一种多用途的上料装置及上料方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了机械手上料技术领域内的一种多用途的上料装置及上料方法，包括上料机构和端拾器更换机构，上料机构包括上料机架，端拾器更换机构包括更换机架，更换机架的外周排布有若干个用于支撑端拾器的支撑爪，更换机架上设有至少两组更换组件，更换组件包括可转动且可左右移动的卡爪和可升降的移动板，移动板上铰接有可转动的钩爪；上料机架的一侧设有滑台机架和挡料架，上料机架上设有可左右移动的移动座，移动座上设有可升降的升降杆，升降杆上连接有用于吸取料片的端拾器，端拾器上连接有支撑杆和可在高度方向移动的真空吸盘，真空吸盘内设有感应器，滑台机架上设有可左右移动的滑台；本发明专利技术工作省力，工作效率高，可实现料片的自动上料。

A Multipurpose Feeding Device and Method

The invention provides a multi-purpose feeding device and feeding method in the field of mechanical hand feeding technology, including feeding mechanism and end pickup replacement mechanism. The feeding mechanism includes feeding frame, end pickup replacement mechanism includes replacing frame, and several supporting claws for supporting end pickup are arranged around the replacement frame. There are at least two sets of replacement components on the change frame, which include rotating and movable claws and lifting plates, and the movable plate is articulated with rotatable claws; one side of the feeding frame is provided with a sliding platform frame and a stopper frame, the feeding frame is provided with a movable seat which can move left and right, and the movable seat is provided with a lifting plate. The lifting rod is connected with an end pick-up device for material extracting sheet, the end pick-up device is connected with a support rod and a vacuum sucker which can move in a high direction, the vacuum sucker is equipped with an inductor, and the sliding platform rack is equipped with a sliding platform which can move left and right; the invention has labor saving, high efficiency and can realize automatic feeding sheet. Material.

【技术实现步骤摘要】
一种多用途的上料装置及上料方法
本专利技术属于机械手上料
，特别涉及一种上料装置及上料方法。
技术介绍
用于冲压或激光切割的板材，在冲压或切割之前，需要将板材放置在工作上；冲压或切割完成后，需将板材从工作台上移开，目前的上料机功能单一，对于现目前的工业加工已经不能满足现目前的上料机的工作效率。传统的上料机只是将物料从某一处运输至另一处，并不能扶正物料的位置，现有的板材在供料时很多都采用工作台移动带动，使板材到达指定加工位，加工完成后采用人工移走或工作台传送移开，因此，整个工作过程需耗费时间较多，且需消耗较多能量，提高能量成本，以及耗费人工成本，大大降低了生产效率，也增大了操作工人的劳作强度。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本专利技术的目的在于解决现有技术中的不足之处，解决了现有技术中工作费力，工作效率低的技术问题，提供一种多用途的上料装置，此装置工作省力，工作效率高。