工业用机器人制造技术

一种工业用机器人，其能在臂部做伸缩动作时抑制臂部振动，即便这样，也能以低成本防止臂部的伸缩动作产生滞后。如果以臂部(4)伸缩时的手部(3)的移动方向作为第一方向，以与上下方向以及第一方向正交的方向作为第二方向，则在工业用机器人(1)中，预先测定以规定的速度使臂部伸缩时的从第二方向观察到的手部的实际轨迹，并且根据已测定的手部的实际轨迹，算出用于修正手部的实际轨迹、以便手部在臂部伸缩时以不在上下方向上振动的方式移动的修正曲线。工业用机器人的控制部在臂部伸缩时对升降手部以及臂部的升降用马达进行驱动，以使臂部的基端侧沿着修正曲线或者根据修正曲线预先算出的第二修正曲线进行升降。

【技术实现步骤摘要】
工业用机器人
本专利技术涉及一种搬运规定搬运对象物的工业用机器人。
技术介绍
以往公知一种搬运液晶显示器用的玻璃基板的工业用机器人(例如参照专利文献1)。专利文献1中所记载的工业用机器人具有：手部，所述手部装载玻璃基板；臂部，手部能够转动地连接到所述臂部的末端侧；旋转部，臂部的基端侧能够转动地连接到所述旋转部；本体臂部支承部，所述本体臂部支承部连接有旋转部；升降连杆，所述升降连杆连接有本体臂部支承部；以及升降轴马达，所述升降轴马达使升降用连杆动作，从而使本体臂部支承部升降。专利文献1中记载的工业用机器人在臂部做伸缩动作时，按照动作指令的每一个输出周期算出各种值，并根据已算出的各种值对升降轴马达进行驱动，以在臂部做伸缩动作时对臂部的挠曲进行修正。因此，在这种工业用机器人中，在臂部做伸缩动作时对臂部的挠曲进行修正，能够防止装载玻璃基板的手部与基板容纳盒或与基板处理部干涉。专利文献1：国际公开第2008/032591号在专利文献1所记载的工业用机器人中，如果臂部伸缩动作的速度加快，则容易在臂部产生振动，因而会造成玻璃基板的搬运不稳定。并且，臂部的伸缩动作的速度越快，臂部的振幅就变得越大，玻璃基板的搬运会变得更加不稳定。在专利文献1所记载的工业用机器人中，在臂部做伸缩动作时，由于按照动作指令的每一个输出周期算出各种值，并根据已算出的各种值对升降轴马达进行驱动，因此在臂部做伸缩动作时抑制臂部的振动，从而有可能使玻璃基板的搬运稳定。但是，在专利文献1所记载的工业用机器人中，由于在臂部做伸缩动作时按照动作指令的每一个输出周期算出各种值，因此工业用机器人的控制部在臂部做伸缩动作时的运算处理负担较大。并且，在这种工业用机器人中，由于控制部的运算处理负担较大，因此如果装配于控制部的中央处理器(CPU)等运算电路的处理速度慢，则有可能产生臂部的伸缩动作滞后的问题。另一方面，在这种工业用机器人中，如果在控制部装配处理速度较快的运算电路，则能够防止臂部的伸缩动作产生滞后，但是这种情况会造成控制部的成本增高，其结果是导致工业用机器人的成本增高。
技术实现思路
因此，本专利技术的课题在于提供一种工业用机器人，其能够在臂部做伸缩动作时抑制臂部振动，即便这样，也能够以低成本防止臂部的伸缩动作产生滞后。为了解决上述课题，提出了本专利技术的工业用机器人，其用于搬运规定的搬运对象物，其特征在于，具有：手部，所述手部装载搬运对象物；臂部，手部连接到所述臂部的末端部，且所述臂部能够以手部呈大致直线移动的方式在水平方向上进行伸缩；臂部驱动用马达，所述臂部驱动用马达用于使臂部进行伸缩；升降用马达，所述升降用马达用于使手部以及臂部进行升降；控制部，所述控制部具有臂部驱动用马达的驱动电路以及升降用马达的驱动电路，如果以臂部伸缩时的手部的移动方向作为第一方向，以与上下方向以及第一方向正交的方向作为第二方向，则在工业用机器人中，预先测定以规定的速度使臂部伸缩时的从第二方向观察到的手部的实际轨迹，并且根据已测定的手部的实际轨迹，算出用于修正手部的实际轨迹、以便手部在臂部伸缩时以不在上下方向上振动的方式移动的修正曲线，并且控制部在所述臂部伸缩时驱动升降用马达，以使臂部的基端侧沿着预先算出的修正曲线或者根据修正曲线预先算出的第二修正曲线进行升降。