可行驶区域获取方法、计算机可读存储介质及终端设备技术

本发明专利技术提供了一种可行驶区域获取方法、计算机可读存储介质及终端设备，通过安装在车辆上的毫米波雷达逐帧采集点云数据；根据车辆的行驶速度和毫米波雷达检测到的点云数据中每个CFAR点的多普勒速度，获取点云数据中与地面相对静止的CFAR点；根据车辆的行驶速度和车辆的横摆角信息，获取车辆的运动状态，平移栅格概率地图；将每帧中所有与地面相对静止的CFAR点投影到栅格概率地图中，计算每个CFAR点在栅格概率地图中的概率值；将概率值高于第一预设值的CFAR点作为障碍物的点，除障碍物的点之外的其他区域作为可行驶区域。通过对点云数据进行处理，精确获取与地面相对静止的障碍物信息，将障碍物显示在显示屏上获得可行驶区域。

Access Method of Drivable Area, Computer Readable Storage Medium and Terminal Equipment

【技术实现步骤摘要】
可行驶区域获取方法、计算机可读存储介质及终端设备
本专利技术属于车辆驾驶
，尤其涉及一种可行驶区域获取方法、计算机可读存储介质及终端设备。
技术介绍
近年来随着汽车产业的高速发展，交通事故已经成为全球性的问题，全世界每年交通事故的死伤人数估计超过50多万人，交通改善和驾驶安全需求不断增强。在车辆行驶的过程中实时进行障碍物检测，获取可行驶区域，以便进行避障等操作，能够有效提高驾驶的安全性。现有技术虽然存在障碍物检测、以获取可驾驶区域的方案，但是其检测准确性有待提高，而且只能检测定义好的障碍物类型，应对突发或未知类型的障碍物存在困难。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种可行驶区域获取方法、计算机可读存储介质及终端设备，以解决现有技术中对可行驶区域检测不准确的问题。本专利技术实施例的第一方面提供了一种可行驶区域获取方法，包括：通过安装在车辆上的毫米波雷达逐帧采集点云数据，其中，任意相邻两帧的时间间隔相同；根据所述车辆的行驶速度，和所述毫米波雷达检测到的点云数据中每个恒虚警率CFAR点的多普勒速度，获取点云数据中与地面相对静止的CFAR点；根据所述车辆的行驶速度和所述车辆的横摆角信息，获取所述车辆的运动状态，根据所述车辆的运动状态平移栅格概率地图；将每帧中所有与地面相对静止的CFAR点投影到栅格概率地图中，并计算每个CFAR点在所述栅格概率地图中的概率值；获取所述栅格概率地图中概率值高于第一预设值的CFAR点作为障碍物的点，获取所述栅格概率地图中除所述概率值高于第一预设值的CFAR点之外的区域作为可行驶区域。本专利技术实施例的第二方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被处理器执行时实现如下步骤：通过安装在车辆上的毫米波雷达逐帧采集点云数据，其中，任意相邻两帧的时间间隔相同；根据所述车辆的行驶速度，和所述毫米波雷达检测到的点云数据中每个恒虚警率CFAR点的多普勒速度，获取点云数据中与地面相对静止的CFAR点；根据所述车辆的行驶速度和所述车辆的横摆角信息，获取所述车辆的运动状态，根据所述车辆的运动状态平移栅格概率地图；将每帧中所有与地面相对静止的CFAR点投影到栅格概率地图中，并计算每个CFAR点在所述栅格概率地图中的概率值；获取所述栅格概率地图中概率值高于第一预设值的CFAR点作为障碍物的点，获取所述栅格概率地图中除所述概率值高于第一预设值的CFAR点之外的区域作为可行驶区域。