车辆控制装置制造方法及图纸

一种车辆控制装置，在使用了广角雷达的车辆控制中，防止将沿着车道以等间隔排列设置的路旁物误认为并行车辆。使用在基准坐标系中设定的推断线(EL)，对各物标是否符合驾驶辅助的控制对象进行推断。将推断线(EL)设定为与分界线(BL)大致平行。分界线(BL)是将车辆能够行驶的区域与无法行驶的区域隔开的线。将位于比推断线(EL)靠中央线(CL)侧的物标推断为符合控制对象。将存在于比推断线(EL)靠分界线(BL)侧的物标推断为不符合控制对象。

Vehicle Control Device

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置
本专利技术涉及车辆控制装置。
技术介绍
日本特开2003-16599号公报公开有使用来自广角雷达的信号来判断前方车辆的加塞状况的车辆控制装置。该车辆控制装置确定出xy坐标面上的本车辆与前方车辆的位置，对x轴方向的车间距离、与y轴方向的车间距离进行计算。在x轴方向和y轴方向的车间距离均成为危险距离以下的情况下，该车辆控制装置判断为前方车辆加塞于本车辆所行驶的车道。专利文献1：日本特开2003-16599号公报作为上述广角雷达，假定有毫米波雷达、激光雷达。其中，在它们的特性上，毫米波雷达容易检测护栏，激光雷达容易检测立在车道旁边的杆、轮廓标(设置于护栏的反射器)。此处，护栏、轮廓标多沿着车道以等间隔排列。因此，若使用毫米波雷达、激光雷达，有可能将这些路旁物误认为与本车辆并行的车辆。这样，伴随着该路旁物的横向的检测位置的变动，有可能还误认为有并行车辆开始加塞。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述的课题而完成的，目的在于提供以下技术，即防止在使用广角雷达的车辆控制中将沿着车道以等间隔排列设置的路旁物误认为并行车辆。第一专利技术是用于解决上述的课题的车辆控制装置且具有以下特征。上述车辆控制装置具备：广角雷达、地图数据库、推断线设定部以及控制对象推断部。上述广角雷达对本车辆的周围的物标进行检测。上述地图数据库包括：与分隔车辆能够行驶的区域和不能行驶的区域的分界线相关的分界线信息。上述推断线设定部进行设定处理。上述设定处理是基于上述本车辆的位置和上述分界线信息，将相比上述分界线处于上述本车辆侧且与上述分界线大致平行地延伸的推断线设定于上述本车辆的周围的处理。上述控制对象推断部进行推断处理。上述推断处理是基于上述物标的检测位置与上述推断线的位置关系，对上述物标是否符合上述本车辆的包括驱动控制、制动控制以及转向操纵控制在内的控制的对象进行推断的处理。上述推断处理是推断上述检测位置相比上述推断线位于上述本车辆侧的物标为控制对象，而推断上述检测位置相比上述推断线未位于上述本车辆侧的物标为非控制对象的处理。第二专利技术在第一专利技术的基础上具有以下特征。上述车辆控制装置还具备相对速度计算部、和判定速度域设定部。上述相对速度计算部对上述物标相对于上述本车辆的相对速度进行计算。上述判定速度域设定部对与上述本车辆的行驶速度对应的判定速度域进行设定。上述推断处理是推断上述检测位置相比上述推断线位于上述本车辆侧且上述相对速度的绝对值处于上述判定速度域内的物标为控制对象，而推断上述相对速度的绝对值处于上述判定速度域外的物标为非控制对象的处理。第三专利技术在第一或者第二专利技术的基础上具有以下特征。上述车辆控制装置还具备控制对象再推断部。上述控制对象再推断部进行再推断处理。上述再推断处理是对上述物标是否符合上述本车辆的包括驱动控制、制动控制以及转向操纵控制在内的控制的对象进行再次推断的处理。上述再推断处理是在上述推断处理中被推断为非控制对象的非对象物标的检测位置在上述推断处理后相比上述推断线位于上述本车辆侧持续规定时间的情况下，例外地推断上述非对象物标为控制对象的处理。第四专利技术在第一或者第二专利技术的基础上具有以下特征。上述车辆控制装置还具备相对速度计算部、和控制对象再推断部。上述相对速度计算部对上述物标相对于上述本车辆的相对速度进行计算。上述控制对象再推断部进行再推断处理。上述再推断处理是对上述物标是否符合上述本车辆的包括驱动控制、制动控制以及转向操纵控制在内的控制的对象进行再次推断的处理。上述再推断处理是在上述推断处理中被推断为非控制对象的非对象物标的相对速度的绝对值在上述推断处理后大于规定速度而持续规定时间的情况下，例外地推断上述非对象物标为控制对象的处理。第五专利技术在第一～第四专利技术的任一项中具有以下特征。上述设定处理是从上述本车辆到上述分界线的距离越大而越向上述本车辆侧倾斜地设定上述推断线的处理。根据第一专利技术，在推断处理中，基于物标的检测位置和推断线的位置关系，推断该物标是否符合控制对象。该推断线基于分界线信息和本车辆的位置来设定，在比分界线靠本车辆侧与分界线大致平行地延伸。因此，根据推断处理，即使沿着车道以等间隔排列设置的路旁物的横向的检测位置变动，也能够将该路旁物推断为非控制对象。换句话说，能够防止将沿着车道以等间隔排列设置的路旁物误认为并行车辆。根据第二专利技术，在推断处理中，基于物标的检测位置与推断线的位置关系、以及该物标的相对速度与判定速度域的大小关系，对该物标是否符合控制对象进行推断。因此，能够以高概率防止将沿着车道以等间隔排列设置的路旁物误认为并行车辆。根据第三专利技术，在再推断处理中，基于非对象物标的检测位置，对该非对象物标是否符合控制对象进行再次推断。换句话说，能够进行非对象物标的再评价。因此，能够防止本来应该作为对象物标处理的物标最终被作为非对象物标处理。根据第四专利技术，在再推断处理中，基于非对象物标的相对速度，对该非对象物标是否符合控制对象进行再次推断。因此，能够防止本来应该作为对象物标处理的物标被作为非对象物标处理。根据第五专利技术，在设定处理中，从本车辆到分界线的距离越大而越向本车辆侧倾斜地设定推断线。因此，能够进行提高了从本车辆到分界线的距离越大越易降低的横向的识别精度的推断处理。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式1的车辆控制装置的结构的框图。图2是对车道形状/位置推断部的推断处理的一个例子进行说明的图。图3是对基于驾驶辅助控制部的设定处理例进行说明的图。图4是对基于驾驶辅助控制部的设定处理例进行说明的图。图5是对基于驾驶辅助控制部的设定处理例进行说明的图。图6是对将整合处理后的轮廓标误认为在右车道行驶的其他车辆的情况下的问题点进行说明的图。图7是对将整合处理后的轮廓标误认为在右车道行驶的其他车辆的情况下的问题点进行说明的图。图8是对在基于控制对象推断部的推断处理中使用的推断线进行说明的图。图9是表示从本车辆到分界线的距离、与分界线和推断线的横向宽度的关系的一个例子的图。图10是对使用了推断线的控制对象推断部的推断处理的效果进行说明的图。图11是对使用了推断线的控制对象推断部的推断处理的效果进行说明的图。图12是表示本专利技术的实施方式2的车辆控制装置的结构的框图。图13是对判定速度域的一个例子进行说明的图。图14是表示本专利技术的实施方式3的车辆控制装置的结构的框图。附图标记说明1、2、3...车辆控制装置；11...GPS接收器；12...地图数据库；13...毫米波雷达；14...激光雷达；20...车辆辅助ECU；21...车道形状/位置推断部；22...物标整合部；23...控制对象推断部；24...驾驶辅助控制部；25...推断线设定部；26...控制对象再推断部；27...判定速度设定部；30...护栏；31～40...轮廓标；BL...分界线；EL...推断线；LV1、LV2...前方车辆；OV...本车辆。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。但是，以下所示的实施方式中提及了各要素的个数、数量、量、范围等数值的情况下，除去了特别明示出的情况、原理上明确地确定为该数值的情况之外，该专利技术不限定于所提及的数字。而且，以下所示的实施方式中进行说明的构造、步骤等除了特别明示的情况、在原理上明确地确定为那样的情况本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：广角雷达，其检测本车辆的周围的物标；地图数据库，其包括与分隔车辆能够行驶的区域和不能行驶的区域的分界线相关的分界线信息；推断线设定部，其进行如下的设定处理，即基于所述本车辆的位置和所述分界线信息，将相比所述分界线处于所述本车辆侧且与所述分界线大致平行地延伸的推断线设定于所述本车辆的周围；以及控制对象推断部，其进行如下的推断处理，即基于所述物标的检测位置与所述推断线的位置关系，对所述物标是否符合所述本车辆的包括驱动控制、制动控制以及转向操纵控制在内的控制的对象进行推断，所述推断处理是推断所述检测位置相比所述推断线位于所述本车辆侧的物标为控制对象，而推断所述检测位置相比所述推断线未位于所述本车辆侧的物标为非控制对象的处理。

