碰撞判定装置以及碰撞判定方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及碰撞判定装置以及碰撞判定方法。碰撞判定装置(20)具备：获取部(21)，从探查装置(31)获取基于其反射波的探测信息；设定部(28)，设定对探测信息进行滤波处理时的该滤波处理的滤波特性；物标信息检测部(23)，利用经过滤波处理的探测信息来检测物标的位置；物标行进路线推定部(24)，基于由物标信息检测部检测到的物标的位置的变化来推定物标的行进路线；本车行进路线推定部(25)，推定本车辆的行进路线；以及碰撞判定部(26)，执行本车辆和物标的碰撞判定。设定部基于物标的位置和本车辆的行驶状态来推定在物标的行进路线上能够检测上述物标的位置的可检测时间或者可检测距离，并根据推定出的可检测时间或者可检测距离来设定滤波特性。

Collision Judgment Device and Collision Judgment Method

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】碰撞判定装置以及碰撞判定方法相关申请的交叉引用本申请基于2016年11月17日申请的日本申请号2016－224529号，并在此引用其记载内容。
本公开涉及进行本车辆和物标的碰撞判定的碰撞判定装置以及碰撞判定方法。
技术介绍
以往，存在一种进行本车辆和物标的碰撞判定，实现车辆的行驶安全的碰撞判定装置(例如，专利文献1)。在专利文献1中，系统ECU从车速传感器等获取本车辆的运行状况(行驶状态)，推定本车辆的行进路线。另一方面，雷达ECU利用毫米波雷达装置来检测其它车辆(物标)的位置，并基于位置的变化来推定其它车辆的行进路线。而且，系统ECU基于推定出的本车辆的行进路线和推定出的其它车辆的行进路线来进行碰撞判定，并在判定为要碰撞的情况下，执行对车辆施加制动等车辆控制。由此，能够实现车辆的行驶安全。专利文献1:日本特开2007－317018号公报然而，毫米波雷达装置基于来自成为物标的其它车辆的反射波来检测物标的位置。因此，在基于来自毫米波雷达装置的探测信息来推定物标的行进路线的情况下，由于从物标以外的车辆等反射的不必要的反射波的影响，有可能错误地推定行进路线。因此，为了抑制不必要的反射波的影响，而利用低通滤波器等对探测信息进行滤波处理(平滑处理)，以恰当地推定行进路线。然而，根据滤波特性，有可能进行不必要的车辆控制，或未进行必要的车辆控制。具体而言，在增强滤波特性的情况下(增大平滑程度的情况下)，不必要的反射波的影响变少，另一方面难以响应于物标的移动。换句话说，稳定性变好，但响应性变差。因此，当物标突然改变行进方向时，有时与推定的行进路线之间产生偏差，该情况下，无法进行准确的碰撞判定。另一方面，在减弱滤波特性的情况下(减小平滑程度的情况下)，容易响应于物标的移动，但不必要的反射波的影响也变强。换句话说，响应性变好，但稳定性变差。结果受到不必要的反射波的影响，有时与实际的行进路线产生偏差，该情况下，无法进行准确的碰撞判定。这样，难以兼顾行进路线的响应性和稳定性。结果存在无法进行准确的碰撞判定的情况。由此，有可能进行不必要的车辆控制，或未进行必要的车辆控制。
技术实现思路
本公开是鉴于上述情况而完成的，其主要目的在于提供能够提高碰撞判定的准确性的碰撞判定装置以及碰撞判定方法。本公开为了解决上述课题而如以下那样。本公开的碰撞判定装置具备：获取部，从发送探查波并接收被物标反射的反射波的探查装置获取基于该反射波的探测信息；设定部，设定对上述探测信息进行滤波处理时的该滤波处理的滤波特性；物标信息检测部，利用经过上述滤波处理的上述探测信息来检测上述物标的位置；物标行进路线推定部，基于由上述物标信息检测部检测到的上述物标的位置的变化来推定上述物标的行进路线；本车行进路线推定部，推定本车辆的行进路线；以及碰撞判定部，基于由上述物标行进路线推定部推定出的上述物标的行进路线和由上述本车行进路线推定部推定出的本车辆的行进路线来执行本车辆和上述物标的碰撞判定，上述设定部基于上述物标的位置和本车辆的行驶状态来推定在上述物标的行进路线上能够检测上述物标的位置的可检测时间或者可检测距离，并根据推定出的上述可检测时间或者上述可检测距离来设定上述滤波特性。