本专利技术实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：通过安装在车辆上的毫米波雷达逐帧采集点云数据，其中，任意相邻两帧的时间间隔相同；根据所述车辆的行驶速度，和所述毫米波雷达检测到的点云数据中每个恒虚警率CFAR点的多普勒速度，获取点云数据中与地面相对静止的CFAR点；根据所述车辆的行驶速度和所述车辆的横摆角信息，获取所述车辆的运动状态，根据所述车辆的运动状态平移栅格概率地图；将每帧中所有与地面相对静止的CFAR点投影到栅格概率地图中，并计算每个CFAR点在所述栅格概率地图中的概率值；获取所述栅格概率地图中概率值高于第一预设值的CFAR点作为障碍物的点，获取所述栅格概率地图中除所述概率值高于第一预设值的CFAR点之外的区域作为可行驶区域。本专利技术提供了一种可行驶区域获取方法、计算机可读存储介质及终端设备，包括：通过安装在车辆上的毫米波雷达逐帧采集点云数据；根据车辆的行驶速度，和毫米波雷达检测到的点云数据中每个CFAR点的多普勒速度，获取点云数据中与地面相对静止的CFAR点；根据车辆的行驶速度和车辆的横摆角信息，获取车辆的运动状态，平移栅格概率地图；将每帧中所有与地面相对静止的CFAR点投影到栅格概率地图中，计算每个CFAR点在栅格概率地图中的概率值；将概率值高于第一预设值的CFAR点作为障碍物的点，除障碍物的点之外的其他区域作为可行驶区域。通过对毫米波雷达采集的点云数据进行处理，精确获取与地面相对静止的障碍物信息，将障碍物显示在显示屏上，获得可行驶区域。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种可行驶区域获取方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种可行驶区域获取装置的结构框图；图3为本专利技术实施例提供的一种可行驶区域获取终端设备的示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。为了说明本专利技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。本专利技术实施例提供了一种可行驶区域获取方法。结合图1，该方法包括：S101，通过安装在车辆上的毫米波雷达逐帧采集点云数据，其中，任意相邻两帧的时间间隔相同。可选的，在车辆的多个位置安装毫米波雷达，如车辆的左前、右前、左后、右后方向。每个毫米波雷达实时对路况进行逐帧扫描，得到每一帧对应的点云数据，在本专利技术实施例中只以一个毫米波雷达为例进行说明，但本专利技术实施例所提供的可行驶区域获取方法适用于任一毫米波雷达。需要说明的是，毫米波雷达在进行扫描的过程中，任意相邻两帧的时间间隔相同。S102，根据所述车辆的行驶速度，和所述毫米波雷达检测到的点云数据中每个恒虚警率CFAR点的多普勒速度，获取点云数据中与地面相对静止的CFAR点。其中，CFAR点的多普勒速度可通过毫米波雷达直接获取。S103，根据所述车辆的行驶速度和所述车辆的横摆角信息，获取所述车辆的运动状态，根据所述车辆的运动状态平移栅格概率地图。根据所述车辆的行驶速度和所述车辆的横摆角信息，计算所述车辆当前帧相对于上一帧的运动状态，获得上一帧栅格概率地图中所有的点在当前帧所对应的栅格概率地图中的位置。具体的，根据第一表达式获取所述栅格概率地图中每个像素点在预设坐标系中X轴方向的平移量和Y轴方向的平移量，所述第一表达式为：其中：v是所述车辆的行驶速度，t是任意相邻两帧的时间间隔，θ是所述车辆在上一帧和当前帧的横摆角的差；根据第二表达式获取所述栅格概率地图中每个像素点在预设坐标系中X轴方向的旋转量和Y轴方向的旋转量：x′＝x·cosθ-y·sinθy′＝x·sinθ+y·cosθ其中，x，y是所述栅格概率地图中的一个点旋转前的横纵坐标，x′,y′是所述栅格概率地图中所述一个点旋转后的坐标。例如，在相邻两帧中，目标CFAR点在前一帧的坐标为(x1,y1)，在后一帧的坐标(x2,y2)，虽然目标CFAR点在前后两帧的坐标不同，但是为同一个目标点。