转向操纵控制装置制造方法及图纸

提供能够改善推定电角的变动对转向操纵感觉的影响的转向操纵控制装置。转向操纵控制装置具备使用通过运算进行推定的推定电角θmb对马达的驱动进行无传感器控制的微机(51)。微机(51)在对推定电角θmb进行运算时，根据通过第一加算角度Δθm1或者第二加算角度Δθm2的累计得到的值来对推定电角θmb进行运算。而且，微机(51)构成为能够通过使第一加算角度Δθm1以及第二加算角度Δθm2的变化量可变，来调整推定电角θmb的变动的振动分量。

【技术实现步骤摘要】
转向操纵控制装置相关申请的交叉引用本申请主张于2017年11月22日申请的日本申请专利2017-225204号的优先权，并在此引用其全部内容。
本专利技术涉及转向操纵控制装置。
技术介绍
例如，在日本特开2014－138530号公报公开了基于输入到车辆的转向操纵机构的转向操纵转矩给予马达的转矩作为辅助力的电动助力转向装置。该电动助力转向装置的转向操纵控制装置代替使用基于检测马达的旋转角的旋转角传感器的检测结果得到的电角，而基于在马达产生的感应电压(反电动势)对加算角度进行运算，并使用根据通过该加算角度的累计得到的值推定的推定电角对马达的驱动进行无传感器控制。在日本特开2014－138530号公报中，在进行无传感器控制的情况下，由于推定电角的变动而在马达产生振动，或者产生马达的失调。换句话说，有推定电角的变动给予转向操纵感觉负面影响的担心。
技术实现思路
本专利技术的目的之一在于提供能够改善推定电角的变动对转向操纵感觉的影响的转向操纵控制装置。本专利技术的一方式的转向操纵控制装置具备使用通过基于为了使车辆的转向轮转向而输入到转向操纵机构的转向操纵转矩对作为基于该转向操纵机构的辅助力的产生源的马达的驱动进行运算推定的推定电角进行无传感器控制的控制电路，上述控制电路构成为在对上述推定电角进行运算时，对加算角度进行运算并根据通过该加算角度的累计得到的值对上述推定电角进行运算，使上述加算角度的变化量可变，从而能够调整上述推定电角的变动的振动分量。根据该方式，使加算角度的变化量可变是管理推定电角的变动，能够管理由于该推定电角的变动而产生的马达的振动、马达的失调。由此，例如，对于推定电角的变动，能够调整为抑制马达的振动输入给驾驶员的转向操纵，或者调整为使马达的失调的频率减少抑制驾驶员的转向操纵的卡住感觉，而能够自由地调整转向操纵感觉。该情况下，能够改善推定电角的变动对转向操纵感觉的影响。本专利技术的其它方式优选在上述方式的转向操纵控制装置中，上述控制电路在对上述推定电角进行运算时，为了提高上述振动分量的频率而使上述加算角度的变化量增大。根据该方式，通过使加算角度的变化量增大，推定电角的变动幅度增大，能够提高上述振动分量的频率。由此，对于上述振动分量的频率，能够从驾驶员能够感受到的频率区域偏移。该情况下，对以抑制由于推定电角的变动而产生的马达的振动输入给驾驶员的转向操纵的方式改善转向操纵感觉有效。本专利技术的其它方式优选在上述方式的转向操纵控制装置中，上述控制电路在对上述推定电角进行运算时，为了降低上述振动分量的频率而使上述加算角度的变化量减少。根据该方式，通过使加算角度的变化量减少，推定电角的变动幅度变小，能够降低上述振动分量的频率。由此，对于上述振动分量的频率，能够减少马达的失调。该情况下，对以抑制由于推定电角的变动而产生的驾驶员的转向操纵的卡住感觉的方式改善转向操纵感觉有效。本专利技术的其它方式优选在上述方式的转向操纵控制装置中，优选上述控制电路根据上述车辆的车速值使上述加算角度的变化量增减可变，在上述车速值与预先决定的通常速度相比较高的情况下，为了提高上述振动分量的频率而使上述加算角度的变化量增大，并且在上述车速值与上述通常速度相比较低的情况下，为了降低上述振动分量的频率而使上述加算角度的变化量减少。根据该方式，由于使用车速值作为用于使加算角度的变化量可变的指标，所以能够扩大转向操纵感觉的调整的幅度。而且，在车速值与通常速度相比较高的情况下，可以说是转向操纵的变化较少的状况，若马达进行振动等则对转向操纵感觉的负面影响较大。该情况下，提高推定电角的变动的振动分量的频率，所以能够抑制输入给驾驶员的转向操纵。