A ship with the precise location of the stacker and conveying control system, including the installation of the stacker crane on the PLC controller, servo driver, servo motor, encoder, vision sensor, four photoelectric sensors, and installed on the shelf positioning plate, the servo driver, visual sensor and four photoelectric sensor are connected with the PLC controller, servo driver, servo motor and encoder to form a closed loop control structure; preliminary addressing PLC controller through the servo control servo motor servo motor through the realization of the shelf, stacker X, Y, Z direction encoder feedback trip chain, four photoelectric sensors are installed on the loading platform of the stacker conveying mechanism the left and right lateral, left medial lateral and medial right; visual sensor is used to locate the plate position, realizing of stacking machine Two positioning of goods shelves. The utility model realizes the accurate positioning of the stacker and the goods shelf, and the goods are butted by the stacker and out of the shelf.
【技术实现步骤摘要】
一种船用堆垛机的精确定位及输送控制系统
本技术属于船舶物流机械领域,具体涉及一种船用堆垛机的精确定位及输送控制系统,主要用于船用堆垛机与货架的定位对接以及货物输送位置检测。
技术介绍
目前,陆用物流技术中的堆垛机与货架的对接一般采用绝对定位的方式,即根据每一个货架货位的实际物理位置,采用编码器为每一个货位实际地址映射一个编码地址,堆垛机根据该绝对地址进行寻址并与货架进行对接;部分堆垛机采用了距离传感器绝对定位,末端采用接触传感器进行二次定位的方式来实现与货架的对接。以上方式或者定位精度较低,或者传感器数量多,结构较复杂;特别是所述堆垛机在船舶环境中使用,货架可能随船体结构变形产生扭曲、沉降等情况;如果沉降造成的误差过大,目前常用的堆垛机与货架的定位方式需采用人工重新标定,否则会造成货架与堆垛机无法精确对接。所述货架深度方向可存储多个货物,同为链条输送式,即货架通过链条与货物之间的摩擦力来固定以及输送货物,其在船舶摇摆、颠簸环境下,可能发生货物在货架链条上移动的情况,会引起货物间距过小、过大乃至两个相邻货物紧贴在一起的情况,要求堆垛机提取货物时能够分辨货架上物资的状态,并采取相应的控制策略,否则会引起货物碰撞的安全问题。船用堆垛机定位精度要求高,常用定位方式难以达到定位要求;除此以外,货架处在船舶环境中,由于船体摇晃、变形等因素,长时间后货架实际位置与标定位置存在偏差。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是,针对现有堆垛机与货架定位对接存在的上述不足,提供一种船用堆垛机的精确定位及输送控制系统,实现堆垛机与货架的精确定位、货物由堆垛机进出货架的对接,实现船 ...
【技术保护点】
一种船用堆垛机的精确定位及输送控制系统,其特征在于:包括安装在堆垛机上的PLC控制器、伺服驱动器、伺服电机、编码器、视觉传感器、四个光电传感器,以及安装在货架上的定位孔板,所述伺服驱动器、视觉传感器和四个光电传感器均与PLC控制器连接,伺服驱动器、伺服电机和编码器构成闭环控制结构;所述编码器用于为每一个货架实际地址映射一个编码地址,PLC控制器通过伺服驱动器控制伺服电机进行货架的初步寻址,伺服电机通过编码器反馈行程实现堆垛机X向、Y向、Z向行走,四个光电传感器分别安装在堆垛机的载货台的链条输送机构的左外侧、左内侧、右外侧和右内侧,由四个光电传感器的组合状态实时检测载货台上的货物位置信息,判定货物从左右两侧进出与停止位置;所述视觉传感器用于查找定位孔板的位置,实现堆垛机对货架的二次定位。
【技术特征摘要】
1.一种船用堆垛机的精确定位及输送控制系统,其特征在于:包括安装在堆垛机上的PLC控制器、伺服驱动器、伺服电机、编码器、视觉传感器、四个光电传感器,以及安装在货架上的定位孔板,所述伺服驱动器、视觉传感器和四个光电传感器均与PLC控制器连接,伺服驱动器、伺服电机和编码器构成闭环控制结构;所述编码器用于为每一个货架实际地址映射一个编码地址,PLC控制器通过伺服驱动器控制伺服电机进行货架的初步寻址,伺服电机通过编码器反馈行程实现堆垛机X向、Y向、Z向行走,四个光电传感器分别安装在堆垛机的载货台的链条输送机构的左外侧、左内侧、...
【专利技术属性】
技术研发人员:高超,邓琦,刘伟方,吴金波,张海燕,岳智君,
申请(专利权)人:中国舰船研究设计中心,
类型:新型
国别省市:湖北,42
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