本专利技术的目的是这样实现的：一种多用途的上料装置，包括上料机构和端拾器更换机构，所述上料机构包括上料机架，所述端拾器更换机构包括更换机架，所述更换机架的外周排布有若干个用于支撑端拾器的支撑爪，所述更换机架上设有至少两组更换组件，所述更换组件包括可转动且可在左右方向上做往复直线移动的卡爪和可升降的移动板，端拾器支撑设置在支撑爪上时，所述卡爪可将端拾器的上部卡住，所述移动板上铰接有朝上延伸且可转动的钩爪；所述上料机架的一侧设有用于传送料片的滑台机架和用于放置料片的挡料架，所述上料机架上设有可在左右方向往复移动的移动座，所述移动座上设有可升降的升降杆，升降杆朝下的一端连接有用于吸取料片的端拾器，所述端拾器上连接有支撑杆和可在高度方向往复移动的真空吸盘，真空吸盘在支撑杆外侧，挡料架在端拾器的下方，所述滑台机架上设有可在左右方向往复移动的滑台。提前将料片堆放在挡料架上，根据料片的形状可先在端拾器更换机构上更换端拾器，用于分离机械手与端拾器的更换组件为更换组件一，用于连接机械手与待更换的端拾器的更换组件为更换组件二，端拾器安装在机械手上，机械手为驱动端拾器向更换机架所在方向移动或远离更换机架所在方向移动的装置，将待更换的端拾器放到靠近更换组件二的支撑爪上，机械手带动端拾器朝靠近更换组件一的支撑爪所在方向移动，将端拾器放到支撑爪上，更换组件一的卡爪在左右方向上朝端拾器的所在方向移动并旋转，卡爪将端拾器固定在更换机架上，钩爪向机械手所在方向转动，使钩爪卡住机械手，移动板带动钩爪向上移动，钩爪推动机械手，机械手与端拾器分离，然后钩爪向远离机械手所在方向转动，钩爪与机械手分离，机械手移动到待更换的端拾器上的指定位置，机械手停止移动，更换组件二的支撑爪朝待更换的端拾器所在方向旋转移动，使待更换的端拾器被固定在更换机架上，移动板带动钩爪向上移动到指定位置，钩爪向机械手所在方向转动，钩爪卡住机械手，然后移动板带动钩爪向下移动，钩爪拉动机械手使机械手与端拾器连接，最后钩爪向远离机械手的方向转动，使钩爪与机械手脱离，钩爪、移动板、支撑爪回到初始位置，完成端拾器的自动更换，机械手带动更换后的端拾器离开更换机架移动到升降杆的下侧，手动将端拾器固定到升降杆下端，拨动把手，使端拾器与机械手脱离，此时可进行料片上料，使升降杆向料片所在方向移动，当真空吸盘抵触料片时，真空吸盘吸住料片，升降杆向上移动一定距离，移动座带动升降杆移动至滑台上方，升降杆将料片放到滑台上，真空吸盘松开料片，然后伸缩板伸缩将料片扶正，滑台带动料片移动至下一个工位；本专利技术可根据实际料片形状，利用端拾器更换机构进行不同规格端拾器的更换，提高端拾器更换的效率；上料机构的设置，工作省力，工作效率高；通过支撑杆和可升降的真空吸盘的联合设置，实现料片的分张，进一步提高上料效率；可应用于料片的上料工作中。为了实现端拾器的更换，所述端拾器更换机构还包括连接在机械手上的快换母头和连接在端拾器上的快换公头，所述快换母头内设有容纳腔，快换公头远离端拾器的一端向上插入容纳腔内，所述快换母头相对端拾器设置的一端的外侧开有至少一个导滑槽，所述快换公头上设有夹紧销，快换母头的外侧铰接有至少一个夹紧钩，所述夹紧钩可勾住伸出导滑槽的夹紧销，夹紧钩上固定连接有向外伸出的把手，所述钩爪可将把手钩住。为了实现端拾器可在吸取且分张料片，所述端拾器包括端拾器主管，端拾器主管上端设有连接板，端拾器可经连接板连接在升降杆下端，端拾器主管上连接有至少两根分别向端拾器主管两侧方向延伸的端拾器支管，端拾器支管朝外伸出的一端设有固定板，所述真空吸盘连接在驱动杆朝下的一端，所述固定板上设有直线驱动器一，所述直线驱动器一上设有可在高度方向往复移动的驱动杆，所述真空吸盘连接在驱动杆朝下的一端。为了实现钩爪可将把手钩住或者脱开，所述更换机架的上端设有转角下压气缸，所述旋转下压气缸上设有可在左右方向做往复移动且可转动的伸缩杆一，所述卡爪的一端与伸缩杆一朝外的一端固定连接，卡爪的另一端可将端拾器卡住；所述更换组件还包括固定连接在更换机架上的直线驱动器二，所述直线驱动器二上设有可在高度方向上下往复移动的移动体，所述移动板与移动体固定连接；所述移动板上铰接有直线驱动器三，所述直线驱动器三上设有可在高度方向上下往复移动且向上伸出的推拉杆，所述推拉杆朝上的一端与钩爪铰接。为了实现移动座可在左右方向上往复移动，所述上料机架上设有至少一条滑轨，所述移动座上可滑动的连接在滑轨上，移动座上固定连接有安装板，安装板在上料机架上方，安装板上连接有驱动电机与两个压紧轮，驱动电机的输出轴上连接有驱动同步轮，驱动同步轮在两个压紧轮之间，驱动同步轮与压紧轮经驱动同步带连接在一起，驱动同步带的两端分别固定连接在上料机架的两端。为了限制移动座移动的范围，所述上料机架在高度方向上的两端设有限位块，限位块朝内的一端设有端头缓冲块，移动座可在两个端头缓冲块之间左右移动。为了实现升降杆可升降，所述移动座上设有导轨，所述升降杆可滑动的连接在导轨上，所述移动座上还固定连接有电机安装座，电机安装座上安装有升降电机与两个张紧轮，升降电机的输出轴上连接有升降同步轮，升降同步轮在两个张紧轮之间，升降同步轮与张紧轮经升降同步带连接在一起，升降同步带的两端分别固定连接在升降杆在高度方向上的两端。为了实现滑台可在左右方向往复移动，所述滑台机架的上端设有至少一个滑台安装座，相对挡料架设置的滑台安装座的一端固定连接有传动轮安装座一，传动轮安装座一内可转动的连接有传动轮一，滑台安装座的另一端固定连接有传动轮安装座二，传动轮安装座二内可转动的连接有传动轮二，传动轮安装座二上可转动地连接有转轴，传动轮一和传动轮二经传动带连接在一起，所述滑台安装座上设有导滑轨，所述导滑轨上可滑动的连接有滑动块，所述滑台固定连接在滑动块上，滑台与传动带连接，所述滑台机架上连接有传动电机，所述传动电机的输出轴上连接有主动轮，所述转轴上连接有从动轮，主动轮与从动轮经传送带连接在一起。