【技术特征摘要】
2017.11.24 JP 2017-2259421.一种车辆控制装置，其特征在于，具备：广角雷达，其检测本车辆的周围的物标；地图数据库，其包括与分隔车辆能够行驶的区域和不能行驶的区域的分界线相关的分界线信息；推断线设定部，其进行如下的设定处理，即基于所述本车辆的位置和所述分界线信息，将相比所述分界线处于所述本车辆侧且与所述分界线大致平行地延伸的推断线设定于所述本车辆的周围；以及控制对象推断部，其进行如下的推断处理，即基于所述物标的检测位置与所述推断线的位置关系，对所述物标是否符合所述本车辆的包括驱动控制、制动控制以及转向操纵控制在内的控制的对象进行推断，所述推断处理是推断所述检测位置相比所述推断线位于所述本车辆侧的物标为控制对象，而推断所述检测位置相比所述推断线未位于所述本车辆侧的物标为非控制对象的处理。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，还具备：相对速度计算部，其对所述物标相对于所述本车辆的相对速度进行计算；和判定速度域设定部，其对与所述本车辆的行驶速度对应的判定速度域进行设定，所述推断处理是推断所述检测位置相比所述推断线位于所述本车辆侧且所述相对速度的绝对值处于所述判定速度域内的物标...

【专利技术属性】
技术研发人员：千叶贵史，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP