检测系统技术方案

一种检测系统(10)，包括测距传感器(20)和控制器电路(32)。测距传感器(20)被配置为检测靠近主车辆(12)的物体(26)。控制器电路(32)与测距传感器(20)通信。控制器电路(32)被配置为确定主车辆(12)正在牵引拖车(14)并基于测距传感器(20)检测到的距第一组(46)物体(26)的距离(28)确定主车辆(12)和拖车(14)的前部之间的拖车距离(42)。第一组(46)以由测距传感器(20)指示的第一距离(48)表征。控制器电路(32)基于第二组(60)物体(26)确定拖车(14)的前部与拖车轴(58)之间的轴距(56)。第二组(60)以由测距传感器(20)指示的第二距离(62)表征。控制器电路(32)基于拖车距离(42)和轴距(56)确定拖车长度(16)。

detecting system

【技术实现步骤摘要】
检测系统
本公开内容总体上涉及检测系统，更具体而言，涉及拖车检测系统。附图说明现在将参考附图通过示例来说明本专利技术，其中：图1是根据一个实施例的检测系统的图示；图2是根据一个实施例的图1的检测系统的图示；图3A是根据一个实施例的由图1的检测系统检测到的物体(object)的曲线图；图3B是根据一个实施例的图3A的物体在纵向方向上的曲线图；图4A是根据一个实施例的图3B中的物体的曲线图；图4B是根据一个实施例的图3B中的物体的曲线图；图5A是根据一个实施例的由图1的检测系统检测到的物体的曲线图；图5B是根据一个实施例的图5A的物体在横向方向上的曲线图；图6是根据另一实施例的检测系统的图示；图7是根据另一实施例的图6的检测系统的图示；图8A是根据另一实施例的由图6的检测系统检测到的物体的曲线图；图8B是根据另一实施例的图8A的物体在纵向方向上的曲线图；图9A是根据另一实施例的图8B中的物体的曲线图；图9B是根据另一实施例的图8B中的物体的曲线图；图10A是根据另一实施例的由图6的检测系统检测到的物体的曲线图；图10B是根据另一实施例的图10A的物体在横向方向上的曲线图；图11A是根据另一实施例的由图6的检测系统检测到的物体的曲线图；图11B是根据另一实施例的图11A的物体在纵向方向上的曲线图；图12A是根据另一实施例的图11B中的物体的曲线图；图12B是根据另一实施例的图11B中的物体的曲线图；图13A是根据另一实施例的由图6的检测系统检测到的物体的曲线图；图13B是根据另一实施例的图13A的物体在横向方向上的曲线图；图14是根据又一实施例的检测方法的流程图；以及图15是根据又一实施例的另一种检测方法的流程图。各图中所示的实施例中的类似元件的附图标记共用最后两位数字。具体实施方式图1示出了安装在牵引拖车14的主车辆12上的检测系统10(下文称为系统10)的非限制性示例。如下面将更详细描述的，系统10相对于其他检测系统有所改进，因为系统10通过滤除错误检测而基于检测到的目标估计拖车长度16和拖车宽度18。系统10提供的技术益处是能够基于拖车14的尺寸调整主车辆12的盲区，从而提高驾驶者和其他车辆的安全性。在一些实施例中，拖车14可以是货物拖车(cargo-trailer)14A，其可以是具有实心板的封闭式，而在货物拖车14A的其他实施例中，可以是具有暴露框架的敞开式。在图1-5B中所示的示例中，拖车14是货物拖车14A。系统10包括测距传感器20。测距传感器20可以是雷达传感器或激光雷达传感器，如本领域技术人员将理解的。测距传感器20被配置为检测靠近主车辆12的物体26。在图1所示的示例中，测距传感器20是雷达传感器。雷达传感器检测由主车辆12牵引的货物拖车14A的特征所反射的雷达信号。车辆上的典型雷达系统仅能够确定到目标的距离28(即范围)和方位角30，因此可以称为二维(2D)雷达系统。其他雷达系统能够确定到目标的仰角，因此可以称为三维(3D)雷达系统。在图1所示的非限制性示例中，2D雷达传感器包括左传感器22A和右传感器22B。预期本文呈现的教导适用于具有一个或多个传感器设备(即雷达传感器的多个实例)的2D雷达系统和3D雷达系统两者。雷达传感器通常被配置为检测雷达信号，该雷达信号可以包括指示货物拖车14A上存在的检测目标的数据。如本文所使用的，货物拖车14A上存在的检测目标可以是货物拖车14A的特征，其由雷达传感器检测并由控制器电路32跟踪，如下所述。图2示出了由雷达传感器检测到的位于货物拖车14A上的一些类型的目标。