为了实现伸缩板可扶正料片，所述滑台的四周排布有若干个直线驱动器四，直线驱动器四上设有可伸缩的伸缩杆二，伸缩杆二朝外伸出的一端连接有伸缩板。为了用于一种多用途的上料装置进行上料的方法，包括以下步骤：（1）将待更换的端拾器提前放到机架上，机械手带动端拾器移动并将端拾器放置到机架本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多用途的上料装置，其特征在于：包括上料机构和端拾器更换机构，所述上料机构包括上料机架，所述端拾器更换机构包括更换机架，所述更换机架的外周排布有若干个用于支撑端拾器的支撑爪，所述更换机架上设有至少两组更换组件，所述更换组件包括可转动且可在左右方向上做往复直线移动的卡爪和可升降的移动板，端拾器支撑设置在支撑爪上时，所述卡爪可将端拾器的上部卡住，所述移动板上铰接有朝上延伸且可转动的钩爪；所述上料机架的一侧设有用于传送料片的滑台机架和用于放置料片的挡料架，所述上料机架上设有可在左右方向往复移动的移动座，所述移动座上设有可升降的升降杆，升降杆朝下的一端连接有用于吸取料片的端拾器，所述端拾器上连接有支撑杆和可在高度方向往复移动的真空吸盘，真空吸盘在支撑杆外侧，挡料架在端拾器的下方，所述滑台机架上设有可在左右方向往复移动的滑台。

【技术特征摘要】
1.一种多用途的上料装置，其特征在于：包括上料机构和端拾器更换机构，所述上料机构包括上料机架，所述端拾器更换机构包括更换机架，所述更换机架的外周排布有若干个用于支撑端拾器的支撑爪，所述更换机架上设有至少两组更换组件，所述更换组件包括可转动且可在左右方向上做往复直线移动的卡爪和可升降的移动板，端拾器支撑设置在支撑爪上时，所述卡爪可将端拾器的上部卡住，所述移动板上铰接有朝上延伸且可转动的钩爪；所述上料机架的一侧设有用于传送料片的滑台机架和用于放置料片的挡料架，所述上料机架上设有可在左右方向往复移动的移动座，所述移动座上设有可升降的升降杆，升降杆朝下的一端连接有用于吸取料片的端拾器，所述端拾器上连接有支撑杆和可在高度方向往复移动的真空吸盘，真空吸盘在支撑杆外侧，挡料架在端拾器的下方，所述滑台机架上设有可在左右方向往复移动的滑台。2.根据权利要求1所述的一种多用途的上料装置，其特征在于：所述端拾器更换机构还包括连接在机械手上的快换母头和连接在端拾器上的快换公头，所述快换母头内设有容纳腔，快换公头远离端拾器的一端向上插入容纳腔内，所述快换母头相对端拾器设置的一端的外侧开有至少一个导滑槽，所述快换公头上设有夹紧销，快换母头的外侧铰接有至少一个夹紧钩，所述夹紧钩可勾住伸出导滑槽的夹紧销，夹紧钩上固定连接有向外伸出的把手，所述钩爪可将把手钩住。3.根据权利要求1所述的一种多用途的上料装置，其特征在于：所述端拾器包括端拾器主管，端拾器主管上端设有连接板，端拾器可经连接板连接在升降杆下端，端拾器主管上连接有至少两根分别向端拾器主管两侧方向延伸的端拾器支管，端拾器支管朝外伸出的一端设有固定板，所述真空吸盘连接在驱动杆朝下的一端，所述固定板上设有直线驱动器一，所述直线驱动器一上设有可在高度方向往复移动的驱动杆，所述真空吸盘连接在驱动杆朝下的一端，真空吸盘内设有感应器。4.根据权利要求1所述的一种多用途的上料装置，其特征在于，所述更换机架的上端设有转角下压气缸，所述旋转下压气缸上设有可在左右方向做往复移动且可转动的伸缩杆一，所述卡爪的一端与伸缩杆一朝外的一端固定连接，卡爪的另一端可将端拾器卡住；所述更换组件还包括固定连接在更换机架上的直线驱动器二，所述直线驱动器二上设有可在高度方向上下往复移动的移动体，所述移动板与移动体固定连接；所述移动板上铰接有直线驱动器三，所述直线驱动器三上设有可在高度方向上下往复移动且向上伸出的推拉杆，所述推拉杆朝上的一端与钩爪铰接。5.根据权利要求1所述的一种多用途的上料装置，其特征在于：所述上料机架上设有至少一条滑轨，所述移动座上可滑动的连接在滑轨上，移动座上固定连接有安装板，安装板在上料机架上方，安装板上连接有驱动电机与两个压紧轮，驱动电机的输出轴上连接有驱动同步轮，驱动同步轮在两个压紧轮之间，驱动同步轮与压紧轮经驱动同步带连接在一起，驱动同步带的两端分别固定连接在上料机架的两端。6.根据权利要求5所述的一种多用途的上料装置，其特征在于：所述上料机架在高度方向上的两端设有限位块，限位块朝内的一端设有端头缓冲块，移动座可在两个端头缓冲块之间左右移动。7.根据权利要求1所述的一种多用途的上料装置，其特征在于：所述移动座上设有导轨，所述升降杆可滑动的连接在导轨上，所述移动座上还固定连...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭金山，陈哲，仲太生，詹俊勇，周智伟，张建华，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：扬力集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32