一种工业机器人的多角度调节手腕机构制造技术

本发明专利技术公开了一种工业机器人的多角度调节手腕机构，包括开设在机械臂底部的第一安装槽和安装于机械臂底部的环形滑轨，所述第一安装槽的内部固定安装有第一驱动电机，且第一驱动电机的输出轴上焊接有与环形滑轨滑动连接的固定座，所述固定座上开设有活动腔室，且活动腔室的底部内壁上开设有第一矩形通孔，所述第一矩形通孔两侧内壁上转动安装有同一个固定轴，且固定轴的外侧设有半圆形结构的第一直行齿条，所述固定轴上设有两个对称设置的机械爪，且两个机械爪均位于固定座的下方。本发明专利技术经济实用，机械爪在机械臂上可以进行多角度调节，使得工业机器人的应用范围广泛，且固定座上的第二驱动电机便于维修。

Multi angle adjusting wrist mechanism of industrial robot

The invention discloses a multi angle adjustment of industrial robot wrist mechanism, including opened the first installation slot in the arm at the bottom and installed in the mechanical arm at the bottom of the annular slide, the inside of the first mounting groove is fixedly provided with a first drive motor, and the first output shaft of the drive motor is welded on the fixed seat is connected with the ring the slide rails, the fixed seat is arranged on the activity chamber, and the inner wall at the bottom of the chamber is arranged on the activities of the first rectangular through hole, the first rectangular holes on the inner walls of both sides are rotatably installed on a fixed shaft, and the outer side of the fixed shaft is provided with a semicircular structure of the article has been for the fixed rack. The shaft is provided with a mechanical claw two symmetrically arranged, and two mechanical claw were located underneath the fixed seat. The invention is economical and practical, and the mechanical claw can be adjusted at different angles on the mechanical arm, so that the application range of the industrial robot is wide, and the second driving motor on the fixed seat is convenient for maintenance.

【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人的多角度调节手腕机构
本专利技术涉及工业机器人
，尤其涉及一种工业机器人的多角度调节手腕机构。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，工业机器人能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，工业机器人可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，工业机器人包括机械臂、机械爪以及机械爪与机械臂之间的手腕结构，由于机械爪与机械臂之间的手腕结构无法进行多角度调节，进而大大限定了工业机器人的使用范围。
