车辆前方目标确定方法、装置、服务器及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车辆前方目标确定方法、装置、服务器及存储介质。该方法包括：根据雷达输出的跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度，根据所述横摆角速度和所述自车的当前行驶速度，从所述跟踪目标中确定位于自车车道上的锁定目标。与现有技术相比，本发明专利技术实施例根据雷达输出的跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度，解决了现有技术中横摆角速度传感器的精度问题，在根据横摆角速度确定锁定目标时，提高了锁定目标确定的准确度。

Vehicle Front Target Determination Method, Device, Server and Storage Media

【技术实现步骤摘要】
车辆前方目标确定方法、装置、服务器及存储介质
本专利技术实施例涉及目标识别
，尤其涉及一种车辆前方目标确定方法、装置、服务器及存储介质。
技术介绍
为方便出行，越来越多的用户选择自驾，以至于道路上的车辆数量不断增加，交通事故的频率也不断增加。安全辅助系统，如前向防撞预警(ForwardCollisionWarning，FCW)、自动紧急刹车(AutonomousEmergencyBraking，AEB)和自适应巡航(AdaptiveCruiseControl，ACC)等，作为减少交通事故的重要手段之一，近年来得到越来越多的重视。这些安全辅助系统的关键技术之一是雷达，实际应用中，上述安全辅助系统需要从雷达输出的众多目标中挑选出当前车道最危险的目标。目前，一般采用的策略是使用固定横向偏移距离门限判断目标是否位于自车车道来确定自车车道的危险目标，还有一些是利用横摆角速度传感器，结合自车车速，估算出当前的车辆转弯半径，根据车辆转弯半径确定自车车道的危险目标。由于车辆在自车车道内并不是完全平行车道线行驶，加上横摆角速度传感器的精度限制了转弯半径的精度，导致实际位于自车车道的目标可能被误判为邻车道目标，或将邻车道目标误判为位于自车车道内，从而影响危险目标的判断，影响安全驾驶。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种车辆前方目标确定方法、装置、服务器及存储介质，以提高车辆行驶前方目标确定的准确性。第一方面，本专利技术实施例提供一种车辆前方目标确定方法，包括：根据雷达输出的跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度，所述雷达设置于所述自车上；根据所述横摆角速度和所述自车的当前行驶速度，从所述跟踪目标中确定位于自车车道上的锁定目标。进一步的，所述根据雷达输出的跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度，包括：获取所述属性信息中的相对速度；根据所述自车的当前行驶速度及所述相对速度，确定所述跟踪目标的运动速度；根据所述运动速度，确定所述跟踪目标的动静属性；根据所述动静属性确定所述自车的横摆角速度。进一步的，所述属性信息还包括：所述跟踪目标到所述雷达的径向距离以及相对于所述雷达的切向相对速度，相应的，所述根据所述动静属性确定所述自车的横摆角速度，包括：如果所述跟踪目标的动静属性为静态属性，则确定所述跟踪目标为静态目标；根据横摆角速度计算公式及所述静态目标到所述自车的径向距离和相对于所述自车的切向相对速度，确定所述自车的横摆角速度。进一步的，所述横摆角速度计算公式，具体为：ω＝-Vt/Range其中，Vt为所述静态目标相对于所述自车的切向相对速度，Range为所述静态目标到所述自车的径向距离。进一步的，所述根据所述横摆角速度和所述自车的当前行驶速度，从所述跟踪目标中确定位于自车车道上的锁定目标，包括：根据所述横摆角速度和所述自车的当前行驶速度，确定所述自车的转弯半径，得到所述自车的行驶轨迹；根据所述行驶轨迹确定所述自车车道的初选目标；如果所述自车存在历史锁定目标，则根据所述初选目标及所述历史锁定目标确定位于所述自车车道上的锁定目标；否则，将所述初选目标作为所述自车车道上的锁定目标。进一步的，所述根据所述行驶轨迹确定所述自车车道的初选目标，包括：根据所述转弯半径修正所述跟踪目标到所述自车的横向距离；如果修正后的横向距离小于或等于设定比例的自车车宽，则根据修正后的横向距离确定所述自车车道的初选目标。进一步的，所述根据所述初选目标及所述历史锁定目标确定位于所述自车车道上的锁定目标，包括：确定所述历史锁定目标是否满足丢失条件；若否，则比较所述历史锁定目标和所述初选目标，并基于比较结果确定位于所述自车车道上的锁定目标；若是，则根据所述历史锁定目标的累计丢失次数确定位于所述自车车道上的锁定目标；其中，所述丢失条件包括：所述历史锁定目标不存在于所述跟踪目标中；或者，所述历史锁定目标存在于所述跟踪目标中，且所述历史锁定目标到所述自车的横向距离大于设定比例的自车车道宽度。第二方面，本专利技术实施例还提供一种车辆前方目标确定装置，该装置包括：横摆角速度确定模块，用于根据雷达输出的跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度，所述雷达设置于所述自车上；目标确定模块，用于根据所述横摆角速度和所述自车的当前行驶速度，从所述跟踪目标中确定位于自车车道上的锁定目标。第三方面，本专利技术实施例还提供一种服务器，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的车辆前方目标确定方法。第四方面，本专利技术实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的车辆前方目标确定方法。本专利技术实施例提供一种车辆前方目标确定方法、装置、服务器及存储介质，根据雷达输出的跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度，根据所述横摆角速度和所述自车的当前行驶速度，从所述跟踪目标中确定位于自车车道上的锁定目标，与现有技术相比，本专利技术实施例根据雷达输出的跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度，解决了现有技术中横摆角速度传感器的精度问题，在根据横摆角速度确定锁定目标时，提高了锁定目标确定的准确度。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的一种车辆前方目标确定方法的流程图；图2为本专利技术实施例二提供的一种车辆前方目标确定方法的流程图；图3为本专利技术实施例二提供的一种自车行驶轨迹示意图；图4为本专利技术实施例三提供的一种车辆前方目标确定装置的结构图；图5为本专利技术实施例四提供的一种服务器的结构图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。此外，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种车辆前方目标确定方法的流程图，本实施例可适用于运动平台前方目标的确定情况，尤其是位于复杂行车环境的车辆前方目标的确定情况，其中，复杂行车环境为自车换道、目标车切入和切出和多目标等环境。该方法可以由车辆前方目标确定装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现，该装置集成在服务器中，具体的，该方法包括如下步骤：S110、根据雷达输出的跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度。其中，所述雷达设置于所述自车上，可以测量目标与雷达的距离、相对速度以及方向角等信息，以辅助车辆完成障碍物的规避，可选的，可以利用汽车毫米波雷达或角雷达跟踪车辆前方的目标。跟踪目标是自车行驶过程，雷达可以识别的目标，最多可以识别64个目标，在这些识别的目标中，有的是对自车的安全行驶有影响，为了在雷达输出的跟踪目标中确定自车车道上的危险目标，需要根据跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度，进而根据横摆角速度确定危险目标。属性信息是跟踪目标相对于雷达的信息，例如跟踪目标到雷达的径向距离、方向角和相对速度等，由于雷达安装于车上，实际应用时，跟踪目标到雷达的径向距离、方向角和相对速度可以等效为跟踪目标到自车的径向距离、方向角和相对速度，根据这些信息可以确定跟踪目标中的危险目标。横摆角速度是车辆绕车身坐标系中的垂直轴转动的角速度，代表了本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆前方目标确定方法，其特征在于，包括：根据雷达输出的跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度，所述雷达设置于所述自车上；根据所述横摆角速度和所述自车的当前行驶速度，从所述跟踪目标中确定位于自车车道上的锁定目标。

