一种AGV模式的堆垛机的AGV模块制造技术

本实用新型专利技术公开了一种AGV模式的堆垛机的AGV模块，包括控制系统、壳体、设于壳体内的电池箱、设于壳体底部的驱动总成、设于驱动总成前方的磁导航传感器组件、设于壳体底部驱动总成前方的RFID传感器、设于壳体前方的激光扫描避障传感器、设于壳体底部与驱动总成连接的提升组件，所述驱动总成、磁导航传感器组件、RFID传感器、激光扫描避障传感器及升组件与控制系统电连接；与现有技术相比，本实用新型专利技术的AGV模式的堆垛机的AGV模块，实现高精度的磁导航自动输送，同时在输送过程中可以识别障碍和地标卡，并在堆垛机需要检修，可以使驱动总成离开地面，不用一下堆垛机即可进行检修。

AGV Module of an AGV-mode Stacker

【技术实现步骤摘要】
一种AGV模式的堆垛机的AGV模块
本技术涉及AGV
，尤其涉及一种AGV模式的堆垛机的AGV模块。
技术介绍
在五金行业的输送转中，为了实现堆垛机的自由灵活运转，通常在堆垛机底部连接AGV，通过AGV来带动堆垛机自动运行，对物料进行周转输送；由于工作环境限制，AGV在运行过程中可能会遇到路面不平或由障碍物，发生颠簸进而使与其连接的堆垛机发生颠簸，使物料周转过程不平稳，存在安全隐患。
技术实现思路
本技术的目的在于解决现有技术存在的问题，提供一种运行平稳的AGV模式的堆垛机的AGV模块。为实现上述目的，本技术所采用的技术方案为一种AGV模式的堆垛机的AGV模块，所述AGV模式的堆垛机的AGV模块包括控制系统、壳体、设于壳体内的电池箱、设于壳体底部的驱动总成、设于驱动总成前方的磁导航传感器组件、设于壳体底部驱动总成前方的RFID传感器、设于壳体前方的激光扫描避障传感器、设于壳体底部与驱动总成连接的提升组件，所述驱动总成、磁导航传感器组件、RFID传感器、激光扫描避障传感器及提升组件与控制系统电连接；所述壳体底部设有用于支撑整个AGV模块及在驱动总成的带动下移动及转向的万向轮；所述驱动总成包括行走机构、衔接架和托架，所述衔接架与行走机构连接，所述托架与所述衔接架弹性连接，托架的上方设有用于与壳体连接的法兰，所述提升组件设于所述托架上；所述行走机构包括驱动架、设于驱动架两侧并分别连接各自独立设置的驱动组件的驱动轮，所述驱动架与所述衔接架连接；提升组件包括通过转座设于托架上的提升转轴、设于提升转轴两端的提升臂、通过提升座设于托架上且与提升转轴传动连接的提升电机，所述衔接架上设有与提升臂适配的承拉板；所述控制系统可在磁导航传感器组件的信号传递中控制行走机构按照磁轨道移动、在激光扫描避障传感器的信号传递中控制行走机构带动壳体旋转避障、在RFID传感器的信号中识别地标卡、并在堆垛机需要维修时在提升组件的作用下使所述行走机构离开地面。作为本技术的一种改进，所述提升转轴上设有感应片，所述托架上设有传感器座，所述传感器座向所述感应片延伸，传感器座上装有用于与感应片适配的传感器，提升组件未启动时，传感器位于所述感应片的上方。作为本技术的一种改进，所述感应片设有上下两个感应端，所述两个感应端分别位于提升转轴轴向截面的上下端，并形成一个小于90°的夹角，提升组件未启动时，感应片的一个感应端位于传感器的下方，另一个感应端位于传感器的上方，当提升转轴转动时，所述感应片随提升转轴转动并可使上感应端或下感应端与传感器适配。作为本技术的一种改进，所述两个感应端对称的设于提升转轴轴线截面两侧。作为本技术的一种改进，所述衔接架上设有第一弹簧座和置于第一弹簧座内的减震弹簧，所述托架上、下方分别设有用于与堆垛机连接的法兰和套接于第一弹簧座内的第二弹簧座，所述减震弹簧套设于第二弹簧座上并压设于第一弹簧座和托架之间。作为本技术的一种改进，所述衔接架上设有位于第一弹簧座两侧的导向座，所述托架上设有与所述导向座适配的导杆，所述导杆套接于所述导向座内并从所述导向座的底部伸出，导杆伸出导向座的一端设有压盖。作为本技术的一种改进，所述第一弹簧座设于所述衔接架的中心处并位于所述衔接架下方。作为本技术的一种改进，所述第二弹簧座设于所述托架的中心处并位于所述托架下方，法兰设于所述托架上方的中心处并位于托架上方，所述第二弹簧座的轴线与所述法兰的轴线重合。作为本技术的一种改进，所述壳体底部设有音乐盒。作为本技术的一种改进，所述壳体前端设有防撞条。与现有技术相比，本技术的一种AGV模式的堆垛机的AGV模块具有以下优点：1.本技术的一种AGV模式的堆垛机的AGV模块，磁导航传感器组件识别底面磁轨道的变化并向控制系统发的信号，使控制系统驱动行走机构作出行走或旋转的动作，使AGV模块精确按照设定的磁轨道移动，实现高精度的磁导航自动输送。2.