S104，将每帧中所有与地面相对静止的CFAR点投影到栅格概率地图中，并计算每个CFAR点在所述栅格概率地图中的概率值。一种可选的，根据平移后的栅格概率本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可行驶区域获取方法，其特征在于，该方法包括：通过安装在车辆上的毫米波雷达逐帧采集点云数据，其中，任意相邻两帧的时间间隔相同；根据所述车辆的行驶速度，和所述毫米波雷达检测到的点云数据中每个恒虚警率CFAR点的多普勒速度，获取点云数据中与地面相对静止的CFAR点；根据所述车辆的行驶速度和所述车辆的横摆角信息，获取所述车辆的运动状态，根据所述车辆的运动状态平移栅格概率地图；将每帧中所有与地面相对静止的CFAR点投影到栅格概率地图中，并计算每个CFAR点在所述栅格概率地图中的概率值；获取所述栅格概率地图中概率值高于第一预设值的CFAR点作为障碍物的点，获取所述栅格概率地图中除所述概率值高于第一预设值的CFAR点之外的区域作为可行驶区域。

【技术特征摘要】
1.一种可行驶区域获取方法，其特征在于，该方法包括：通过安装在车辆上的毫米波雷达逐帧采集点云数据，其中，任意相邻两帧的时间间隔相同；根据所述车辆的行驶速度，和所述毫米波雷达检测到的点云数据中每个恒虚警率CFAR点的多普勒速度，获取点云数据中与地面相对静止的CFAR点；根据所述车辆的行驶速度和所述车辆的横摆角信息，获取所述车辆的运动状态，根据所述车辆的运动状态平移栅格概率地图；将每帧中所有与地面相对静止的CFAR点投影到栅格概率地图中，并计算每个CFAR点在所述栅格概率地图中的概率值；获取所述栅格概率地图中概率值高于第一预设值的CFAR点作为障碍物的点，获取所述栅格概率地图中除所述概率值高于第一预设值的CFAR点之外的区域作为可行驶区域。2.根据权利要求1所述的可行驶区域获取方法，其特征在于，所述根据所述车辆的运动状态平移栅格概率地图包括：根据所述车辆的行驶速度和所述车辆的横摆角信息，计算所述车辆当前帧相对于上一帧的运动状态，获得上一帧栅格概率地图中所有的点在当前帧所对应的栅格概率地图中的位置。3.根据权利要求2所述的可行驶区域获取方法，其特征在于，所述根据所述车辆的行驶速度和所述车辆的横摆角信息，计算所述车辆当前帧相对于上一帧的运动状态，获得上一帧栅格概率地图中所有的点在当前帧所对应的栅格概率地图中的位置包括：根据第一表达式获取所述栅格概率地图中每个像素点在预设坐标系中X轴方向的平移量和Y轴方向的平移量，所述第一表达式为：其中：v是所述车辆的行驶速度，t是任意相邻两帧的时间间隔，θ是所述车辆在上一帧和当前帧的横摆角的差；根据第二表达式获取所述栅格概率地图中每个像素点在预设坐标系中X轴方向的旋转量和Y轴方向的旋转量：x′＝x·cosθ-y·sinθy′＝x·sinθ+y·cosθ其中，x，y是所述栅格概率地图中的一个点旋转前的横纵坐标，x′，y′是所述栅格概率地图中所述一个点旋转后的坐标。4.根据权利要求1至3任一项所述的可行驶区域获取方法，其特征在于，所述计算每个CFAR点在所述栅格概率地图中的概率值包括：根据平移后的栅格概率地图，计算相对地面静止的CFAR点在每一帧所对应的栅格概率地图中的坐标，得到所述相对地面静止的CFAR点的概率值。5.根据权利要求4所述的可行驶区域获取方法，其特征在于，所述计算相对地面静止的CFAR点在每一帧所对应的栅格概率地图中的坐标，得到所述相...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄子月，袁亚运，秦屹，
申请(专利权)人：森思泰克河北科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河北,13