轮式机器人的控制方法、装置、终端设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术适用于机器人控制技术领域，提供了一种轮式机器人的控制方法、装置、终端设备及介质，该方法包括：获取当前时刻的运行速度；计算预设时长内，与运行速度匹配的参考运行距离；控制舵机在预设时长内以所述运行速度进行转动，并检测预设时长内的实际运行距离；其中，舵机运行于速度模式；在预设时长的结束时刻，根据实际运行距离以及参考运行距离的差值，更新当前时刻的运行速度；控制舵机以更新后的运行速度在下一预设时长内进行转动。本发明专利技术达到了以速度模式来实现位置控制的效果，通过实时调整每一预设时长内的舵机运行速度，能够精确地对轮式机器人的运行轨迹进行控制，保证了轮式机器人的平稳运行，简化了控制流程，提高了控制准确率。

Control Method, Device, Terminal Equipment and Media of Wheeled Robot

【技术实现步骤摘要】
轮式机器人的控制方法、装置、终端设备及介质
本专利技术属于机器人控制
，尤其涉及一种轮式机器人的控制方法、装置、终端设备及介质。
技术介绍
轮式机器人是一种靠底盘的驱动轮转动而进行运动的机器人。在运动过程中，轮式机器人对速度的要求不高，但是对驱动力的要求比较大。目前，由于舵机包含有齿轮减速系统，而齿轮减速系统正好具备转速小且驱动力大的特点，因此，现有技术中，通常都会采用舵机来作为轮式机器人底盘的驱动部件。舵机是一种位置控制的运动部件，一般采用位置模式来运行。在位置模式下，其转动范围一般不会超过一圈，即，转动范围在0至360度之间。然而，为了控制轮式机器人按预设的轨迹进行运动，安装在轮式机器人底盘上的舵机通常要求执行连续驱动，故其转动范围会远远超过一圈。此时，根据数值较大的转动度数来控制轮式机器人的运行距离，则需要通过复杂的内部算法进行运算处理后，才能确定出电机的具体运转方向，该过程运算复杂，容易产生控制错误，因此，降低了对轮式机器人的控制准确率。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种轮式机器人的控制方法、装置、终端设备及介质，以解决现有技术中轮式机器人的控制准确率低以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轮式机器人的控制方法，其特征在于，包括：获取当前时刻的运行速度；计算预设时长内，与所述运行速度匹配的参考运行距离；控制舵机在所述预设时长内以所述运行速度进行转动，并检测所述预设时长内的实际运行距离；其中，所述舵机运行于速度模式；在所述预设时长的结束时刻，根据所述参考运行距离以及所述实际运行距离的差值，更新当前时刻的所述运行速度；控制所述舵机以更新后的所述运行速度在下一所述预设时长内进行转动。

【技术特征摘要】
1.一种轮式机器人的控制方法，其特征在于，包括：获取当前时刻的运行速度；计算预设时长内，与所述运行速度匹配的参考运行距离；控制舵机在所述预设时长内以所述运行速度进行转动，并检测所述预设时长内的实际运行距离；其中，所述舵机运行于速度模式；在所述预设时长的结束时刻，根据所述参考运行距离以及所述实际运行距离的差值，更新当前时刻的所述运行速度；控制所述舵机以更新后的所述运行速度在下一所述预设时长内进行转动。2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述在所述预设时长的结束时刻，根据所述参考运行距离以及所述实际运行距离的差值，更新当前时刻的所述运行速度，包括：在所述预设时长的结束时刻，计算所述参考运行距离以及所述实际运行距离的差值，并根据所述差值与所述预设时长的比值，确定出所述预设时长内的误差速度；将所述误差速度与实时输入的所述运行速度的和确定为更新后的所述运行速度。3.如权利要求1或2所述的控制方法，其特征在于，所述获取当前时刻的运行速度，包括：获取轮式机器人的目标运动轨迹；根据所述目标运动轨迹以及所述目标运动轨迹的目标运行时间，对于所述轮式机器人底盘的每一所述舵机，分别确定该舵机在各个所述预设时长内的运行速度；根据当前时刻所对应的一个所述预设时长，读取预先确定的该预设时长内的所述运行速度。4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述控制舵机在所述预设时长内以所述运行速度进行转动之后，在所述检测所述预设时长内的实际运行距离之前，还包括：若未检测到所述预设时长内的实际运行距离，则在下一所述预设时长内，控制所述舵机以上一次更新后的所述运行速度进行转动。5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述控制舵机在所述预设时长内以所述运行速度进行转动，并检测所述预设时长内的实际运行距离之后，还包括：获取各个所述预设时长内所述实际运行距离的累积值；若所述累积值大于...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，范文华，张礼富，孙汉宇，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44