在可检测时间或者可检测距离较长的情况下，与较短的情况相比较，可以增多物标的位置的检测次数。而且，如果物标的位置的检测变多，则能够预期物标的行进路线被修正。因此，物标的行进路线的优选的响应性(追随性)和稳定性根据可检测时间或者可检测距离而不同。因此，根据可检测时间或者可检测距离来设定滤波特性。由此，能够提高碰撞判定的准确性。附图说明关于本公开的上述目的以及其它目的、特征及优点，参照附图并通过下述的详细描述会变得更加明确。在该附图中：图1是PCSS的结构图。图2是表示物标的行进路线的图。图3是表示雷达传感器的探测范围的图。图4的(a)以及(b)是表示产生物标的行进路线的偏差的状况的图。图5是表示滤波特性和物标的行进路线的关系性的图。图6的(a)～(c)是表示可检测距离的图。图7是表示碰撞判定处理的流程图。具体实施方式以下，基于图对本公开的实施方式图进行说明。此外，在以下的各实施方式彼此中，在图中对相互相同或均等的部分标注同一附图标记。图1示出预碰撞安全系统(以下，PCSS：Pre-crashsafetysystem记载。)100。PCSS100是搭载在车辆上的车辆系统的一个例子，对位于车辆周围的物体进行检测，并在检测到的物体和车辆有可能碰撞的情况下，实施本车辆相对于物体的碰撞的避免动作，或者碰撞的缓和动作(PCS)。以下，将搭载有该PCSS100的车辆记载为本车辆CS，将成为检测对象的物体记载为物标Ob。图1所示的PCSS100具备各种传感器、驾驶辅助ECU20、制动装置40、警报装置50、安全带装置60以及变速装置70。在图1所示的实施方式中，驾驶辅助ECU20作为碰撞判定装置发挥作用，执行碰撞判定方法。各种传感器与驾驶辅助ECU20连接，将物标Ob的探测信息、与本车辆CS有关的车辆信息输出至驾驶辅助ECU20。在图1中，各种传感器包括作为探查装置的雷达传感器31、车速传感器32以及转向角传感器33。雷达传感器31例如是将毫米波段的高频信号作为发送波的公知的毫米波雷达装置，被设置在本车辆CS的后端部，将落在规定的探测角α的区域设为探测范围31a，检测探测范围31a内的物标Ob的位置。具体而言，以规定周期发送探查波，并通过多个天线接收反射波。根据该探查波的发送时刻和反射波的接收时刻计算与物标Ob的距离。另外，根据被物标Ob反射的反射波的、根据多普勒效应而变化的频率计算相对速度。此外，根据多个天线接收到的反射波的相位差计算物标Ob的方位。此外，如果与物标Ob的距离以及方位能够计算，则能够确定该物标Ob相对于本车辆CS的相对位置。雷达传感器31每隔规定周期进行探查波的发送、反射波的接收、距离的计算、方位的计算以及相对速度的计算。而且，雷达传感器31将计算出的与物标Ob的距离、物标Ob的方位以及相对速度作为雷达探测信息输出至驾驶辅助ECU20。此外，雷达传感器31也可以计算物标Ob的相对位置并作为雷达探测信息而输出。车速传感器32探测本车辆CS的当前的车速。探测到的车速被输入至驾驶辅助ECU20。转向角传感器33探测方向盘(或者轮胎)的转向角。探测到的转向角被输入至驾驶辅助ECU20。制动装置40具备使本车辆CS的制动力变化的制动机构、和控制该制动机构的动作的制动器ECU。制动器ECU与驾驶辅助ECU20以能够进行通信的方式连接，在驾驶辅助ECU20的控制下对制动机构进行控制。制动机构例如具备主汽缸、向车轮(轮胎)给予制动力的轮缸以及调整从主汽缸向轮缸的压力(液压)的分配的ABS促动器。