一种预测盲区目标车辆相对位置的方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种预测盲区目标车辆相对位置的方法及系统，应用于商用车辆，商用车辆上安装有一高性能单目摄像头；方法包括：通过高性能单目摄像头采集目标时刻目标车辆的状态信息，其中，目标时刻为目标车辆信号消失的时刻；获取商用车辆的当前状态信息；基于目标时刻目标车辆的状态信息以及商用车辆的当前状态信息，预测预设时间内商用车辆与目标车辆的相对距离。本发明专利技术能够通过一个高性能单目摄像头使车辆同时满足车辆标配车道偏离预警系统和前向碰撞预警系统两个交通法规，从而有效的降低了车辆的开发成本，降低了整车的布置难度、维护成本以及系统复杂度。

A method and system for predicting the relative position of the target vehicle in the blind area

【技术实现步骤摘要】
一种预测盲区目标车辆相对位置的方法及系统
本专利技术涉及车辆
，尤其涉及一种预测盲区目标车辆相对位置的方法及系统。
技术介绍
商用车从2020年5月1日起，将强制实施车辆标配车道偏离预警系统和前向碰撞预警系统两个交通部的法规。目前，为了满足车辆标配车道偏离预警系统和前向碰撞预警系统两个交通法规，商用车大都采用单目摄像头结合毫米波雷达作为传感器的方案。车道偏离预警系统采用单目摄像头进行车道线检测和功能开发，前向碰撞预警系统采用毫米波雷达进行道路车辆检测和功能开发。由于商用车结构以及单目摄像头的特殊性，决定了单目摄像头在商用车上的安装位置较高，通常安装在驾驶舱风挡玻璃的最下侧，需要配置摄像头支架以及线束。另外，由于单目摄像头的安装位置较高，单目摄像头的下视场角较小，导致单目摄像头近距离的检测盲区会比较大，在盲区内无法正常的识别目标车辆，因此需要将毫米波雷达布置在较低位置。毫米波雷达通常位于商用车车头距离地面60cm～100cm的位置，并且裸露在外，需要配置专门的雷达罩盖、雷达支架以及雷达线束。由此可以看出，现有的采用单目摄像头和毫米波雷达两个传感器的方案，容易导致车辆的开发成本较高，整车的布置难度、维护成本以及系统复杂度较高。因此，如何使车辆满足车辆标配车道偏离预警系统和前向碰撞预警系统两个交通法规的同时，降低车辆的开发成本，降低整车的布置难度、维护成本以及系统复杂度，是一项亟待解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了一种预测盲区目标车辆相对位置的方法及系统，能够通过一个高性能单目摄像头使车辆同时满足车辆标配车道偏离预警系统和前向碰撞预警系统两个交通法规，从而有效的降低了车辆的开发成本，降低了整车的布置难度、维护成本以及系统复杂度。本专利技术提供了一种预测盲区目标车辆相对位置的方法，应用于商用车辆，所述商用车辆上安装有一高性能单目摄像头；所述方法包括：通过所述高性能单目摄像头采集目标时刻目标车辆的状态信息，其中，所述目标时刻为目标车辆信号消失的时刻；获取所述商用车辆的当前状态信息；基于所述目标时刻目标车辆的状态信息以及所述商用车辆的当前状态信息，预测预设时间内所述商用车辆与所述目标车辆的相对距离。优选地，所述目标时刻目标车辆的状态信息包括：所述目标车辆的纵向速度和所述商用车辆与所述目标车辆的纵向距离；所述商用车辆的当前状态信息包括：所述商用车辆的纵向速度；所述基于所述目标时刻目标车辆的状态信息以及所述商用车辆的当前状态信息，预测预设时间内所述商用车辆与所述目标车辆的相对距离包括：在所述预设时间内，对所述目标车辆的纵向速度进行积分，得到所述目标车辆在所述预设时间内的目标车辆行驶位移；对所述商用车辆的纵向速度进行积分，得到所述商用车辆在所述预设时间内的商用车辆行驶位移；将所述纵向距离与所述目标车辆行驶位移之和减去所述商用车辆行驶位移，得出所述商用车辆与所述目标车辆的相对距离。优选地，所述商用车辆的当前状态信息还包括：横摆角速度；所述获取所述商用车辆的当前状态信息后，还包括：基于所述横摆角速度预测所述商用车辆的行驶轨迹；确定所述目标车辆在所述目标车辆信号消失后，是否行驶在所述商用车辆的行驶轨迹上。优选地，所述方法还包括：当预测的预设时间内所述商用车辆与所述目标车辆的相对距离为负值，或者确定所述目标车辆在所述目标车辆信号消失后，未行驶在所述商用车辆的行驶轨迹上时，重新确定新的目标车辆进行预测。优选地，所述预设时间为4s。一种预测盲区目标车辆相对位置的系统，应用于商用车辆，所述系统包括：安装在所述商用车辆上的一高性能单目摄像头，所述高性能单目摄像头用于：采集目标时刻目标车辆的状态信息，其中，所述目标时刻为目标车辆信号消失的时刻；获取模块，用于获取所述商用车辆的当前状态信息；处理模块，用于基于所述目标时刻目标车辆的状态信息以及所述商用车辆的当前状态信息，预测预设时间内所述商用车辆与所述目标车辆的相对距离。优选地，所述目标时刻目标车辆的状态信息包括：所述目标车辆的纵向速度和所述商用车辆与所述目标车辆的纵向距离；所述商用车辆的当前状态信息包括：所述商用车辆的纵向速度；所述处理模块包括：第一积分单元，用于在所述预设时间内，对所述目标车辆的纵向速度进行积分，得到所述目标车辆在所述预设时间内的目标车辆行驶位移；第二积分单元，用于对所述商用车辆的速度进行积分，得到所述商用车辆在所述预设时间内的商用车辆行驶位移；计算单元，用于将所述纵向距离与所述目标车辆行驶位移之和减去所述商用车辆行驶位移，得出所述商用车辆与所述目标车辆的相对距离。