在本专利技术的工业用机器人中，算出用于修正手部的实际轨迹、以便手部在臂部伸缩时以不在上下方向上振动的方式移动的修正曲线，并且控制部在臂部伸缩时驱动升降用马达，以使臂部的基端侧沿着预先算出的修正曲线或者根据修正曲线预先算出的第二修正曲线进行升降。因此，在本专利技术中，能够在臂部做伸缩动作时抑制臂部在上下方向上振动。并且，在本专利技术中，由于控制部在臂部伸缩时驱动升降用马达，以使臂部的基端侧沿着预先算出的修正曲线或者根据修正曲线预先算出的第二修正曲线进行升降，因此在臂部做伸缩动作时控制部的运算处理负担小。因此，在本专利技术中，即使在控制部装配处理速度慢的低价的运算电路，也能够防止臂部的伸缩动作产生滞后。其结果是，在本专利技术中，能够在臂部做伸缩动作时抑制臂部在上下方向上振动，即便这样，也能够以低成本防止臂部的伸缩动作产生滞后。在本专利技术中，例如算出与已测定的手部的实际轨迹近似的近似曲线，并且，算出在从第二方向观察时与近似曲线关于理想移动直线呈线对称的曲线作为修正曲线，其中，所述理想移动直线是在手部以不在上下方向上振动的方式沿第一方向移动时的手部的理想轨迹。为了解决上述课题，提供了本专利技术的工业用机器人，其用于搬运规定的搬运对象物，其特征在于，具有：手部，所述手部装载搬运对象物；臂部，手部连接到所述臂部的末端部，且所述臂部能够以手部呈大致直线移动的方式在水平方向上进行伸缩；臂部驱动用马达，所述臂部驱动用马达用于使臂部进行伸缩；旋转用马达，所述旋转用马达以上下方向为旋转的轴向，并用于使手部以及臂部进行旋转；控制部，所述控制部具有臂部驱动用马达的驱动电路以及旋转用马达的驱动电路，如果以臂部伸缩时的手部的移动方向作为第一方向，以与上下方向以及第一方向正交的方向作为第二方向，则在工业用机器人中，预先测定以规定的速度使臂部伸缩时的从上下方向观察到的手部的实际轨迹，并根据已测定的手部的实际轨迹，算出用于修正手部的实际轨迹、以便手部在臂部伸缩时以不在上下方向上振动的方式移动的修正曲线，并且控制部在臂部伸缩时驱动旋转用马达，以使臂部的基端侧沿着预先算出的修正曲线或者根据修正曲线预先算出的第二修正曲线进行旋转。在本专利技术的工业用机器人中，算出用于修正手部的实际轨迹、以便手部在臂部伸缩时以不在第二方向上振动的方式移动的修正曲线，并且控制部在臂部伸缩时驱动旋转用马达，以使臂部的基端侧沿着预先算出的修正曲线或者根据修正曲线预先算出的第二修正曲线进行旋转。因此，在本专利技术中，能够在臂部做伸缩动作时抑制臂部在第二方向上振动。并且，在本专利技术中，控制部在臂部伸缩时驱动旋转用马达，以使臂部的基端侧沿着预先算出的修正曲线或者根据修正曲线预先算出的第二修正曲线进行旋转，因此，在臂部做伸缩动作时控制部的运算处理负担小。因此，在本专利技术中，即使在控制部装配处理速度慢的低价的运算电路，也能够防止臂部的伸缩动作产生滞后。其结果是，在本专利技术中，能够在臂部做伸缩动作时抑制臂部在第二方向上振动，即便这样，也能够以低成本防止臂部的伸缩动作产生滞后。在本专利技术中，例如，算出与已测定的手部的实际轨迹近似的近似曲线，并且，算出在从上下方向观察时与近似曲线关于理想移动直线呈线对称的曲线作为修正曲线，其中，所述理想移动直线是在手部以不在第二方向上振动的方式沿第一方向移动时的手部的理想轨迹。