用于焊接罐箱内的防波板的装置和方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于焊接罐箱内的防波板的装置和方法，装置包括：十字形架体、六轴机器人、焊接装置、视觉跟踪装置以及控制装置。十字形架体包括立柱以及与立柱垂直连接的横梁，横梁相对于立柱沿竖直方向可移动且构造为可伸缩；六轴机器人安装在横梁的端部上并能够伸入罐箱内；焊接装置安装在六轴机器人上；视觉跟踪装置相对于焊接装置固定地安装在六轴机器人上，且视觉跟踪装置用于识别防波板的焊缝轨迹；控制装置与视觉跟踪装置通信并根据视觉跟踪装置的识别结果而控制装置进行操作。根据本发明专利技术，视觉跟踪装置能够实时地获取焊缝的信息，使得装置具备有快速定位、精确寻找焊缝的能力，便于实现智能化的焊接运动控制。

Device and method for welding wave-proof plate in tank

【技术实现步骤摘要】
用于焊接罐箱内的防波板的装置和方法
本专利技术涉及集装箱
，具体涉及一种用于焊接罐箱内的防波板的装置和方法。
技术介绍
随着各种先进制造技术的蓬勃发展，实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已成为必然趋势。在自动化焊接中，引导和跟踪是实现自动化的关键。其中自动跟踪识别焊接系统的技术难点主要体现在焊缝的识别与跟踪技术和运动控制技术上，把识别焊缝的路径转化成可控的轨迹，从而实现精确焊接。目前国内外较前沿的焊缝识别技术都是通过相机和激光模组组成的视觉器，利用三角测量原理实现对焊缝轨迹的有效捕获，并获得焊缝宽度值，并利用灵活的控制技术和平滑算法可对焊缝宽度处理。传统焊接机器人是一种能够完成焊接操作的自动化装置。焊接机器人由多个关节组成操作手臂或其他形式运动机构，机构末端夹持焊枪等焊接辅助装置，在焊接操作空间内完成工件焊接所要求的焊缝轨迹运动。目前，焊接机器人一般采用通用六关节式机械手臂，或针对特定焊缝轨迹的专用焊接操作机等形式。前者定位精度高，操作空间相对有限，适用于短距离复杂焊缝的焊接；后者操作空间较大，定位精度相对不高，适用于简单形状焊缝的焊接操作。对于大型工件复杂焊缝、工件装配本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于焊接罐箱内的防波板的装置，其特征在于，包括：十字形架体，所述十字形架体包括竖直设置的立柱以及与所述立柱垂直连接的横梁，所述横梁相对于所述立柱沿竖直方向可移动且构造为可伸缩；六轴机器人，所述六轴机器人安装在所述横梁上并能够伸入所述罐箱内；焊接装置，所述焊接装置安装在所述六轴机器人上；视觉跟踪装置，所述视觉跟踪装置相对于所述焊接装置固定地安装在所述六轴机器人上，且所述视觉跟踪装置构造为用于识别所述防波板的焊缝轨迹；以及控制装置，所述控制装置配置为与所述视觉跟踪装置通信并根据所述视觉跟踪装置的识别结果而控制所述装置进行操作。

【技术特征摘要】
1.一种用于焊接罐箱内的防波板的装置，其特征在于，包括：十字形架体，所述十字形架体包括竖直设置的立柱以及与所述立柱垂直连接的横梁，所述横梁相对于所述立柱沿竖直方向可移动且构造为可伸缩；六轴机器人，所述六轴机器人安装在所述横梁上并能够伸入所述罐箱内；焊接装置，所述焊接装置安装在所述六轴机器人上；视觉跟踪装置，所述视觉跟踪装置相对于所述焊接装置固定地安装在所述六轴机器人上，且所述视觉跟踪装置构造为用于识别所述防波板的焊缝轨迹；以及控制装置，所述控制装置配置为与所述视觉跟踪装置通信并根据所述视觉跟踪装置的识别结果而控制所述装置进行操作。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述装置还包括罐箱变位机，所述罐箱变位机构造为用于使所述罐箱旋转。3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述焊接装置包括焊枪，所述焊枪安装在所述六轴机器人的J6轴处。4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述焊接装置包括用于向所述焊枪输送焊丝的送丝机构，所述送丝机构安装在所述六轴机器人的J3轴处。5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述焊接装置包括焊接电源，所述焊接电源配置为通过串行通讯控制接口与所述控制装置相连，且所述焊接电源的两极分别与所述焊枪和所述防波板相连。6.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述控制装置包括运动规划模块，所述运动规划模块配置为自动地或受控地根据所述视觉跟踪装置的识别结果而规划所述装置的操作。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述控制装置包括运动控制模块，所述运动控制模块配置为根据所述运动规划模块的规划结果而直接或间接地控制所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘海林，吕洁印，谢恒星，周受钦，张金涛，
申请(专利权)人：深圳中集智能科技有限公司，深圳中集科技有限公司，东莞中集智能科技有限公司，中国国际海运集装箱集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44