优选地，所述商用车辆的当前状态信息还包括：横摆角速度；所述系统还包括：预测模块，用于基于所述横摆角速度预测所述商用车辆的行驶轨迹；确定模块，用于确定所述目标车辆在所述目标车辆信号消失后，是否行驶在所述商用车辆的行驶轨迹上。优选地，当所述计算单元预测的预设时间内所述商用车辆与所述目标车辆的相对距离为负值，或者所述确定模块确定所述目标车辆在所述目标车辆信号消失后，未行驶在所述商用车辆的行驶轨迹上时，所述高性能单目摄像头，还用于重新确定新的目标车辆进行预测。优选地，所述预设时间为4s。综上所述，本专利技术公开了一种预测盲区目标车辆相对位置的方法，当需要预测盲区目标车辆的相对位置时，首先通过安装在商用车辆上的一高性能单目摄像头采集目标时刻目标车辆的状态信息，其中，目标时刻为目标车辆信号消失的时刻；，然后获取商用车辆的当前状态信息，基于目标时刻目标车辆的状态信息以及商用车辆的当前状态信息，预测预设时间内商用车辆与目标车辆的相对距离。本专利技术通过商用车辆上的一个高性能单目摄像头，结合商用车辆的当前状态信息，能够预测出预设时间内商用车辆与目标车辆的相对距离，实现了通过一个高性能单目摄像头使车辆同时满足车辆标配车道偏离预警系统和前向碰撞预警系统两个交通法规，从而有效的降低了车辆的开发成本，降低了整车的布置难度、维护成本以及系统复杂度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术公开的一种预测盲区目标车辆相对位置的方法实施例1的方法流程图；图2为本专利技术公开的一种预测盲区目标车辆相对位置的方法实施例2的方法流程图；图3为本专利技术公开的一种预测盲区目标车辆相对位置的系统实施例1的结构示意图；图4为本专利技术公开的一种预测盲区目标车辆相对位置的系统实施例2的结构示意图；图5为本专利技术公开的实车测试结果示意图；图6为本专利技术公开的实车测试结果局部放大图。具体实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种预测盲区目标车辆相对位置的方法，其特征在于，应用于商用车辆，所述商用车辆上安装有一高性能单目摄像头；所述方法包括：/n通过所述高性能单目摄像头采集目标时刻目标车辆的状态信息，其中，所述目标时刻为目标车辆信号消失的时刻；/n获取所述商用车辆的当前状态信息；/n基于所述目标时刻目标车辆的状态信息以及所述商用车辆的当前状态信息，预测预设时间内所述商用车辆与所述目标车辆的相对距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种预测盲区目标车辆相对位置的方法，其特征在于，应用于商用车辆，所述商用车辆上安装有一高性能单目摄像头；所述方法包括：
通过所述高性能单目摄像头采集目标时刻目标车辆的状态信息，其中，所述目标时刻为目标车辆信号消失的时刻；
获取所述商用车辆的当前状态信息；
基于所述目标时刻目标车辆的状态信息以及所述商用车辆的当前状态信息，预测预设时间内所述商用车辆与所述目标车辆的相对距离。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标时刻目标车辆的状态信息包括：所述目标车辆的纵向速度和所述商用车辆与所述目标车辆的纵向距离；
所述商用车辆的当前状态信息包括：所述商用车辆的纵向速度；
所述基于所述目标时刻目标车辆的状态信息以及所述商用车辆的当前状态信息，预测预设时间内所述商用车辆与所述目标车辆的相对距离包括：
在所述预设时间内，对所述目标车辆的纵向速度进行积分，得到所述目标车辆在所述预设时间内的目标车辆行驶位移；
对所述商用车辆的纵向速度进行积分，得到所述商用车辆在所述预设时间内的商用车辆行驶位移；
将所述纵向距离与所述目标车辆行驶位移之和减去所述商用车辆行驶位移，得出所述商用车辆与所述目标车辆的相对距离。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述商用车辆的当前状态信息还包括：横摆角速度；
所述获取所述商用车辆的当前状态信息后，还包括：
基于所述横摆角速度预测所述商用车辆的行驶轨迹；
确定所述目标车辆在所述目标车辆信号消失后，是否行驶在所述商用车辆的行驶轨迹上。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
所述预设时间内，若所述商用车辆与所述目标车辆的相对距离为负值，或者确定所述目标车辆在所述目标车辆信号消失后，未行驶在所述商用车辆的行驶轨迹上时，重新确定新的目标车辆进行预测。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设时间为4s。
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【专利技术属性】
技术研发人员：李岩峰，刘巍，张善海，吴冰青，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11