技术实现思路
基于
技术介绍
存在的技术问题之一，本专利技术提出了一种工业机器人的多角度调节手腕机构。为实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种工业机器人的多角度调节手腕机构，包括开设在机械臂底部的第一安装槽和安装于机械臂底部的环形滑轨，所述第一安装槽的内部固定安装有第一驱动电机，且第一驱动电机的输出轴上焊接有与环形滑轨滑动连接的固定座，所述固定座上开设有活动腔室，且活动腔室的底部内壁上开设有第一矩形通孔，所述第一矩形通孔两侧内壁上转动安装有同一个固定轴，且固定轴的外侧设有半圆形结构的第一直行齿条，所述固定轴上设有两个对称设置的机械爪，且两个机械爪均位于固定座的下方，所述活动腔室的上方两侧均设有开设在固定座上的限位腔室，且限位腔室的顶部内壁上焊接有滑轨，所述滑轨上滑动连接有限位块，所述活动腔室的内部水平放置有调节座，且调节座的顶部两侧分别与对应的限位块相焊接，所述调节座的底部设有与第一直行齿条相啮合的第二直行齿条，且调节座的一侧开设有螺纹槽，所述螺纹槽的内侧啮合有丝杆，所述固定座的一侧开设有第二安装槽，且第二安装槽靠近活动腔室的一侧内壁上开设有第一圆形安装孔，所述第二安装槽的内部固定安装有第二固定板，且第二固定板靠近活动腔室的一侧固定安装有第二驱动电机，所述第二驱动电机位于第二安装槽内，且第二驱动电机的输出轴上焊接有连接轴，所述连接轴和丝杆之间设有固定装置，且连接轴通过固定装置和丝杆固定安装。优选地，所述第一驱动电机的顶部固定安装有第一固定板，且第一固定板的底部四角均设有第一螺栓，所述第一固定板通过第一螺纹固定在第一安装槽的顶部内壁上。优选地，所述固定轴的两侧均焊接有固定柱，且固定柱远离固定轴的一端和第一矩形通孔对应的一侧内壁转动连接。优选地，所述限位腔室的底部内壁上开设有与限位块滑动连接的第二矩形通孔，且限位腔室通过第二矩形通孔和活动腔室相连通。优选地，所述第一圆形安装孔靠近活动腔室的一侧内壁上开设有第一圆形通孔，且第一圆形通孔的内壁上焊接有与丝杆外侧相焊接的第一轴承。优选地，所述第二固定板靠近活动腔室的一侧四角均开设有第二圆形通孔，且第二圆形通孔的内部滑动连接有与第二安装槽侧壁相焊接的螺栓头，所述螺栓头上螺纹连接有固定螺母，且固定螺母和第二固定板远离活动腔室的一侧相接触。优选地，所述固定装置包括焊接在连接轴外侧的四个卡块，且卡块远离连接轴的一侧开设有一侧设置开口的滑动槽，所述滑动槽靠近连接轴的一侧内壁上开设有半圆形槽，所述固定装置还包括开设在丝杆一端的第一圆形安装槽，且第一圆形安装槽的侧壁上等间距开设有四个一侧设置开口的第一放置槽，所述第一放置槽远离第一圆形安装槽的一侧内壁上开设有第二圆形安装槽，且第二圆形安装槽内滑动安装有连接柱，所述连接柱靠近第一圆形安装槽的一侧焊接有与半圆形槽相卡接的半圆形块，所述连接柱的另一侧四周等间距固定安装有多个压缩弹簧，且多个压缩弹簧的同一端均与第二圆形安装槽的内壁相连接。优选地，所述半圆形槽位于滑动槽靠近活动腔室的一侧，优选地，所述压缩弹簧为六到八个，且六到八个压缩弹簧呈环形固定在连接柱远离半圆形块的一侧。为实现上述目的，本专利技术还采用如下技术方案：一种工业机器人的多角度调节手腕机构，包括开设在机械臂底部的第一安装槽和安装于机械臂底部的环形滑轨，所述第一安装槽的内部固定安装有第一驱动电机，且第一驱动电机的输出轴上焊接有与环形滑轨滑动连接的固定座，所述固定座上开设有活动腔室，且活动腔室的底部内壁上开设有第一矩形通孔，所述第一矩形通孔两侧内壁上转动安装有同一个固定轴，且固定轴的外侧设有半圆形结构的第一直行齿条，所述固定轴上设有两个对称设置的机械爪，且两个机械爪均位于固定座的下方，所述活动腔室的上方两侧均设有开设在固定座上的限位腔室，且限位腔室的顶部内壁上焊接有滑轨，所述滑轨上滑动连接有限位块，所述活动腔室的内部水平放置有调节座，且调节座的顶部两侧分别与对应的限位块相焊接，所述调节座的底部设有与第一直行齿条相啮合的第二直行齿条，且调节座的一侧开设有螺纹槽，所述螺纹槽的内侧啮合有丝杆，所述固定座的一侧开设有第二安装槽，且第二安装槽靠