The invention discloses a horizontal multi-joint SCARA Cooperative Hoisting robot, which includes hoisting frame (1), main arm (2), head (3), ball screw spline shaft (4) and executing mechanism (5). The features are as follows: the ball screw spline shaft (4) is arranged on the hoisting frame (1), the hoisting frame (1) has a hoisting frame shell (11), and the hoisting frame shell (1). 1) A hoisting installation hole is arranged on the upper part, and a ball screw spline shaft driving motor and a driving mechanism are arranged in the hoisting frame housing (11); the end of the ball screw spline shaft (4) at the lower part of the hoisting frame housing (11) is extended and fixed on the main arm (2), which can drive the overall movement of the main arm (2); and the main arm slave shaft (201) at the lower part of the main arm housing (21) is extended. The end of the driving motor (M8) is fixed on the head (3), which can drive the whole movement of the head (3). The head (3) has a head shell (31). The head shell (31) has a driving motor (M8), a transmission mechanism and a head working shaft (301). The motor shaft of the driving motor (M8) connects the head working shaft (301) through a transmission mechanism, and one end of the head working shaft (301) extends out. The lower part of the head housing (31) is connected with the actuator (5). The hoisting robot of the invention has the advantages of small mounting area, large working range (no dead point), lightweight, compact, flexible and high speed.
【技术实现步骤摘要】
一种水平多关节SCARA型协作吊装机器人
本专利技术属于机器人
，尤其是提供一种水平多关节SCARA型协作吊装机器人。
技术介绍
SCARA（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm）机器人，始于1980年，目的是为了能够高速、有效地解决自动化生产中的装配工序问题，由当时的日本山梨大学教授牧野洋为中心进行研发和产业化。所以，SCARA机器人也是装配机器人的典型代表。在大批量工业生产的时代，SCARA机器人以动作简洁，高速，低成本等特点，以3C电子产业（计算机、通讯和消费电子）为中心，取得了一定的应用成果。具体应用的工序有零件的抓取和摆放（插入），点胶，锁螺丝，锡焊等，替代人工实现重复，质量要求高的工作。随着以定制化为主的工业新时代的到来，人类需要以柔性化，智能化为标志的更高性能的机器人，在更加广泛的领域，更加灵活地替代人工工作。装配型机器人的应用范围，也从3c行业向3p（食品、药品和化妆品）等一般工业领域发展,具体地说，协作机器人和智能机器人是机器人的发展方向。协作机器人，能够与人配合进行混合作业，需要安全，灵活，方便等性能，是传统流水线实现自动化的一个有效途径；智能机器人，是由物联网和大数据云计算做支撑，一定程度上应用人工智能技术的机器人，是实现工业4.0的重要基础。现有技术中协作机器人和智能机器人存在一些共通的本体问题。现有技术中的SCARA机器人的结构参见图1至图3，包括底座01、主臂02和头部03。其中主臂02通过其上的连接轴RI连接在底座01上，由此主臂02可绕连接轴R1相对于底座01转动；该连接轴R1与安置在...
【技术保护点】
1.一种水平多关节SCARA协作吊装机器人，包括吊装机座（1）、主臂（2）、头部（3）、滚珠丝杆花键轴（4）和执行机构（5），其特征在于：所述滚珠丝杆花键轴（4）设置在吊装机座（1）上，吊装机座（1）具有一个吊装机座壳体（11），吊装机座壳体（11）上设置有吊装安装孔，吊装机座壳体（11）内设有滚珠丝杆花键轴驱动电机和传动机构，滚珠丝杆花键轴驱动电机包括滚珠丝杆花键轴旋转电机（M5）和滚珠丝杆花键轴位移电机（M6），滚珠丝杆花键轴旋转电机（M5）与滚珠丝杆花键轴位移电机（M6）的电机轴通过传动机构连接滚珠丝杆花键轴（4），使得所述滚珠丝杆花键轴（4）实现设定的动作，滚珠丝杆花键轴（4）的一端伸出吊装机座壳体（11）的下部；所述主臂（2）位于吊装机座（1）的下部，伸出所述吊装机座壳体（11）下部的所述滚珠丝杆花键轴（4）的端部固定连接在主臂（2）上，可带动主臂（2）整体运动，主臂（2）具有一主臂壳体（21），主臂壳体（21）内设有头部驱动电机（M7）、传动机构以及主臂从动轴（201），头部驱动电机（M7）的电机轴通过传动机构连接主臂从动轴（201），主臂从动轴（201）的一端伸出主臂壳体...