ABS促动器与制动器ECU连接，在来自该制动器ECU的控制下调整从主汽缸向轮缸的液压，由此调整对车轮(轮胎)的工作量。警报装置50在驾驶辅助ECU20的控制下对驾驶员警报存在接近本车后方的物标Ob。警报装置50例如由设置在车厢内的扬声器、显示图像的显示部构成。安全带装置60由设置在本车的各座席的安全带、拉动该安全带的预张紧器构成。安全带装置60在本车辆CS与物标Ob碰撞的可能性变高的情况下，进行安全带的拉动的预本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种碰撞判定装置(20)，具备：获取部(21)，从发送探查波并接收被物标反射的反射波的探查装置(31)获取基于该反射波的探测信息；设定部(28)，设定对上述探测信息进行滤波处理时的该滤波处理的滤波特性；物标信息检测部(23)，利用经过上述滤波处理的上述探测信息来检测上述物标的位置；物标行进路线推定部(24)，基于由上述物标信息检测部检测到的上述物标的位置的变化来推定上述物标的行进路线；本车行进路线推定部(25)，推定本车辆的行进路线；以及碰撞判定部(26)，基于由上述物标行进路线推定部推定出的上述物标的行进路线和由上述本车行进路线推定部推定出的本车辆的行进路线来执行本车辆和上述物标的碰撞判定，上述设定部基于上述物标的位置和本车辆的行驶状态来推定在上述物标的行进路线上能够检测上述物标的位置的可检测时间或者可检测距离，并根据推定出的上述可检测时间或者上述可检测距离来设定上述滤波特性。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.11.17 JP 2016-2245291.一种碰撞判定装置(20)，具备：获取部(21)，从发送探查波并接收被物标反射的反射波的探查装置(31)获取基于该反射波的探测信息；设定部(28)，设定对上述探测信息进行滤波处理时的该滤波处理的滤波特性；物标信息检测部(23)，利用经过上述滤波处理的上述探测信息来检测上述物标的位置；物标行进路线推定部(24)，基于由上述物标信息检测部检测到的上述物标的位置的变化来推定上述物标的行进路线；本车行进路线推定部(25)，推定本车辆的行进路线；以及碰撞判定部(26)，基于由上述物标行进路线推定部推定出的上述物标的行进路线和由上述本车行进路线推定部推定出的本车辆的行进路线来执行本车辆和上述物标的碰撞判定，上述设定部基于上述物标的位置和本车辆的行驶状态来推定在上述物标的行进路线上能够检测上述物标的位置的可检测时间或者可检测距离，并根据推定出的上述可检测时间或者上述可检测距离来设定上述滤波特性。2.根据权利要求1所述的碰撞判定装置，其中，上述滤波处理是抑制上述探测信息的变化的平滑处理，上述设定部在上述可检测时间或者上述可检测距离较短的情况下，以与较长的情况相比抑制上述探测信息的变化的平滑程度变大的方式设定上述滤波特性。3.根据权利要求1或者2所述的碰撞判定装置，其中，上述获取部从上述探查装置获取本车辆的后方中的上述物标的探测信息，上述本车行进路线推定部在本车辆后退的情况下推定本车辆的行进路线。4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的碰撞判定装置，其中，上述获取部构成为每隔规定周期获取上述探测信息，上述设定部确定由上述本车行进路线推定部在本次的周期中推定出的上述本车辆的行进路线和由上述物标行进路线推定部在本次的周期中所推定出的上述物标的行进路线的交点亦即预测碰撞点，并根据从在本次的周期中所检测到的上述物标的位置到上述预测碰撞点的距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：弘光敬之，北浦真司，贵田明宏，
申请(专利权)人：株式会社电装，丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP