一种双臂协作机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种双臂协作机器人，包括支撑立柱（1）、第一滚珠丝杆花键轴（21）、第二滚珠丝杆花键轴（22）、第一主臂（31）、第二主臂（32）、第一头部（41）、第二头部（42）和执行机构（5）。本实用新型专利技术提供的机器人具有灵活的双机械臂可进行单独或协同作业。

A Two-arm Cooperative Robot

【技术实现步骤摘要】
一种双臂协作机器人
本技术属于机器人
，尤其是提供一种双臂协作机器人。
技术介绍
SCARA（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm）机器人，始于1980年，目的是为了能够高速、有效地解决自动化生产中的装配工序问题，由当时的日本山梨大学教授牧野洋为中心进行研发和产业化。所以，SCARA机器人也是装配机器人的典型代表。在大批量工业生产的时代，SCARA机器人以动作简洁，高速，低成本等特点，以3C电子产业（计算机、通讯和消费电子）为中心，取得了一定的应用成果。具体应用的工序有零件的抓取和摆放（插入），点胶，锁螺丝，锡焊等，替代人工实现重复，质量要求高的工作。随着以定制化为主的工业新时代的到来，人类需要以柔性化，智能化为标志的更高性能的机器人，在更加广泛的领域，更加灵活地替代人工工作。装配型机器人的应用范围，也从3c行业向3p（食品、药品和化妆品）等一般工业领域发展,具体地说，协作机器人和智能机器人是机器人的发展方向。协作机器人，就是能够与人配合进行混合作业，需要安全，灵活，方便等性能，是传统流水线实现自动化的一个有效途径；智能机器人，是由物联网和大数本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双臂协作机器人，包括支撑立柱（1）、第一滚珠丝杆花键轴（21）、第二滚珠丝杆花键轴（22）、第一主臂（31）、第二主臂（32）、第一头部（41）、第二头部（42）和执行机构（5），其特征在于：所述支撑立柱（1）包括支撑立柱壳体（102），支撑立柱（1）上有固定梁（101），固定梁（101）与支撑立柱（1）一体成型，支撑立柱壳体（102）内固定安装有驱动第一滚珠丝杆花键轴（21）的第一花键轴旋转电机（MA2）和第一滚珠丝杆位移电机（MA1），支撑立柱壳体（102）内还固定安装有驱动第二滚珠丝杆花键轴（22）的第二花键轴旋转电机（MB2）和第二滚珠丝杆位移电机（MB1），第一滚珠丝杆花键轴...

【技术特征摘要】
2017.10.27 CN 20172140123231.一种双臂协作机器人，包括支撑立柱（1）、第一滚珠丝杆花键轴（21）、第二滚珠丝杆花键轴（22）、第一主臂（31）、第二主臂（32）、第一头部（41）、第二头部（42）和执行机构（5），其特征在于：所述支撑立柱（1）包括支撑立柱壳体（102），支撑立柱（1）上有固定梁（101），固定梁（101）与支撑立柱（1）一体成型，支撑立柱壳体（102）内固定安装有驱动第一滚珠丝杆花键轴（21）的第一花键轴旋转电机（MA2）和第一滚珠丝杆位移电机（MA1），支撑立柱壳体（102）内还固定安装有驱动第二滚珠丝杆花键轴（22）的第二花键轴旋转电机（MB2）和第二滚珠丝杆位移电机（MB1），第一滚珠丝杆花键轴（21）和第二滚珠丝杆花键轴（22）分别穿设于所述固定梁（101）的两端，第一滚珠丝杆花键轴（21）、第二滚珠丝杆花键轴（22）上分别设有花键结构连接部件和滚珠丝杆结构连接部件，第一花键轴旋转电机（MA2）和第一滚珠丝杆位移电机（MA1）均通过传动机构分别连接在第一滚珠丝杆花键轴（21）花键结构连接部件和滚珠丝杆结构连接部件上，第二花键轴旋转电机（MB2）和第一滚珠丝杆位移电机（MB1）均通过传动机构分别连接在第二滚珠丝杆花键轴（22）花键结构连接部件和滚珠丝杆结构连接部件上；所述第一主臂（31）固定连接在第一滚珠丝杆花键轴（21）的穿出支撑立柱壳体（102）的部分上，第一主臂（31）包括第一主臂壳体（310），第一主臂壳体（310）内设有第一头部驱动电机（MA3）、传动机构以及第一主臂从动轴（311），第一头部驱动电机（MA3）通过传动机构连接第一主臂从动轴（311），第一主臂从动轴（311）的一端伸出第一主臂壳体（310）的下部壳体；所述第二主臂（32）固定连接在第二滚珠丝杆花键轴（22）的穿出支撑立柱壳体（102）的部分上，第二主臂（32）包括第二主臂壳体（320），第二主臂壳体（320）内设有第二头部驱动电机（MB3）、传动机构以及第二主臂从动轴（321），第二头部驱动电机（MB3）通过传动机构连接第二主臂从动轴（321），第二主臂从动轴（321）的一端伸出第二主臂壳体（320）的下部壳体；所述第一头部（41）位于第一主臂（31）的下部，伸出所述第一主臂壳体（310）的所述第一主臂从动轴（311）的端部固定连接在第一头部（41）上，以带动第一头部（41）整体运动，第一头部（41）具有一第一头部壳体（410），第一头部壳体（410）内设有第一驱动电机（MA4）、传动机构以及第一头部工作轴（411），第一头部工作轴（411）的一端伸出第一头部壳体（410）的壳臂并连接执行机构（5）；所述第二头部（42）位于第二主臂（32）的下部，伸出所述第二主臂壳体（320）的所述第二主臂从动轴（321）的端部固定连接在第二头部（42）上，以带动第二头部（42）整体运动，第二头部（42）具有一第二头部壳体（420），第二头部壳体（420）内设有第二驱动电机（MA4）、传动机构以及第二头部工作轴（421），第二头部工作轴（421）的一端伸出第二头部壳体（420）的壳臂并连接执行机构（5）。2.根据权利要求1所述的双臂协作机器人，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晶红，
申请(专利权)人：王晶红，
类型：新型
国别省市：北京,11