【技术特征摘要】
2017.10.27 CN 20171102690601.一种水平多关节SCARA协作吊装机器人，包括吊装机座（1）、主臂（2）、头部（3）、滚珠丝杆花键轴（4）和执行机构（5），其特征在于：所述滚珠丝杆花键轴（4）设置在吊装机座（1）上，吊装机座（1）具有一个吊装机座壳体（11），吊装机座壳体（11）上设置有吊装安装孔，吊装机座壳体（11）内设有滚珠丝杆花键轴驱动电机和传动机构，滚珠丝杆花键轴驱动电机包括滚珠丝杆花键轴旋转电机（M5）和滚珠丝杆花键轴位移电机（M6），滚珠丝杆花键轴旋转电机（M5）与滚珠丝杆花键轴位移电机（M6）的电机轴通过传动机构连接滚珠丝杆花键轴（4），使得所述滚珠丝杆花键轴（4）实现设定的动作，滚珠丝杆花键轴（4）的一端伸出吊装机座壳体（11）的下部；所述主臂（2）位于吊装机座（1）的下部，伸出所述吊装机座壳体（11）下部的所述滚珠丝杆花键轴（4）的端部固定连接在主臂（2）上，可带动主臂（2）整体运动，主臂（2）具有一主臂壳体（21），主臂壳体（21）内设有头部驱动电机（M7）、传动机构以及主臂从动轴（201），头部驱动电机（M7）的电机轴通过传动机构连接主臂从动轴（201），主臂从动轴（201）的一端伸出主臂壳体（21）的下部；所述头部（3）位于主臂（2）的下部，伸出所述主臂壳体（21）下部的所述主臂从动轴（201）的端部固定连接在头部（3）上，可带动头部（3）整体运动，头部（3）具有一头部壳体（31），头部壳体（31）内设有驱动电机（M8）、传动机构以及头部工作轴（301），驱动电机（M8）的电机轴通过传动机构连接头部工作轴（301），头部工作轴（301）的一端伸出头部壳体（31）的下部与执行机构（5）连接。2.根据权利要求1所述的水平多关节SCARA型协作吊装机器人，其特征在于：所述主臂从动轴（201）与头部壳体（31）之间设有主臂轴承装置（201a）；和/或，连接所述主臂（2）的所述滚珠丝杆花键轴（4）、连接所述头部（3）的所述主臂从动轴（201）、连接所述执行机构（5）的所述头部工作轴（301）以及所述主臂轴承装置（201a）均为空心结构，吊装机座（1）中还设有动力源（D），动力源（D）引出的动力来接线(A)通过滚珠丝杆花键轴（4）、主臂从动轴（201）、头部工作轴（301）的空心轴结构走线，进入主臂壳体（21）和头部壳体（31）内，与相应电机及执行结构（5）连通，为相应部件提供动力。3.根据权利要求1或2所述的水平多关节SCARA型协作吊装机器人，其特征在于：所述头部工作轴（301）的旋转轴线（R6）到所述主臂从动轴（201）的旋转轴线（R5）的距离不小于所述滚珠丝杆花键轴（4）的旋转轴（R4）到所述主臂从动轴（201）的旋转轴线（R5）的距离；和/或所述执行机构（5）上设置有动力驱动装置，该动力驱动装置至少为以下动力之一：电力、气压或液压动力；和/或，所述滚珠丝杆花键轴（4）包括一个配合主轴上花键结构的花键螺母（41）和一个配合主轴螺纹结构的螺纹螺母（42），花键螺母（41）和螺纹螺母（42）分别通过传...
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