【技术特征摘要】
1.一种车辆前方目标确定方法，其特征在于，包括：根据雷达输出的跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度，所述雷达设置于所述自车上；根据所述横摆角速度和所述自车的当前行驶速度，从所述跟踪目标中确定位于自车车道上的锁定目标。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据雷达输出的跟踪目标的属性信息确定自车的横摆角速度，包括：获取所述属性信息中的相对速度；根据所述自车的当前行驶速度及所述相对速度，确定所述跟踪目标的运动速度；根据所述运动速度，确定所述跟踪目标的动静属性；根据所述动静属性确定所述自车的横摆角速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述属性信息还包括：所述跟踪目标到所述雷达的径向距离以及相对于所述雷达的切向相对速度，相应的，所述根据所述动静属性确定所述自车的横摆角速度，包括：如果所述跟踪目标的动静属性为静态属性，则确定所述跟踪目标为静态目标；根据横摆角速度计算公式及所述静态目标到所述自车的径向距离和相对于所述自车的切向相对速度，确定所述自车的横摆角速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述横摆角速度计算公式，具体为：ω＝-Vt/Range其中，Vt为所述静态目标相对于所述自车的切向相对速度，Range为所述静态目标到所述自车的径向距离。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述横摆角速度和所述自车的当前行驶速度，从所述跟踪目标中确定位于自车车道上的锁定目标，包括：根据所述横摆角速度和所述自车的当前行驶速度，确定所述自车的转弯半径，得到所述自车的行驶轨迹；根据所述行驶轨迹确定所述自车车道的初选目标；如果所述自车存在历史锁定目标，则根据所述初选目标及所述历史锁定目标确定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟凡杰，
申请(专利权)人：北京行易道科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11