本技术的一种AGV模式的堆垛机的AGV模块，激光扫描避障传感器基于激光雷达的目标定位技术，进行动态的障碍物检测，检测接近堆垛机的任何障碍物,障碍物进入警报范围内时，控制系统会根据现有状态的速度、位置给出避障控制量和最佳速度或停车，避让障碍物或实现紧急停车功能，待障碍物移开后，控制系统根据激光扫描避障传感器发送的新的扫描数据自主判断重新启动继续执行任务，实现不堵车、不碰撞、在最短时间最快完成任务。3.本技术的一种AGV模式的堆垛机的AGV模块，RFID传感器在运行中检测到磁轨道中的地标卡后，即将信号发送给控制系统，控制系统可根据信号使行走机构停行走，提高任务下发效率，实现不丢包，不错发的完成任务。4.本技术的一种AGV模式的堆垛机的AGV模块，在堆垛机需要维修时，提升组件启动使行走机构离开地面，然后人工推动壳体，使万向轮在人力控制下移动到检修点进行维修，而不必将堆垛机从壳体上方搬离，方便维修。附图说明图1为本技术一种AGV模式的堆垛机的AGV模块的结构示意图图2为图1另一方向的结构示意图；图3为图1移去壳体后的结构示意图；图4为图3另一方向的结构示意图；图5为图4的左视图；图6为图3的仰视图；图中：1.壳体、11.万向轮、12.音乐盒、13.防撞条、14.电池箱、2.驱动总成、21.行走机构、211.驱动架、212.驱动轮、213.驱动组件、22.衔接架、221.第一弹簧座、222.承拉板、223.导向座、23.托架、231.法兰、232.第二弹簧座、233.转座、234.提升座、235.传感器座、236.传感器、237.导杆、2371.压盖、3.磁导航传感器组件、4.RFID传感器、5.激光扫描避障传感器、6.提升组件、61.提升转轴、62.提升电机、63.提升臂、64.感应片、641.感应端本技术功能的实现及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面结合附图和较佳的实施例对本技术作进一步说明。如图1至图6所示，一种AGV模式的堆垛机的AGV模块，所述AGV模式的堆垛机的AGV模块包括控制系统、壳体1、设于壳体1内的电池箱14、设于壳体1底部的驱动总成2、设于驱动总成2前方的磁导航传感器组件3、设于壳体1底部驱动总成2前方的RFID传感器4、设于壳体1前方的激光扫描避障传感器5、设于壳体底部与驱动总成连接的提升组件6，所述驱动总成2、磁导航传感器组件3、RFID传感器4、激光扫描避障传感器5及提升组件6与控制系统电连接。所述驱动总成2包括行走机构21、衔接架22和托架23，所述衔接架22与行走机构21连接，所述托架23与所述衔接架22弹性连接，托架23的上方设有用于与壳体1连接的法兰231，所述提升组件6设于所述托架23上。所述壳体1底部设有用于支撑整个AGV模块及在驱动总成2的带动下移动及转向的万向轮11，所述万向轮11可在驱动总成2驱动整个AGV模块行走时随行走机构21移动，并可在提升组件6将驱动总成2提升并离开地面时对整个堆垛机起到支撑作用，并可使检修人员推动堆垛机行走至检修点。所述行走机构21包括驱动架211、设于驱动架211两侧并分别连接各自独立设置的驱动组件213的驱动轮212，所述驱动架211与所述衔接架22连接；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV模式的堆垛机的AGV模块，其特征在于：所述AGV模式的堆垛机的AGV模块包括控制系统、壳体、设于壳体内的电池箱、设于壳体底部的驱动总成、设于驱动总成前方的磁导航传感器组件、设于壳体底部驱动总成前方的RFID传感器、设于壳体前方的激光扫描避障传感器、设于壳体底部与驱动总成连接的提升组件，所述驱动总成、磁导航传感器组件、RFID传感器、激光扫描避障传感器及提升组件与控制系统电连接；所述壳体底部设有用于支撑整个AGV模块及在驱动总成的带动下移动及转向的万向轮；所述驱动总成包括行走机构、衔接架和托架，所述衔接架与行走机构连接，所述托架与所述衔接架弹性连接，托架的上方设有用于与壳体连接的法兰，所述提升组件设于所述托架上；所述行走机构包括驱动架、设于驱动架两侧并分别连接各自独立设置的驱动组件的驱动轮，所述驱动架与所述衔接架连接；提升组件包括通过转座设于托架上的提升转轴、设于提升转轴两端的提升臂、通过提升座设于托架上且与提升转轴传动连接的提升电机，所述衔接架上设有与提升臂适配的承拉板；所述控制系统可在磁导航传感器组件的信号传递中控制行走机构按照磁轨道移动、在激光扫描避障传感器的信号传递中控制行走机构带动壳体旋转避障、在RFID传感器的信号中识别地标卡、并在堆垛机需要维修时在提升组件的作用下使所述行走机构离开地面。...