在本专利技术中，优选测定以臂部驱动用马达的最大规格旋转速度使臂部驱动用马达旋转并使臂部伸缩时的手部的轨迹，算出修正曲线，再根据已算出的修正曲线和臂部驱动用马达的旋转速度，算出与臂部驱动用马达的旋转速度相应的多个第二修正曲线。如果像这样构成，则能够将预先已测定的手部的实际轨迹的测定次数设置为一次，因此能够容易地对手部的实际轨迹进行测定。专利技术效果如上述，在本专利技术的工业用机器人中，能够在臂部做伸缩动作时抑制臂部振动，即便这样，也能够以低成本防止臂部的伸缩动作产生滞后。附图说明图1为本专利技术的实施方式所涉及的工业用机器人的俯视图。图2为从图1的E-E方本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种工业用机器人，用于搬运规定的搬运对象物，其特征在于，具有：手部，所述手部装载所述搬运对象物；臂部，所述手部连接到所述臂部的末端侧，且所述臂部能够以所述手部呈大致直线移动的方式在水平方向上进行伸缩；臂部驱动用马达，所述臂部驱动用马达用于使所述臂部进行伸缩；升降用马达，所述升降用马达用于使所述手部以及所述臂部进行升降；以及控制部，所述控制部具有所述臂部驱动用马达的驱动电路以及所述升降用马达的驱动电路，如果以所述臂部伸缩时的所述手部的移动方向作为第一方向，以与上下方向以及所述第一方向正交的方向作为第二方向，则在所述工业用机器人中，预先测定以规定的速度使所述臂部伸缩时的从所述第二方向观察到的所述手部的实际轨迹，并根据已测定的所述手部的实际轨迹，算出用于修正所述手部的实际轨迹、以便所述手部在所述臂部伸缩时以不在上下方向上振动的方式移动的修正曲线，所述控制部在所述臂部伸缩时驱动所述升降用马达，以使所述臂部的基端侧沿着预先算出的所述修正曲线或者根据所述修正曲线预先算出的第二修正曲线进行升降。

【技术特征摘要】
2014.03.27 JP 2014-0656181.一种工业用机器人，用于搬运规定的搬运对象物，其特征在于，具有：手部，所述手部装载所述搬运对象物；臂部，所述手部连接到所述臂部的末端侧，且所述臂部能够以所述手部呈大致直线移动的方式在水平方向上进行伸缩；臂部驱动用马达，所述臂部驱动用马达用于使所述臂部进行伸缩；升降用马达，所述升降用马达用于使所述手部以及所述臂部进行升降；以及控制部，所述控制部具有所述臂部驱动用马达的驱动电路以及所述升降用马达的驱动电路，如果以所述臂部伸缩时的所述手部的移动方向作为第一方向，以与上下方向以及所述第一方向正交的方向作为第二方向，则在所述工业用机器人中，预先测定以规定的速度使所述臂部伸缩时的从所述第二方向观察到的所述手部的实际轨迹，并根据已测定的所述手部的实际轨迹，算出用于修正所述手部的实际轨迹、以便所述手部在所述臂部伸缩时以不在上下方向上振动的方式移动的修正曲线，所述控制部在所述臂部伸缩时驱动所述升降用马达，以使所述臂部的基端侧沿着预先算出的所述修正曲线或者根据所述修正曲线预先算出的第二修正曲线进行升降，测定以所述臂部驱动用马达的最大规格旋转速度使所述臂部驱动用马达旋转并使所述臂部伸缩时的所述手部的轨迹，算出所述修正曲线，并且，根据已算出的所述修正曲线和所述臂部驱动用马达的旋转速度，算出与所述臂部驱动用马达的...

【专利技术属性】
技术研发人员：矢泽隆之，渡边洋和，小山淳之介，
申请(专利权)人：日本电产三协株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP