一种水平多关节SCARA型协作机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种水平多关节SCARA型协作机器人，包括可转动地相互连接的底座、主臂和头部，底座中设主臂驱动电机和头部驱动电机以及主臂传动机构和头部传动机构中的头部主动轴；头部中设置主轴，头部壳体中设置主轴驱动电机和相应传动机构，通过该传动机构连接所述主轴，使得主轴实现转动和上下移动的动作；主臂从动轴与底座壳体之间设置底座轴承装置，头部传动轴与主臂壳体之间设置主臂轴承装置。本实用新型专利技术通过将原来设置在头部壳体内驱动头部运动的电机移到底座壳体内，解决了原有机器人运动部分质量大、头部呈悬臂式结构的偏心而无法实现提高速度和运动精度的问题，本机器人头部驱动系统质量平衡，运动部件轻量化，运动惯量减小，有利于提高感应精度。

A horizontal multi joint SCARA cooperative robot

The utility model provides a SCARA type SCARA collaborative robot, which is rotatably connected to the base, the main arm and head, base the main arm and head drive motor drive motor and main arm transmission mechanism and transmission mechanism of the head head driving shaft; setting the spindle head, the head of the shell is provided with a main shaft the driving motor and the corresponding drive mechanism is connected with the main shaft through the transmission mechanism, the spindle rotate and move up and down movement; the base bearing device is arranged between the main arm driven shaft and a base shell, the main arm is arranged between the head and the main shaft arm shell bearing device. The utility model, the original set of drive motor head movement shift on the base shell in the head shell, the robot, the head is part of the quality of the eccentric cantilever structure can not be achieved to improve the speed and accuracy of the motion, the machine head driving system of mass balance, lightweight moving parts, motion inertia is conducive to improve the accuracy of induction decreases.

【技术实现步骤摘要】
一种水平多关节SCARA型协作机器人
本技术属于机器人
，尤其是提供一种水平多关节SCARA型协作机器人。
技术介绍
SCARA（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm）机器人，始于1980年，目的是为了能够高速、有效地解决自动化生产中的装配工序问题，由当时的日本山梨大学教授牧野洋为中心进行研发和产业化。所以，SCARA机器人也是装配机器人的典型代表。在大批量工业生产的时代，SCARA机器人以动作简洁，高速，低成本等特点，以3C电子产业（计算机、通讯和消费电子）为中心，取得了一定的应用成果。具体应用的工序有零件的抓取和摆放（插入），点胶，锁螺丝，锡焊等，替代人工实现重复，质量要求高的工作。随着以定制化为主的工业新时代的到来，人类需要以柔性化，智能化为标志的更高性能的机器人，在更加广泛的领域，更加灵活地替代人工工作。装配型机器人的应用范围，也从3c行业向3p（食品、药品和化妆品）等一般工业领域发展。具体地说，协作机器人和智能机器人是机器人的发展方向。协作机器人，就是能够与人配合进行混合作业，需要安全，灵活，方便等性能，是传统流水线实现自动化的一个有本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水平多关节SCARA型协作机器人，包括底座（1）、主臂（2）和头部（3），其特征在于：所述底座（1）具有一个底座壳体（11），该底座壳体（11）内设置主臂驱动电机（M1）和头部驱动电机(M2)以及主臂传动机构和头部传动机构中的头部主动轴(201)，所述主臂驱动电机(M1)上连接所述主臂传动机构中的主臂主动轴（101），该主臂传动机构中的主臂从动轴（102）的一端伸出底座壳体（11）；所述头部驱动电机（M2）连接所述头部传动机构中的所述头部主动轴（201），该头部主动轴（201）伸出所述底座壳体（11），该头部主动轴（201）与所述主臂从动轴（102）上下同轴线设置；所述主臂（2）具有一主臂...

【技术特征摘要】
1.一种水平多关节SCARA型协作机器人，包括底座（1）、主臂（2）和头部（3），其特征在于：所述底座（1）具有一个底座壳体（11），该底座壳体（11）内设置主臂驱动电机（M1）和头部驱动电机(M2)以及主臂传动机构和头部传动机构中的头部主动轴(201)，所述主臂驱动电机(M1)上连接所述主臂传动机构中的主臂主动轴（101），该主臂传动机构中的主臂从动轴（102）的一端伸出底座壳体（11）；所述头部驱动电机（M2）连接所述头部传动机构中的所述头部主动轴（201），该头部主动轴（201）伸出所述底座壳体（11），该头部主动轴（201）与所述主臂从动轴（102）上下同轴线设置；所述主臂（2）具有一主臂壳体（21），伸出所述底座壳体（11）的所述主臂从动轴（102）的端部连接所述主臂壳体（21），所述头部主动轴（201）伸出所述底座壳体再伸入所述主臂壳体（21）中，所述头部传动机构中的头部从动轴（202）设置在所述主臂壳体（21）中，其一端并穿出所述主臂壳体（21）；所述头部（3）具有一头部壳体（31），伸出所述主臂壳体（21）的所述头部从动轴（202）的端部连接所述头部壳体（31），在所述头部（3）上设置主轴（4），所述头部壳体（31）中设置主轴驱动电机和相应传动机构，通过该传动机构连接所述主轴（4），使得所述主轴（4）实现设定的动作。2.根据权利要求1所述的水平多关节SCARA型协作机器人，其特征在于：所述主臂从动轴（102）与底座壳体（11）之间设置底座轴承装置，所述头部从动轴（202）与所述主臂壳体（21）之间设置主臂轴承装置；和/或，连接所述主臂的所述主臂从动轴（102）和连接所述头部（3）的所述头部从动轴（202）以及两个所述从动轴连接的轴承装置均为空心结构，在所述底座壳体（11）和主臂壳体（21）之间以及主臂壳体（21）和头部壳体（31）之间构成动力连接线的导线通道（A），使得所述底座（1）上的与动力源（D）连接的动力连接线通过所述动力连接线通道引入所述头部（3）而为所述头部壳体（31）中的所述主轴（4）驱动电机供电和/或与主轴（4）上连接的功能部件的动力装置提供动力。3.根据权利要求1或2所述的水平多关节SCARA型协作机器人，其特征在于：所述底座（1）呈反C形状，在底座（1）的一侧形成一个凹陷部（12），所述主臂（2）的一端设置在该凹陷部（12）中，所述主臂从动轴（102）从该凹陷部（12）的下壳壁向上穿出连接所述主臂壳体（21），所述头部主动轴（201）从该凹陷部（12）的上壳壁向下穿出并穿入主臂壳体（21）；和/或，所述头部驱动电机（M2）的旋转轴线（R1）与主轴（4）的旋转轴线（R3）到所述头部（3）与所述主臂（2）的回转轴线（R2）的距离相等，形成对称的布局；和/或，在所述主轴（4）上设置功能部件（031a），该功能部件（031a）上设置动力驱动装置，该动力驱动装置至少为以下动力之一：电力、气压或液压动力；和/或，在...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晶红，
申请(专利权)人：王晶红，
类型：新型
国别省市：北京,11