从自主模式转换到手动模式之前对车辆操作员意识的验证制造技术

用于操作车辆的系统(10)包括物体检测器(20)和操作员监视器(24)以及控制器(30)。物体检测器(20)用于检测靠近主车辆(12)的一个或多个目标(22)，所述主车辆(12)可以在自主模式(14)和手动模式(16)下操作。操作员监视器(24)用于检测主车辆(12)的操作员(18)的注视方向(26)。控制器电路(30)与物体检测器(20)和操作员监视器(24)通信。控制器电路(30)被配置为确定由物体检测器(20)检测到的每个目标(22)的分类(42)。分类(42)包括主要目标(44)和忽略目标(46)。控制器电路(30)还被配置为确定主车辆(12)的操作从自主模式(14)到手动模式(16)的切换(40)被推荐，执行操作员(18)已经比主要时间(62)更近期地注视每个主要目标(44)的验证(60)，并且响应于验证(60)而执行切换(40)。

【技术实现步骤摘要】
从自主模式转换到手动模式之前对车辆操作员意识的验证
本公开总体上涉及用于操作车辆的系统，并且更具体地涉及在执行将车辆控制从自主模式切换到手动模式之前执行验证操作员已经比主要时间更近期地注视每个主要目标的系统。附图说明现在将参考附图通过示例的方式描述本专利技术，其中：图1是根据一个实施例的用于操作车辆的系统的图；图2是根据一个实施例的图1的系统遇到的场景；以及图3是根据一个实施例的操作图1的系统的方法。具体实施方式现在将详细参考实施例，其示例在附图中示出。在以下详细描述中，阐述了许多具体细节以便于提供对各种描述的实施例的透彻理解。然而，对于本领域普通技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下实践各种描述的实施例。在其他实例中，没有详细描述公知的方法、过程、组件、电路和网络以免不必要地模糊实施例的方面。“一个或多个”包括由一个元素执行功能、由多于一个元素执行功能(例如，以分布式方式)、由一个元素执行若干功能、由若干元素执行若干功能或者上面的任何组合。还应该理解的是，尽管在某些实例中，本文所使用的术语第一、第二等用于描述各种元素，但是这些元素不应受这些术语的限制。这些术语仅用于将元素彼此区分。例如，在不脱离各种描述的实施例的范围的情况下，第一触点可以被称为第二触点，并且类似地，第二触点可以被称为第一触点。第一触点和第二触点两者都是触点，但是它们不是相同的触点。对本文各种描述的实施例的描述中所使用的术语仅用于描述实施例，而不旨在是限制性的。如在对各种描述的实施例的描述和所附权利要求书中所使用的，除非上下文另有明确指示，否则单数形式的“一(a)”、“一个(an)”和“该(the)”旨在也包括复数形式。还应该理解的是，如本文所使用的术语“和/或”指代并包含相关联的所列项目中的一个或多个项目的所有可能的组合。还应该理解的是，当在本说明书中使用时，术语“包括(includes)”、“包括(including)”、“包含(comprises)”和/或“包含(comprising)”指定存在所陈述的特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件，但不排除存在或添加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其组。如本文所使用的，术语“如果”取决于上下文可选地被解释为表示“当……时”或“在……时”或“响应于确定……”或“响应于检测到……”。类似地，短语“如果确定了……”或“如果[陈述的条件或事件]被检测到”取决于上下文可选地被解释为表示“在确定……时”或“响应于确定……”或“在检测到[陈述的条件或事件]时”或“响应于检测到[陈述的条件或事件]”。图1示出了用于操作车辆(例如，主车辆12)的系统10的非限制性示例。主车辆12可以被表征为自动车辆。如本文所使用的，术语自动车辆用于表征可以在自主模式14(即，全自动模式)下操作的车辆，其中主车辆12的人类操作员(下文称为操作员18)可以仅仅指定目的地以操作主车辆12。然而，完全的自动化不是全部时间的要求。例如，自主模式14可以包括当仅主车辆12的速度控制是自动化的但是转向是由操作员18控制时的情况。如下面将更详细解释的，当主车辆12从自主模式14转换到手动模式16时，发现本文所描述的系统10的独特优点中的一些，其中自动化的程度或水平可以仅仅是向通常控制主车辆12的转向、加速器和制动器的人类操作员提供听觉或视觉警告。系统10包括物体检测器20，该物体检测器20可以包含或包括相机、雷达、激光雷达、超声换能器或其任何组合中的一个或多个实例。