【技术实现步骤摘要】
混合视觉伺服并联机器人及作业方法
本专利技术属于集装箱
，具体地涉及一种混合视觉伺服并联机器人及作业方法。
技术介绍
随着全球制造业的飞速发展，以工业机器人为典型的机器人在制造业中的应用越来越广泛，在装备制造的切割、焊接、装配、喷涂、传送的每个环节，都可以看到工业机器人的身影。但在我国以集装箱为代表的相当一部分传统制造业采用工业机器人技术进行升级改造还有很大空间。以集装箱行业为典型，发展和应用新型焊接自动化技术并将为研发高效自动化焊接装备积累成功经验，不仅对我国国民经济将起到的推动作用，而且在一定程度上改变我国集装箱制造行业焊接技术水平落后的现状，为制造业焊接的跨越式发展提供自动化、智能化、柔性化的技术支撑。纵然机器人技术有所发展，但是，就集装箱的生产制造来说，还远远没有实现完全自动化，以侧壁波纹板和侧梁的折现焊缝焊接来说，国内外企业大多数仍采用手工焊或仿形焊，而这显然满足不了快速发展的交通物流行业的发展对于集装箱制造业的需求。其特点是一般用于长、直焊缝的焊接，尤其使用在其单层焊和角焊缝的焊接，如集装箱顶部薄板搭接，而在波纹侧板焊接时探针运动过程中会受到冲击...
【技术保护点】
1.一种混合视觉伺服并联机器人，其特征在于，包括：移动装置本体，所述移动装置本体构造为沿第一方向可移动，所述移动装置本体为平板状结构；作业装置，所述作业装置与所述移动装置本体相连并能够随所述移动装置本体移动，且所述作业装置相对于所述移动装置本体在垂直于所述第一方向的第一平面内可移动；摄像装置，所述摄像装置用于获取其附近的图像信息，所述摄像装置与所述移动装置本体相连并能够随所述移动装置本体移动，且所述摄像装置相对于所述移动装置本体在垂直于所述第一方向的第二平面内可移动，所述第二平面与所述第一平面间隔开；以及控制装置，所述控制装置包括图像视觉伺服模块和位置视觉伺服模块，所述控制...
【技术特征摘要】
1.一种混合视觉伺服并联机器人，其特征在于，包括：移动装置本体，所述移动装置本体构造为沿第一方向可移动，所述移动装置本体为平板状结构；作业装置，所述作业装置与所述移动装置本体相连并能够随所述移动装置本体移动，且所述作业装置相对于所述移动装置本体在垂直于所述第一方向的第一平面内可移动；摄像装置，所述摄像装置用于获取其附近的图像信息，所述摄像装置与所述移动装置本体相连并能够随所述移动装置本体移动，且所述摄像装置相对于所述移动装置本体在垂直于所述第一方向的第二平面内可移动，所述第二平面与所述第一平面间隔开；以及控制装置，所述控制装置包括图像视觉伺服模块和位置视觉伺服模块，所述控制装置配置为处理所述图像信息，并通过所述图像视觉伺服模块内置摄像装置运动律对所述摄像装置的运动进行闭环控制；通过所述位置视觉伺服模块对所述作业装置的运动进行开环控制。2.根据权利要求1所述的混合视觉伺服并联机器人，其特征在于，在所述第一平面内形成Y轴-O-Z轴垂直坐标系，在所述第二平面内形成Y1轴-O1-Z1轴垂直坐标系，并且，在空间内还存在第三平面和第四平面，Y轴、Y1轴同时在所述第三平面中，Z轴-Z1轴同时在所述第四平面中，所述第三平面近距离平行于所述移动装置本体的上表面，所述第四平面垂直于所述移动装置本体的上表面、所述第一平面及所述第二平面。3.根据权利要求2所述的混合视觉伺服并联机器人，其特征在于，所述控制装置配置为能够对所述图像信息进行特征提取并得到相应的处理结果，所述位置视觉伺服模块配置为根据所述处理结果进行计算，根据计算结果控制所述作业装置的运动。4.根据权利要求3所述的混合视觉伺服并联机器人，其特征在于，所述控制装置内预存有图像坐标系和与所述图像坐标系存在映射关系的机械坐标系，所述控制装置配置为从所述图像信息中提取出待作业对象的待作业部分在图像坐标系内的第一轨迹路线，且所述位...
【专利技术属性】
技术研发人员：吕洁印，周受钦，
申请(专利权)人：深圳中集智能科技有限公司，东莞中集智能科技有限公司，深圳中集科技有限公司，中国国际海运集装箱集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44
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