近活动腔室的一侧内壁上开设有第一圆形安装孔，所述第二安装槽的内部固定安装有第二固定板，且第二固定板靠近活动腔室的一侧固定安装有第二驱动电机，所述第二驱动电机位于第二安装槽内，且第二驱动电机的输出轴上焊接有连接轴，所述连接轴和丝杆之间设有固定装置，且连接轴通过固定装置和丝杆固定安装，所述第一驱动电机的顶部固定安装有第一固定板，且第一固定板的底部四角均设有第一螺栓，所述第一固定板通过第一螺纹固定在第一安装槽的顶部内壁上，所述固定轴的两侧均焊接有固定柱，且固定柱远离固定轴的一端和第一矩形通孔对应的一侧内壁转动连接，所述限位腔室的底部内壁上开设有与限位块滑动连接的第二矩形通孔，且限位腔室通过第二矩形通孔和活动腔室相连通，所述第一圆形安装孔靠近活动腔室的一侧内壁上开设有第一圆形通孔，且第一圆形通孔的内壁上焊接有与丝杆外侧相焊接的第一轴承，所述第二固定板靠近活动腔室的一侧四角均开设有第二圆形通孔，且第二圆形通孔的内部滑动连接有与第二安装槽侧壁相焊接的螺栓头，所述螺栓头上螺纹连接有固定螺母，且固定螺母和第二固定板远离活动腔室的一侧相接触，所述固定装置包括焊接在连接轴外侧的四个卡块，且卡块远离连接轴的一侧开设有一侧设置开口的滑动槽，所述滑动槽靠近连接轴的一侧内壁上开设有半圆形槽，所述固定装置还包括开设在丝杆一端的第一圆形安装槽，且第一圆形安装槽的侧壁上等间距开设有四个一侧设置开口的第一放置槽，两个相邻的所述第一放置槽之间的夹角为90度，所述第一放置槽远离第一圆形安装槽的一侧内壁上开设有第二圆形安装槽，且第二圆形安装槽内滑动安装有连接柱，所述连接柱靠近第一圆形安装槽的一侧焊接有与半圆形槽相卡接的半圆形块，所述连接柱的另一侧四周等间距固定安装有多个压缩弹簧，且多个压缩弹簧的同一端均与第二圆形安装槽的内壁相连接，所述半圆形槽位于滑动槽靠近活动腔室的一侧，所述压缩弹簧为六到八个，压缩弹簧之间等间距排列设置，且六到八个压缩弹簧呈环形固定在连接柱远离半圆形块的一侧。本专利技术的有益效果：1、通过连接轴、卡块、滑动槽、半圆形槽、第一圆形安装槽、第一放置槽、第二圆形安装槽、连接柱、半圆形块和压缩弹簧相配合，当固定螺母从螺栓头上拧下后，第二驱动电机上的连接轴便于从第一圆形安装槽的内部进行抽出，进而第二固定板上的第二驱动电机便于维修；2、通过第一驱动电机、固定座、环形滑轨、第二驱动电机、连接轴、丝杆、第一轴承、螺纹槽、调节座、限位块、滑轨、第二直行齿条和第一直行齿条相配合，且固定轴通过固定柱转动安装在第一矩形通孔的侧壁上，第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业机器人的多角度调节手腕机构，包括开设在机械臂(1)底部的第一安装槽(2)和安装于机械臂(1)底部的环形滑轨(5)，其特征在于，所述第一安装槽(2)的内部固定安装有第一驱动电机(3)，且第一驱动电机(3)的输出轴上焊接有与环形滑轨(5)滑动连接的固定座(4)，所述固定座(4)上开设有活动腔室(6)，且活动腔室(6)的底部内壁上开设有第一矩形通孔(7)，所述第一矩形通孔(7)两侧内壁上转动安装有同一个固定轴(8)，且固定轴(8)的外侧设有半圆形结构的第一直行齿条(9)，所述固定轴(8)上设有两个对称设置的机械爪(11)，且两个机械爪(11)均位于固定座(4)的下方，所述活动腔室(6)的上方两侧均设有开设在固定座(4)上的限位腔室(12)，且限位腔室(12)的顶部内壁上焊接有滑轨(13)，所述滑轨(13)上滑动连接有限位块(14)，所述活动腔室(6)的内部水平放置有调节座(15)，且调节座(15)的顶部两侧分别与对应的限位块(14)相焊接，所述调节座(15)的底部设有与第一直行齿条(9)相啮合的第二直行齿条(16)，且调节座(15)的一侧开设有螺纹槽(17)，所述螺纹槽(17)的内侧啮合有丝杆(18)，所述固定座(4)的一侧开设有第二安装槽(25)，且第二安装槽(25)靠近活动腔室(6)的一侧内壁上开设有第一圆形安装孔(26)，所述第二安装槽(25)的内部固定安装有第二固定板，且第二固定板靠近活动腔室(6)的一侧固定安装有第二驱动电机(27)，所述第二驱动电机(27)位于第二安装槽(25)内，且第二驱动电机(27)的输出轴上焊接有连接轴(28)，所述连接轴(28)和丝杆(18)之间设有固定装置，且连接轴(28)通过固定装置和丝杆(18)固定安装。...

