行驶路径决定装置制造方法及图纸

行驶路径决定装置具备：路径管理部，计算行驶路径要素组并以可读出的方式储存；第一路径要素选择部，选择标准作业车(1m)接着应行驶的下一行驶路径要素并给予标准作业车(1m)的行驶控制部；第二路径要素选择部，选择特定作业车(1s)接着应行驶的下一行驶路径要素并给予特定作业车(1s)的行驶控制部；以及行驶路径要素修正部，将所选择的行驶路径要素的位置坐标基于标准作业宽度和特定作业宽度之差来修正。

Driving Path Decision Device

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶路径决定装置
本专利技术涉及决定用于一边在作业地中协调地行驶一边进行作业的多个作业车的行驶路径的行驶路径决定装置。
技术介绍
专利文献1的田地作业机为了使用自动行驶来进行田地作业，具备路径计算部和驾驶辅助单元。路径计算部根据地形数据而求得田地的外形。并且，路径计算部基于该外形和田地作业机的作业宽度，计算从所设定的行驶开始地点开始至行驶结束地点结束的行驶路径。驾驶辅助单元将基于从GPS模块得到的定位数据而求得的本车位置、和由路径计算部计算出的行驶路径进行比较，对操舵机构进行控制以使行驶机体沿着行驶路径而行驶。通过使田地作业机自动行驶，田地作业所需的人手被减轻。进而也可以为了减轻人手，同时投入多台田地作业机，计算各自的田地作业机的行驶路径，沿着所计算出的行驶路径而使其自动行驶。例如，在专利文献2中，公开了一边使2台作业车并行行驶一边进行作业的系统。在该系统中使用的行驶路径设定装置中，设定第一作业车和第二作业车的行驶位置关系，从而与其对应的行驶路径被设定。为了设定第一作业车和第二作业车的行驶位置关系，作业车的作业宽度(作业机的宽度)通过触摸面板而被设定。但是，在该系统中，在作业宽度在第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶路径决定装置，决定用于多个作业车一边在作业对象区域中协调地进行作业一边进行自动行驶的行驶路径，所述多个作业车由具有标准作业宽度的至少1台标准作业车和具有与所述标准作业宽度不同的特定作业宽度的至少1台特定作业车构成，其中，所述行驶路径决定装置具备：路径管理部，作为对所述作业对象区域进行包罗的行驶路径，计算以所述标准作业宽度为间隔的相互平行的多个线状的行驶路径要素的集合体即行驶路径要素组，以可读出的方式储存；第一路径要素选择部，将所述标准作业车接着应行驶的下一行驶路径要素依次从所述行驶路径要素组选择，并提供给所述标准作业车的行驶控制部；第二路径要素选择部，将所述特定作业车接着应行驶的下...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.12.19 JP 2016-245797;2017.11.16 JP 2017-221341.一种行驶路径决定装置，决定用于多个作业车一边在作业对象区域中协调地进行作业一边进行自动行驶的行驶路径，所述多个作业车由具有标准作业宽度的至少1台标准作业车和具有与所述标准作业宽度不同的特定作业宽度的至少1台特定作业车构成，其中，所述行驶路径决定装置具备：路径管理部，作为对所述作业对象区域进行包罗的行驶路径，计算以所述标准作业宽度为间隔的相互平行的多个线状的行驶路径要素的集合体即行驶路径要素组，以可读出的方式储存；第一路径要素选择部，将所述标准作业车接着应行驶的下一行驶路径要素依次从所述行驶路径要素组选择，并提供给所述标准作业车的行驶控制部；第二路径要素选择部，将所述特定作业车接着应行驶的下一行驶路径要素依次从所述行驶路径要素组选择，并提供给所述特定作业车的行驶控制部；以及行驶路径要素修正部，在与通过所述特定作业车而成为行驶完毕的行驶路径要素平行的行驶路径要素被选择为所述标准作业车或所述特定作业车应行驶的行驶路径要素的情况下，及与通过所述标准作业车而成为行驶完毕的行驶路径要素平行的行驶路径要素被选择为所述特定作业车应行驶的行驶路径要素的情况下，基于所述标准作业宽度和所述特定作业宽度之差来修正所选择的所述行驶路径要素的位置坐标。2.如权利要求1所述的行驶路径决定装置，其中，所述行驶路径要素组是由对所述作业对象区域进行网格分割的网格线构成的网格线组，所述网格线彼此的交点被设定为允许所述标准作...

【专利技术属性】
技术研发人员：富田樱，佐野友彦，阪口和央，仲岛铁弥，押谷诚，石见宪一，吉田脩，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：日本,JP