物体检测器20的一个功能是物体检测器20用于检测靠近主车辆12(例如，在100米内)的一个或多个目标22(例如，其他车辆、行人、交通信号)。用于处理来自形成物体检测器20的设备的信息以检测目标22的方法和算法对于自动车辆领域技术人员是公知的。虽然形成物体检测器20的各种设备被示出为主车辆12的一部分(例如，安装在主车辆12上)，但是这不是要求。应该设想到的是，诸如安装在杆或交通信号上的交通观察相机之类的车外设备可以向主车辆12提供信息或图像。如先前所提到的，主车辆12可以在自主模式和手动模式下操作。系统10包括操作员监视器24，该操作员监视器24用于检测主车辆12的操作员18的注视方向26，以及其他可能的用途和功能。操作员监视器24可以由红外(IR)和/或可见光内部相机、雷达和/或超声换能器中的一个或多个实例组成或形成。如本文所使用的，注视方向26被表征为操作员18正在看向的主车辆12的内部或外部的地方。例如，向前看向在主车辆12前面的另一车辆，看向主车辆12的后视镜或侧视镜以观察在主车辆12后面或旁边的另一车辆，或者进行必要的头部或眼部移动以检查在主车辆12的旁边且部分在主车辆12后面的所谓的盲点。用于处理来自形成操作员监视器24的设备的信息以检测朝向主车辆12的内部或外部的某物的注视方向26的方法和算法对于驾驶员监视领域技术人员是公知的。系统10包括控制器电路30，该控制器电路30经由第一输入端36与物体检测器20通信、经由第二输入端38与操作员监视器24通信并且与车辆控制28通信，该车辆控制28允许对主车辆12的转向、制动器和加速器(但不限于此)进行自动操作和手动操作。如本领域技术人员将认识到的，通信可以是经由电线、光纤的或者是无线通信。如应对本领域技术人员来说显而易见的，控制器电路30(下文有时称为控制器30)可以包括处理器32的一个或多个实例，例如，微处理器或其他控制电路(例如，包括用于处理数据的专用集成电路(ASIC)的模拟和/或数字控制电路)的一个或多个实例。尽管本文所描述的系统10通常关于具有控制器30的单个实例来描述，但是应该认识到的是，控制器30的功能可以在控制器的若干实例之间共享或分布，控制器的每个实例被配置用于某些特定任务。此后，对于被配置用于某物的控制器30的任何参考也被解释为暗示处理器32也可以被配置用于相同的事物。还应该认识到的是，在控制器30的任一实例中可以存在处理器的多个实例。控制器30可以包括存储器34(即，非暂时性计算机可读存储介质)，该存储器34包括非易失性存储器，例如，用于存储一个或多个例程、阈值和捕获的数据的电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)。存储器34可以是处理器32的一部分，或者是控制器30的一部分，或者与控制器30分开(例如，存储在云中的远程存储器)。如本文所描述的，一个或多个例程可以由控制器30或处理器32执行，以执行用于基于由控制器30接收的信号来确定目标22的各种实例的相对位置以及操作员18的注视方向26的步骤。图2示出了主车辆12可能遇到的场景38的非限制性示例。当诸如主车辆12之类的自动车辆正在自主模式14下操作时，在主车辆12的操作应该从自主模式14转换到手动模式的情况下已经观察到该情况。这种情况的示例包括但不限于：形成物体检测器20的设备中的一个或多个的故障或损坏，或者在主车辆12的可用的行驶路径与数字地图中所指示的道路的配置不对应的情况下接近建筑区域或事故现场。当系统10检测到推荐从自主模本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于操作车辆的系统(10)，所述系统(10)包括：/n物体检测器(20)，其用于检测靠近主车辆(12)的一个或多个目标(22)，所述主车辆(12)能够在自主模式(14)和手动模式(16)下操作；/n操作员监视器(24)，其用于检测所述主车辆(12)的操作员(18)的注视方向(26)；以及/n控制器电路(30)，其与所述物体检测器(20)和所述操作员监视器(24)通信，所述控制器电路(30)被配置为确定由所述物体检测器(20)检测到的每个目标(22)的分类(42)，所述分类(42)包括主要目标(44)和忽略目标(46)，确定所述主车辆(12)的操作从所述自主模式(14)到所述手动模式(16)的切换(40)被推荐，执行所述操作员(18)已经比主要时间(62)更近期地注视每个主要目标(44)的验证(60)，并且响应于所述验证(60)而执行所述切换(40)。/n

