一种液压机电机械手制造技术

本发明专利技术涉及放射性厂房烟囱退役领域，具体是一种液压机电机械手，包括可与烟囱内壁面接触并进行支撑的支撑装置，支撑装置下端连接有多自由度机械臂，多自由度机械臂上安装有工具头，工具头包括用于烟囱钢管支撑梁切割的切割工具头、用于夹取切割后烟囱钢管支撑梁的机械手工具头、用于除去烟囱内壁面污染物的除污工具头，工具头上搭载有辐射检测探头。本发明专利技术通过固定装置、多自由度运动机构、多种搭载的工具头可有效的开展烟囱放射性源项调查、烟囱去污及切割拆除过程，解决机械运动受限前提下烟囱源项调查、去污、结构拆除、机器人爬行与固定、器具载带等关键问题，并有效地保护退役工作人员、周边民众和环境安全。

A Hydraulic Electromechanical Manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种液压机电机械手
本专利技术涉及放射性厂房烟囱退役领域，具体是指一种液压机电机械手。
技术介绍
放射性厂房烟囱是核设施的重要配套设施，主要用于气态流出物的排放。排风烟囱在核设施运行过程中，会不可避免地受到放射性污染。因此，当这类烟囱面临退役时，需要同时考虑工业安全与辐射安全，这对退役活动带来了极大挑战。早在上世纪，国内821厂及中国核动力研究设计院等多家涉核单位，建立了多座高架烟囱用于排放放射性废气。虽然通过烟囱排放的气体中放射性比活度及排放活度总量满足国家规定的排放标准，但长年累月中烟囱壁面不可避免地沉积了不定量的放射性核素，其放射性比活度及热点分布尚不知晓，这给烟囱退役工程的综合评估以及技术方案的制定带来了极大难度。典型的放射性厂房烟囱高度不低于120m，底部外径近15m，顶部口径约5m，烟囱底部壁厚约700mm，顶部壁厚约200mm。烟囱主体为锥形钢筋混凝土结构，烟囱内壁通常覆盖有一定厚度的耐酸砂浆或沥青，个别烟囱内部同心布置有内径约600mm的钢管，用于分割工艺排气与厂房排气，且钢管与烟囱内壁设有多点周向支持。烟囱外壁装有金属爬梯及平台，但多年失修，爬梯、平台基本不能使用。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种液压机电机械手，其特征在于：包括可与烟囱内壁面接触并进行支撑的支撑装置(41)，所述支撑装置(41)下端连接有多自由度机械臂(44)，所述多自由度机械臂(44)上安装有工具头(45)，所述工具头(45)包括用于烟囱钢管支撑梁切割的切割工具头(451)、用于夹取切割后烟囱钢管支撑梁的机械手工具头(452)、用于除去烟囱内壁面污染物的除污工具头(45)，所述工具头(45)上搭载有辐射检测探头(4544)。

【技术特征摘要】
1.一种液压机电机械手，其特征在于：包括可与烟囱内壁面接触并进行支撑的支撑装置(41)，所述支撑装置(41)下端连接有多自由度机械臂(44)，所述多自由度机械臂(44)上安装有工具头(45)，所述工具头(45)包括用于烟囱钢管支撑梁切割的切割工具头(451)、用于夹取切割后烟囱钢管支撑梁的机械手工具头(452)、用于除去烟囱内壁面污染物的除污工具头(45)，所述工具头(45)上搭载有辐射检测探头(4544)。2.根据权利要求1所述的一种液压机电机械手，其特征在于：所述支撑装置(41)下端连接与多自由度机械臂(44)连接处设有转动装置(43)。3.根据权利要求2所述的一种液压机电机械手，其特征在于：所述转动装置(43)包括转动固定盘(431)，所述转动固定盘(431)连接在支撑座下端，所述转动固定盘(431)上安装有转向齿轮(432)，所述转向齿轮(432)与转动主齿轮(433)啮合，所述转动主齿轮(433)与转向电机(434)连接。4.根据权利要求1～3任一项所述的一种液压机电机械手，其特征在于：所述支撑装置(41)包括支撑盘(411)，所述支撑盘(411)上表面铰接有至少两根支撑主臂(412)，所述支撑主臂(412)上铰接有支撑副臂(414)，所述支撑副臂(414)背离主支撑臂的一端安装有支撑座，所述支撑主臂(412)与支撑盘(411)间连接有用于推动主支撑臂转动的主支撑液压杆(413)，所述主支撑液压杆(413)两端分别与支撑座及主支撑臂铰接，所述支撑副臂(414)与主支撑臂之间连接有用于推动支撑副臂(414)翻转的副支撑液压杆(415)，所述副支...

【专利技术属性】
技术研发人员：王旭东，陈坤，刘阳，罗飞，蒋忠霖，肖爱练，
申请(专利权)人：成都南方电子仪表有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51