作为示例而非限制，雷达传感器可以被配置为输出连续或周期性数据流，该数据流包括与检测到的每个目标相关联的各种信号特征。信号特征可以包括或者指示但不限于从主车辆12到检测目标的距离，相对于主车辆纵轴34的到检测目标的方位角30，雷达信号的幅度(未示出)和相对于检测目标的闭合物的相对速度(未示出)。通常由于来自检测目标的雷达信号具有足够的信号强度以满足预定阈值而检测到目标。即，可能存在反射雷达信号的目标，但是雷达信号的强度不足以被表征为检测目标之一。对应于强目标的数据通常来自一致的非间歇信号。然而，对应于弱目标的数据可能是间歇性的，或者由于低信噪比而具有一些实质性的可变性。返回到图1，系统10还包括与测距传感器20通信的控制器电路32。测距传感器20可以通过主车辆12的电气系统(未示出)硬连线到控制器电路32，或者可以通过无线网络(未示出)进行通信。控制器电路32可以包括诸如微处理器的处理器(未示出)或诸如模拟和/或数字控制电路的其他控制电路，包括用于处理数据的专用集成电路(ASIC)，这对于本领域技术人员来说应该是显而易见的。控制器电路32可以包括存储器(未具体示出)，包括非易失性存储器，例如用于存储一个或多个例程、阈值和捕获数据的电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。一个或多个例程可以由处理器执行，以基于由控制器电路32从测距传感器20接收的信号执行用于检测物体26的步骤，如本文所述的。控制器电路32被配置为使用本领域技术人员将理解的已知的目标的零范围速率(ZRR)检测方法确定货物拖车14A正由主车辆12牵引(即，确定拖车存在)。图3A示出了多个雷达传感器数据采集周期的曲线图，其沿着主车辆纵轴34和主车辆横轴36定位ZRR目标。每个数据采集周期由在50毫秒(50ms)的时间间隔内每个雷达传感器64次检测组成，或者对于两个雷达传感器22A和22B而言的总共128次检测组成。可以通过任何已知的滤波方法对数据进行滤波以降低噪声，并且在图3A中，已经将数据滤波为对于两个雷达传感器22A和22B而言的64次检测。该曲线图的原点位于主车辆12的前保险杠的中心。图3B示出了仅沿主车辆纵轴34的图3A的ZRR目标组的曲线图。这些组表示以从主车辆12的后端延伸的0.2米(0.2m)的增量检测到的ZRR目标。例如，沿着图3B中的曲线图的x轴的每10个点表示距5m长的主车辆12的后端2.0m的距离28。图3B中的Y轴表示组中的检测次数。总共5个独立的检测组由曲线图中的峰表示，并标记为“A”至“E”，其中组A最接近主车辆12，组E距离主车辆12最远。一些组表示真实物体38，而其他组表示幻像物体(phantom-object)40，如下所述。图4A-4B示出了图3B的曲线图，其中限制被应用于滤除幻像物体40。图4A还包括每组峰值的X-Y坐标。控制器电路32基于距测距传感器20检测到的第一组46物体26的距离28确定主车辆12与货物拖车14A的前部(front)44之间的拖车距离42。即，控制器电路32基于最接近主车辆12的第一主要ZRR目标组确定主车辆12的后端与货物拖车14A的前部44之间的距离28。第一组46以由测距传感器20指示的第一距离48表征。为了将真实物体38与幻像物体40区分开，控制器电路32进一步确定峰值阈值50，其表示由测距传感器20检测到的实际物体38的检测；以及噪声阈值52，其表示由测距传感器20检测到的幻像物体40的检测，其中，峰值阈值50大于噪声阈值52。峰值阈值50和噪声阈值52可以由用户定义，并且在图4A所示的示例中，峰值阈值50被设置为由1495次检测的虚线表示本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种检测系统(10)，包括：测距传感器(20)，所述测距传感器(20)被配置为检测靠近主车辆(12)的物体(26)；以及与所述测距传感器(20)通信的控制器电路(32)，所述控制器电路(32)被配置为：基于所述测距传感器(20)检测到的距第一组(46)物体(26)的距离(28)确定所述主车辆(12)和拖车(14)的前部之间的拖车距离(42)，基于第二组(60)物体(26)确定所述拖车(14)的前部与拖车轴(58)之间的轴距(56)，并且基于所述拖车距离(42)和所述轴距(56)确定拖车长度(16)，其中，所述第一组(46)以由所述测距传感器(20)指示的第一距离(48)表征，所述第二组(60)以由所述测距传感器(20)指示的第二距离(62)表征。