【技术特征摘要】
1.一种AGV模式的堆垛机的AGV模块，其特征在于：所述AGV模式的堆垛机的AGV模块包括控制系统、壳体、设于壳体内的电池箱、设于壳体底部的驱动总成、设于驱动总成前方的磁导航传感器组件、设于壳体底部驱动总成前方的RFID传感器、设于壳体前方的激光扫描避障传感器、设于壳体底部与驱动总成连接的提升组件，所述驱动总成、磁导航传感器组件、RFID传感器、激光扫描避障传感器及提升组件与控制系统电连接；所述壳体底部设有用于支撑整个AGV模块及在驱动总成的带动下移动及转向的万向轮；所述驱动总成包括行走机构、衔接架和托架，所述衔接架与行走机构连接，所述托架与所述衔接架弹性连接，托架的上方设有用于与壳体连接的法兰，所述提升组件设于所述托架上；所述行走机构包括驱动架、设于驱动架两侧并分别连接各自独立设置的驱动组件的驱动轮，所述驱动架与所述衔接架连接；提升组件包括通过转座设于托架上的提升转轴、设于提升转轴两端的提升臂、通过提升座设于托架上且与提升转轴传动连接的提升电机，所述衔接架上设有与提升臂适配的承拉板；所述控制系统可在磁导航传感器组件的信号传递中控制行走机构按照磁轨道移动、在激光扫描避障传感器的信号传递中控制行走机构带动壳体旋转避障、在RFID传感器的信号中识别地标卡、并在堆垛机需要维修时在提升组件的作用下使所述行走机构离开地面。2.按照权利要求1所述AGV模式的堆垛机的AGV模块，其特征在于：所述提升转轴上设有感应片，所述托架上设有传感器座，所述传感器座向所述感应片延伸，传感器座上装有用于与感应片适配的传感器，提升组件未启动时，传感器位于所述感应片的上方。3.按照权利要求2所述AGV模式的堆垛机的A...

【专利技术属性】
技术研发人员：区文伟，龙华庭，
申请(专利权)人：广东埃华路机器人工程有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44