避位置配置的转向操纵部件被反作用力驱动装置驱动而动作。其结果是，转向操纵装置能够防止因在退避位置配置的转向操纵部件动作而给予乘客P不适感。附图说明通过以下参照附图对本专利技术的优选实施方式进行的详细描述，本专利技术的上述和其它特征及优点会变得更加清楚，其中，相同的附图标记表示相同的要素，其中，图1A是表示使用本专利技术的一个实施方式的转向操纵装置的车辆的车室内的图，示出转向操纵部件位于操作位置的状态。图1B是表示车辆的车室内的图，示出转向操纵部件位于退避位置的状态。图2是表示转向操纵装置的结构的图。图3是表示转向马达和反作用力马达的结构的图。图4是控制单元的模块结构图。图5是转向控制电路的模块结构图。图6是反作用力控制电路的模块结构图。图7是作为变形例的反作用力控制电路的模块结构图。图8是表示通过控制单元执行的转向操纵部件移动处理的流程图。图9是表示动作限制电路进行的转向操纵部件的动作限制的具体例子的表。具体实施方式以下，参照附图说明本专利技术的转向操纵装置。首先，参照图1A和图1B简要说明使用本专利技术的一个实施方式的转向操纵装置100的车辆1。如图1A和图1B所示，作为使车辆1行驶的驾驶模式，车辆1具备基于乘客P的操作的手动驾驶模式和不基于乘客P的操作的自动驾驶模式。在手动驾驶模式中，基于乘客P对转向操纵部件SW的转向操纵将转向轮33(参照图2)转向，与此相对，在自动驾驶模式中，基于例如车辆1的行驶状况、道路状况、预先设定的往目的地的路线等，车辆1自动进行转向轮33的转向。另外，在转向操纵部件SW设置有输入手动驾驶模式和自动驾驶模式中的任意驾驶模式的模式输入装置2(参照图4)，乘客P能够通过向模式输入装置2输入来切换驾驶模式。此外，在本实施方式中，说明向模式输入装置2的输入通过乘客P的操作来进行的情况，但向模式输入装置2的输入也可以在预先确定的规定条件成立了的情况下车辆1自动进行。例如，车辆1也可以监视其行驶状态、驾驶员的状况等，在判断为规定条件已成立的情况下，或者在判断为规定条件不再成立的情况下，车辆1自动进行向模式输入装置2的输入，切换驾驶模式。并且，如图1A所示，车辆1在手动驾驶模式中，将转向操纵部件SW配置在乘客P容易操作的操作位置。另一方面，如图1B所示，车辆1在自动驾驶模式中，将转向操纵部件SW配置在位置与操作位置不同且乘客P难以接触的退避位置。此时，对于车辆1而言，在手动驾驶模式中，乘客P容易操作转向操纵部件SW，且在自动驾驶模式中，能够有效利用车辆1的车室内的空间。接着，参照图2说明转向操纵装置100的简要结构。如图2所示，转向操纵装置100主要具备转向操纵机构10、中间轴20、转向机构30和控制单元40。对于转向操纵装置100而言，采用了在中间轴20中转向操纵机构10与转向机构30的机械式的连结被解除了的所谓线控转向系统。转向操纵机构10主要具备转向操纵部件SW、连结转向操纵部件SW与中间轴20的转向操纵轴部件11、移动驱动装置12(参照图4)和反作用力驱动装置13。转向操纵轴部件11具备输入转向操纵轴11a、输出转向操纵轴11b和扭杆11c。输入转向操纵轴11a的一端侧与转向操纵部件SW连结为能够一体旋转，输入转向操纵轴11a的轴向另一端侧经由扭杆11c与输出转向操纵轴11b连结。扭杆11c与输入转向操纵轴11a和输出转向操纵轴11b的扭矩差相应地扭转。另外，输入转向操纵轴11a形成为能够伸缩。即，输入转向操纵轴11a在操作位置成为伸长了的状态，与此相对，在退避位置成为缩短了的状态。移动驱动装置12是通过使输入转向操纵轴11a伸缩而使转向操纵部件SW移动的促动器。即，在使转向操纵部件SW向退避位置移动时，车辆1驱动移动驱动装置12使输入转向操纵轴11a缩短。另一方面，在使转向操纵部件SW向操作位置移动时，车辆1驱动移动驱动装置12使输入转向操纵轴11a伸长。