【技术特征摘要】
2017.12.01 US 62/593,4181.一种检测系统(10)，包括：测距传感器(20)，所述测距传感器(20)被配置为检测靠近主车辆(12)的物体(26)；以及与所述测距传感器(20)通信的控制器电路(32)，所述控制器电路(32)被配置为：基于所述测距传感器(20)检测到的距第一组(46)物体(26)的距离(28)确定所述主车辆(12)和拖车(14)的前部之间的拖车距离(42)，基于第二组(60)物体(26)确定所述拖车(14)的前部与拖车轴(58)之间的轴距(56)，并且基于所述拖车距离(42)和所述轴距(56)确定拖车长度(16)，其中，所述第一组(46)以由所述测距传感器(20)指示的第一距离(48)表征，所述第二组(60)以由所述测距传感器(20)指示的第二距离(62)表征。2.根据权利要求1所述的检测系统(10)，其中，所述拖车(14)的宽度由所述测距传感器(20)检测的第三组(72)物体(26)和第四组(74)物体(26)之间的距离(28)确定，所述第三组(72)以如所述测距传感器(20)指示的相对于所述主车辆(12)的中心线(68)的第一横向偏移(76)表征，所述第四组(74)以如所述测距传感器(20)指示的相对于所述主车辆(12)的中心线(68)的第二横向偏移(78)表征。3.根据权利要求1所述的检测系统(10)，其中，所述拖车长度(16)(TL)由包括所述拖车距离(42)(Lo)、所述轴距(56)(L1)和常数(66)(C)的公式确定。4.根据权利要求3所述的检测系统(10)，其中，所述公式是TL＝Lo+L1+L1*C。5.根据权利要求4所述的检测系统(10)，其中，C在0.6至0.75的范围内。6.根据权利要求5所述的检测系统(10)，其中，C为0.7。7.根据权利要求1所述的检测系统(10)，其中，所述控制器电路(32)还确定峰值阈值(50)以及噪声阈值(52)，所述峰值阈值(50)表示由所述测距传感器(20)检测到的实际物体(38)的检测，所述噪声阈值(52)表示由所述测距传感器(20)检测到的幻像物体(40)的检测，所述峰值阈值(50)大于所述噪声阈值(52)，其中，所述第一组(46)物体(26)由第一检测计数(54)确定，所述第一检测计数(54)在幅度上相比于所述噪声阈值(52)更接近所述峰值阈值(50)，并且所述第一组(46)物体(26)在接近程度上是第一最接近所述主车辆(12)的。8.根据权利要求7所述的检测系统(10)，其中，所述第二组(60)物体(26)由第二检测计数(64)确定，所述第二检测计数(64)在幅度上相比于所述噪声阈值(52)更接近所述峰值阈值(50)，并且所述第二组(60)物体(26)在接近程度上是第二最接近所述主车辆(12)的。9.一种检测系统(110)，包括：测距传感器(120)，所述测距传感器(120)被配置为检测靠近主车辆(112)的物体(126)；以及与所述测距传感器(120)通信的控制器电路(132)，所述控制器电路(132)被配置为：基于所述测距传感器(120)检测到的距第一组(146)物体(126)的距离(128)确定所述主车辆(112)和所述拖车(114)的前部之间的拖车距离(142)，并且基于所述拖车距离(142)确定由所述主车辆(112)牵引的拖车类型(113)，其中，所述第一组(146)以由所述测距传感器(120)指示的第一距离(148)表征。10.根据权利要求9所述的检测系统(110)，其中，根据确定所述拖车距离(142)小于距离阈值(155)，将所述拖车类型(113)表征为货物拖车(114A)。11.根据权利要求10所述的检测系统(110)，其中，所述距离阈值(155)在2米到3米的范围内。12.根据权利要求10所述的检测系统(110)，其中，所述拖车(114)的宽度由所述测距传感器(120)检测的第三组(172)物体(126)和第四组(174)物体(126)之间的距离(128)确定，所述第三组(172)以如所述测距传感器(120)指示的相对于所述主车辆(112)的中心线(168)的第一横向偏移(176)表征，所述第四组(174)以如所述测距传感器(120)指示的相对于所述主车辆(112)的中心线(168)的第二横向偏移(178)表征。