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人的多角度调节手腕机构，包括开设在机械臂(1)底部的第一安装槽(2)和安装于机械臂(1)底部的环形滑轨(5)，其特征在于，所述第一安装槽(2)的内部固定安装有第一驱动电机(3)，且第一驱动电机(3)的输出轴上焊接有与环形滑轨(5)滑动连接的固定座(4)，所述固定座(4)上开设有活动腔室(6)，且活动腔室(6)的底部内壁上开设有第一矩形通孔(7)，所述第一矩形通孔(7)两侧内壁上转动安装有同一个固定轴(8)，且固定轴(8)的外侧设有半圆形结构的第一直行齿条(9)，所述固定轴(8)上设有两个对称设置的机械爪(11)，且两个机械爪(11)均位于固定座(4)的下方，所述活动腔室(6)的上方两侧均设有开设在固定座(4)上的限位腔室(12)，且限位腔室(12)的顶部内壁上焊接有滑轨(13)，所述滑轨(13)上滑动连接有限位块(14)，所述活动腔室(6)的内部水平放置有调节座(15)，且调节座(15)的顶部两侧分别与对应的限位块(14)相焊接，所述调节座(15)的底部设有与第一直行齿条(9)相啮合的第二直行齿条(16)，且调节座(15)的一侧开设有螺纹槽(17)，所述螺纹槽(17)的内侧啮合有丝杆(18)，所述固定座(4)的一侧开设有第二安装槽(25)，且第二安装槽(25)靠近活动腔室(6)的一侧内壁上开设有第一圆形安装孔(26)，所述第二安装槽(25)的内部固定安装有第二固定板，且第二固定板靠近活动腔室(6)的一侧固定安装有第二驱动电机(27)，所述第二驱动电机(27)位于第二安装槽(25)内，且第二驱动电机(27)的输出轴上焊接有连接轴(28)，所述连接轴(28)和丝杆(18)之间设有固定装置，且连接轴(28)通过固定装置和丝杆(18)固定安装。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人的多角度调节手腕机构，其特征在于，所述第一驱动电机(3)的顶部固定安装有第一固定板，且第一固定板的底部四角均设有第一螺栓，所述第一固定板通过第一螺纹固定在第一安装槽(2)的顶部内壁上。3.根据权利要求1所述的一种工业机器人的多角度调节手腕机构，其特征在于，所述固定轴(8)的两侧均焊接有固定柱(10)，且固定柱(10)远离固定轴(8)的一端和第一矩形通孔(7)对应的一侧内壁转动连接。4.根据权利要求1所述的一种工业机器人的多角度调节手腕机构，其特征在于，所述限位腔室(12)的底部内壁上开设有与限位块(14)滑动连接的第二矩形通孔，且限位腔室(12)通过第二矩形通孔和活动腔室(6)相连通。5.根据权利要求1所述的一种工业机器人的多角度调节手腕机构，其特征在于，所述第一圆形安装孔(26)靠近活动腔室(6)的一侧内壁上开设有第一圆形通孔，且第一圆形通孔的内壁上焊接有与丝杆(18)外侧相焊接的第一轴承。6.根据权利要求1所述的一种工业机器人的多角度调节手腕机构，其特征在于，所述第二固定板靠近活动腔室(6)的一侧四角均开设有第二圆形通孔，且第二圆形通孔的内部滑动连接有与第二安装槽(25)侧壁相焊接的螺栓头，所述螺栓头上螺纹连接有固定螺母，且固定螺母和第二固定板远离活动腔室(6)的一侧相接触。7.根据权利要求1所述的一种工业机器人的多角度调节手腕机构，其特征在于，所述固定装置包括焊接在连接轴(28)外侧的四个卡块(29)，且卡块(29)远离连接轴(28)的一侧开设有一侧设置开口的滑动槽(30)，所述滑动槽(30)靠近连接轴(28)的一侧内壁上开设有半圆形槽(31)，所述固定装置还包括开设在丝杆(18)一端的第一圆形安装槽(19)，且第一圆形安装槽(19)的侧壁上等间距开设有四个一侧设置开口的第一放置槽(20)，所述第一放置槽(20)远离第一圆形安装槽(19)的一侧内壁上开设有第二圆形安装槽(21)，且第二圆形安装槽(21)内滑动安装有连接柱(22)，所述连接柱(22)靠近第一圆形安装槽(19)的一侧焊接有与半圆形槽(31)相卡接的半圆形块(23)，所述连接柱(22)的另一侧四周等间距固定安装有多个压缩弹簧(24)，且多个压缩弹簧(24)的同一端均与第二圆形安装槽(21)的内壁相连接。8.根据权利要求7所述的一种工业机器人的多角度调节手腕机构，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵龙灿，
申请(专利权)人：柳州欧卡机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广西,45