【技术特征摘要】
20180627 US 62/690,491;20180628 US 16/021,6231.一种用于操作车辆的系统(10)，所述系统(10)包括：
物体检测器(20)，其用于检测靠近主车辆(12)的一个或多个目标(22)，所述主车辆(12)能够在自主模式(14)和手动模式(16)下操作；
操作员监视器(24)，其用于检测所述主车辆(12)的操作员(18)的注视方向(26)；以及
控制器电路(30)，其与所述物体检测器(20)和所述操作员监视器(24)通信，所述控制器电路(30)被配置为确定由所述物体检测器(20)检测到的每个目标(22)的分类(42)，所述分类(42)包括主要目标(44)和忽略目标(46)，确定所述主车辆(12)的操作从所述自主模式(14)到所述手动模式(16)的切换(40)被推荐，执行所述操作员(18)已经比主要时间(62)更近期地注视每个主要目标(44)的验证(60)，并且响应于所述验证(60)而执行所述切换(40)。


2.根据权利要求1所述的系统(10)，其中所述系统(10)包括警报设备(68)，所述警报设备(68)可操作以向所述操作员(18)指示朝向尚未比所述主要时间(62)更近期地被注视的一个或多个主要目标(44)的方向。


3.根据权利要求1所述的系统(10)，其中所述分类(42)包括次要目标(74)，并且所述验证(60)包括所述操作员(18)已经比次要时间(76)更近期地注视每个次要目标(74)，所述次要时间(76)比所述主要时间(62)更长。


4.根据权利要求1-3所述的系统(10)，其中所述系统(10)包括指示靠近所述主车辆(12)的主要目标(44)的数字地图(78)。


5.根据权利要求1-3所述的系统(10)，其中验证(60)包括所述操作员(18)已经比扫描时间(82)更近期地执行围绕所述主车辆(12)的视觉扫描(80)。


6.一种用于操作车辆的控制器电路(30)，所述控制器电路(30)包括：
第一输入端(36)，其被配置为与用于检测靠近主车辆(12)的一个或多个目标(22)的物体检测器(20)通信，所述主车辆(12)能够在自主模式(14)和手动模式(16)下操作；
第二输入端(38)，其被配置为与用于检测所述主车辆(12)的操作员(18)的注视方向(26)的操作员监视器(24)通信；以及
处理器(32)，其与所述物体检测器(20)和所述操作员监视器(24)通信，所述处理器(32)被配置为确定由所述物体检测器(20)检测到的每个目标(22)的分类(42)，所述分类(42)包括主要目标(44)和忽略目标(46)，确定所述主车辆(12)的操作从所述自主模式(14)到所述手动模式(16)的切换(40)被推荐，执行所述操作员(18)已经比主要时间(62)更近期地注视每个主要目标(44)的验证(60)，并且响应于所述验证(60)而执行所述切换(40)。


7.根据权利要求6所述的控制器电路(30)，其中所述控制器电路(30)包括：
输出端(70)，其被配置为与警报设备(68)通信，所述警报设备(68)可操作以向所述操作员(18)指示朝向尚未比所述主要时间(62)更近期地被注...

【专利技术属性】
技术研发人员：N·曼加勒，M·H·劳尔，
申请(专利权)人：德尔福技术有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US