13.根据权利要求10所述的检测系统(110)，其中，所述控制器电路(132)还基于第二组(160)物体(126)确定所述拖车(114)的前部与拖车轴(158)之间的轴距(156)，并且基于所述拖车距离(142)和所述轴距(156)确定拖车长度(116)，其中，所述第二组(160)以由所述测距传感器(120)指示的第二距离(162)表征。14.根据权利要求13所述的检测系统(110)，其中，所述拖车长度(116)(TL)由包括拖车距离(142)(Lo)、所述轴距(156)(L1)和常数(166)(C)的公式确定。15.根据权利要求14所述的检测系统(110)，其中，所述公式是TL＝Lo+L1+L1*C。16.根据权利要求15所述的检测系统(110)，其中，C在0.6至0.75的范围内。17.根据权利要求16所述的检测系统(110)，其中，C为0.7。18.根据权利要求13所述的检测系统(110)，其中，所述控制器电路(132)还确定峰值阈值(150)以及噪声阈值(152)，所述峰值阈值(150)表示由所述测距传感器(120)检测到的实际物体(138)的检测，所述噪声阈值(152)表示由所述测距传感器(120)检测到的幻像物体(140)的检测，其中，所述第一组(146)物体(126)由第一检测计数(154)确定，所述第一检测计数(154)在幅度上相比于所述噪声阈值(152)更接近所述峰值阈值(150)，并且所述第一组(146)物体(126)在接近程度上是第一最接近所述主车辆(112)的。19.根据权利要求18所述的检测系统(110)，其中，所述第二组(160)物体(126)由第二检测计数(164)确定，所述第二检测计数(164)在幅度上相比于所述噪声阈值(152)更接近所述峰值阈值(150)，并且所述第二组(160)物体(126)在接近程度上是第二最接近所述主车辆(112)的。20.根据权利要求9所述的检测系统(110)，其中，根据确定所述拖车距离(142)大于距离阈值(155)，将所述拖车类型(113)表征为船拖车(114B)。21.根据权利要求20所述的检测系统(110)，其中，所述距离阈值(155)在2米到3米的范围内。22.根据权利要求20所述的检测系统(110)，其中，所述拖车(114)的宽度由所述测距传感器(120)检测的第三组(172)物体(126)和第四组(174)物体(126)之间的距离(128)确定，所述第三组(172)以如所述测距传感器(120)指示的相对于所述主车辆(112)的中心线(168)的第一横向偏移(176)表征，所述第四组(174)以如所述测距传感器(120)指示的相对于所述主车辆(112)的中心线(168)的第二横向偏移(178)表征。23.根据权利要求20所述的检测系统(110)，其中，所述控制器电路(132)还基于由所述测距传感器(120)检测的最后一组(182)物体(126)确定到所述拖车(114)的末端的末端距离(180)，并且基于所述末端距离(180)确定拖车长度(116)，其中，所述最后一组(182)以由所述测距传感器(120)指示的最后距离(184)表征。24.根据权利要求23所述的检测系统(110)，其中，所述控制器电路(132)还确定峰值阈值(150)以及噪声阈值(152)，所述峰值阈值(150)表示由所述测距传感器(120)检测到的实际物体(138)的检测，所述噪声阈值(152)表示由所述测距传感器(120)检测到的幻像物体(140)的检测，其中，所述第一组(146)物体(126)由第一检测计数(154)确定，所述第一检测计数(154)在幅度上相比于所述噪声阈值(152)更接近所述峰值阈值(150)，并且所述第一组(146)物体(126)在接近程度上是第一最接近所述主车辆(112)的。25.根据权利要求24所述的检测系统(110)，其中，所述最后一组(182)物体(126)由最后检测计数(186)确定，所述最后检测计数(186)在幅度上相比于所述噪声阈值(152)更接近所述峰值阈值(150)，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王禹，马良，R·J·卡什勒，
申请(专利权)人：德尔福技术有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国,US