此外，在本实施方式中，虽然车辆1设置为通过使输入转向操纵轴11a伸缩而使转向操纵部件SW能够在操作位置与退避位置之间移动，但不限定于此。例如，车辆1也可以设置为能够屈曲输入转向操纵轴11a，在操作位置，使输入转向操纵轴11a为直线状，且在退避位置，使输入转向操纵轴11a为屈曲了的状态，由此使转向操纵部件SW能够在操作位置与退避位置之间移动。反作用力驱动装置13在手动驾驶模式中，将朝向与转向操纵部件SW的转向操纵方向反向的反作用力本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向操纵装置，其中，包括：模式输入装置，其输入基于乘客的操作的手动驾驶模式以及不基于所述乘客的操作的自动驾驶模式；转向操纵部件，其在所述手动驾驶模式中位于操作位置，且在所述自动驾驶模式中位于与所述操作位置不同的规定的退避位置；反作用力驱动装置，其对所述转向操纵部件施加反作用力；转向驱动装置，其将转向轮转向；移动驱动装置，其使所述转向操纵部件在所述操作位置与所述退避位置之间移动；模式切换电路，其基于向所述模式输入装置的输入来切换所述手动驾驶模式和所述自动驾驶模式；移动控制电路，其在已切换为所述手动驾驶模式的情况下，将所述转向操纵部件向所述操作位置移动，在向所述自动驾驶模式被切换的情况下，将所述转向操纵部件向所述退避位置移动；反作用力控制电路，其在所述手动驾驶模式中，基于所述转向操纵部件的转向操纵信息以及所述转向驱动装置的转向信息，来控制所述反作用力驱动装置；以及动作限制电路，其在所述自动驾驶模式中，限制基于所述反作用力驱动装置的所述转向操纵部件的动作。

【技术特征摘要】
2018.01.29 JP 2018-0125981.一种转向操纵装置，其中，包括：模式输入装置，其输入基于乘客的操作的手动驾驶模式以及不基于所述乘客的操作的自动驾驶模式；转向操纵部件，其在所述手动驾驶模式中位于操作位置，且在所述自动驾驶模式中位于与所述操作位置不同的规定的退避位置；反作用力驱动装置，其对所述转向操纵部件施加反作用力；转向驱动装置，其将转向轮转向；移动驱动装置，其使所述转向操纵部件在所述操作位置与所述退避位置之间移动；模式切换电路，其基于向所述模式输入装置的输入来切换所述手动驾驶模式和所述自动驾驶模式；移动控制电路，其在已切换为所述手动驾驶模式的情况下，将所述转向操纵部件向所述操作位置移动，在向所述自动驾驶模式被切换的情况下，将所述转向操纵部件向所述退避位置移动；反作用力控制电路，其在所述手动驾驶模式中，基于所述转向操纵部件的转向操纵信息以及所述转向驱动装置的转向信息，来控制所述反作用力驱动装置；以及动作限制电路，其在所述自动驾驶模式中，限制基于所述反作用力驱动装置的所述转向操纵部件的动作。2.根据权利要求1所述的转向操纵装置，其中，在向所述自动驾驶模式被切换时，在开始向所述退避位置移动之前或者移动结束之后，所述动作限制电路限制所述转向操纵部件的动作。3.根据权利要求1或2所述的转向操纵装置，其中，所述反作用力驱动装置具备反作用力马达，所述反作用力马达是对所述转向操纵部件施加反作用力的驱动源，在所述自动驾驶模式中，所述反作用力控制电路基于来自所述动作限制电路的指令，来停止所述反作用力马达的驱动控制。4.根据权利要求1或2所述的转向操纵装置，其中，所述反作用力驱动装置具备反作用力马达，所述反作用力马达是对所述转向操纵部件施加反作用力的驱动源，在所述自动驾驶模式中，所述反作用力控制电路基于来自所述动作限制电路的指令，来进行所述转向操纵部件不动作那样的所述反作用力马达的驱动控制。5.根据权利要求4所述的转向操纵装置，其中，所述反作用力控制电路对所述反作用力马达的驱动控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：小寺隆志，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本,JP