【技术实现步骤摘要】
一种实现运载小车在受限空间内的自动定位方法
本专利技术属于无损检测
，具体涉及一种实现运载小车在受限空间内的自动定位方法。
技术介绍
反应堆压力容器顶盖是核电站一回路压力边界内重要的核一级设备，其完整性对核电站的安全运行意义重大。以AP1000核电机组反应堆压力容器顶盖为例，由一体化顶盖本体(1)、69个CRDM贯穿件(2)、8个堆内仪表测量接管(3)和1根排气管(4)组成，贯穿件采用冷装工艺和J型焊接的方式连接，该焊缝处是一回路压力边界薄弱区域，依照ASME标准、规范案例N-729-4及核安全监管部门要求，需采用表面和体积方法实施RPV顶盖J型焊缝的役前及在役检查。其中外围24个CRDM的密封连接焊缝及堆内仪表测量接管管座及管座焊缝内表面接近方式的超声检查属于我国核安全监管部门在役检查要求的必检内容，并已纳入到三门、海阳的在役检查大纲，其他部分的焊缝目前是核电厂自主执行的超声、涡流、视频检查。以目前执行某电厂的AP1000顶盖检查工期为例，从顶盖内部执行的1个机组无损检验活动工期需长达50天。可以预知，未来AP1000核电机组均需执行顶盖的检查工作量十分巨...
【技术保护点】
1.一种实现运载小车在受限空间内的自动定位方法，包括步骤一、二维码导航，步骤二、视觉定位方法，其特征在于：所述步骤一，采用一个贯穿件相对于地面的垂直投影位置点对应一个4×4的二维码组(5)的模式，进一步的，使用喷绘技术制作一张全尺寸的二维码标识地贴(6)，每个贯穿件对应一个4×4的二维码组，顶盖屏蔽圈内共计78个4×4的二维码组；在一体化顶盖放置到存储生物屏蔽圈前，检查人员依据生物屏蔽圈上的0°、90°、180°、270°四个边缘固定标志点位置放置二维码标识地贴，具体操作时可将1#与58#贯穿件、1#与61#贯穿件、1#与50#贯穿件、1#与59#贯穿件的连线正好分别对应为...
【技术特征摘要】
1.一种实现运载小车在受限空间内的自动定位方法，包括步骤一、二维码导航，步骤二、视觉定位方法，其特征在于：所述步骤一，采用一个贯穿件相对于地面的垂直投影位置点对应一个4×4的二维码组(5)的模式，进一步的，使用喷绘技术制作一张全尺寸的二维码标识地贴(6)，每个贯穿件对应一个4×4的二维码组，顶盖屏蔽圈内共计78个4×4的二维码组；在一体化顶盖放置到存储生物屏蔽圈前，检查人员依据生物屏蔽圈上的0°、90°、180°、270°四个边缘固定标志点位置放置二维码标识地贴，具体操作时可将1#与58#贯穿件、1#与61#贯穿件、1#与50#贯穿件、1#与59#贯穿件的连线正好分别对应为一体化顶盖的0°、90°、180°、270°，然后分别使四个方向的二维码标识地贴的边缘与屏蔽圈的内轮廓边缘保持相等距离；利用指令发送终端向运载小车的小车控制器下发目标位置点的坐标值；小车控制器首先识别当前二维码标识，在确定当前位置后进行路径规划，运载小车行进时小车控制器通过轮速传感器检测小车驱动轮的转速及转动方向，并通过摄像头实时捕捉地面图像，再分析所捕捉的地面图像中是否包含有完整的二维码标识图像，并根据分析结果控制运载小车继续行进，直到识别到的二维码信息和小车控制器接受到的指令一致，方才停止；所述步骤二，在扫查器的上端侧轴线斜对称位置安装有两个微型摄像机，役检设备运载小车通过二维码导航完成初步定位后，二维码导航模块停止工作，后续将通过扫查器上微型摄像机实现精确定位；摄像机摄取图像后通过一系列图像处理技术判定役检设备运载小车上无损检测扫查器对位情况，通过对角的两个摄像头观察贯穿件管座喇叭口，在画面上根据图像的边缘距管座的边缘的距离进行比较来进行定位，实现精确的定位。2.如权利要求1所述的一种实现运载小车在受限空间内的自动定位方法，其特征在于：如果小车控制器所捕捉到的第一帧地面图像中包含有完整的二维码标识图像，则小车控制器根据该二维码标识图像在地面图像中的位置，计算出运载小车与该二维码标识图像的坐标方位角，并从该二维码标识图像中提取出该二...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈海林，邱进杰，丁冬平，周礼峰，陈姝，乐磊，雷正，
申请(专利权)人：核动力运行研究所，中核武汉核电运行技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42
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