另一方面，在车速值与通常速度相比较低的情况下，可以说是转向操纵的变化可能较大的状况，若有驾驶员的转向操纵的卡住感觉等则对转向操纵感觉的负面影响较大。该情况下，降低推定电角的变动的振动分量的频率，所以能够抑制驾驶员的转向操纵的卡住感觉。因此，能够根据状况使推定电角的变动的振动分量的频率的高低最佳化，能够实现更良好的转向操纵感觉。本专利技术的其它方式优选在上述方式的转向操纵控制装置中，上述控制电路构成为具有在上述马达产生的感应电压的大小被设定为比规定的阈电压值大的高压值的情况下，根据通过基于根据上述感应电压运算出的推定角速度和实际电角与上述推定电角的电角误差运算出的第一加算角度的累计得到的值对上述推定电角进行运算的第一推定运算状态、和在上述马达产生的感应电压的大小被设定为规定的阈电压值以下的低压值的情况下，根据通过基于上述转向操纵转矩运算出的第二加算角度的累计得到的值对上述推定电角进行运算的第二推定运算状态，上述控制电路在以上述第一推定运算状态对上述推定电角进行运算时，使上述第一加算角度的变化量可变，并且在以上述第二推定运算状态对上述推定电角进行运算使，使上述第二加算角度可变，从而能够调整上述振动分量。根据该方式，为了根据感应电压的大小执行适当的无传感器控制，而切换第一推定运算状态以及第二推定运算状态。对于这样的构成，如上述那样，在为了改善转向操纵感觉，例如仅使第二加算角度的变化量可变的情况下，若在该变化量较大的状态下从第二推定运算状态切换为第一推定运算状态，则容易从刚进行该切换之后推定电角相对于实际电角较大地偏移。该情况下，推定电角变得不稳定，而转向操纵感觉恶化。与此相对，在上述方式的情况下，并不仅限于第二加算角度，对于第一加算角度也能够使变化量可变，所以即使在刚从第二推定运算状态切换为第一推定运算状态之后，推定电角相对于实际电角较大地偏移，也能够进行减小这样的偏移那样的调整，能够抑制推定电角变得不稳定。因此，能够抑制转向操纵感觉的恶化，进而能够实现转向操纵感觉的改善。附图说明根据参照附图下述的详细记述，本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。其中，图1是表示电动助力转向装置的概略的图。图2是表示上述电动助力转向装置的电构成的框图。图3是表示上述电动助力转向装置的转向操纵控制装置的微机的功能的框图。图4是表示上述微机的旋转角推定电路的功能的框图。图5是表示上述旋转角推定电路的第一加算角度运算电路的功能的框图。图6是针对表示电角误差与修正加算角度的关系的修正加算角度映射示出与车速值对应的特性的图。图7是针对上述旋转角推定电路表示其第二加算角度运算电路的功能的框图。图8是针对表示转向操纵转矩与转矩加算角度的关系的转矩加算角度映射示出与车速值对应的特性的图。具体实施方式以下，对本专利技术的转向操纵控制装置的一实施方式进行说明。如图1所示，电动助力转向装置1具备基于驾驶员的方向盘10的操作使转向轮15转向的转向操纵机构2、以及辅助驾驶员的转向操作的辅助机构3。转向操纵机构2具备方向盘10、和与方向盘10固定的转向轴11。转向轴11具有与方向盘10连结的柱轴11a、与柱轴11a的下端部连结的中间轴11b、以及与中间轴11b的下端部连结的小齿轮轴11c。小齿轮轴11c的下端部经由齿条小齿轮机构13与作为转向轴的齿条轴12连结。此外，齿条轴12被未图示的齿条壳体支承。在齿条轴12的两端经由转向横拉杆14连结有左右的转向轮15。因此，方向盘10，即转向轴11的旋转运动经由由小齿轮轴11c以及齿条轴12构成的齿条小齿轮机构13转换为齿条本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向操纵控制装置，其中，具备：具备控制电路，该控制电路使用通过运算推定的推定电角对基于为了使车辆的转向轮转向而输入到转向操纵机构的转向操纵转矩赋予至该转向操纵机构的辅助力的产生源亦即马达的驱动进行无传感器控制，上述控制电路构成为在对上述推定电角进行运算时，对加算角度进行运算并根据通过该加算角度的累计得到的值对上述推定电角进行运算，使上述加算角度的变化量可变，从而能够调整上述推定电角的变动的振动分量。

【技术特征摘要】
2017.11.22 JP 2017-2252041.一种转向操纵控制装置，其中，具备：具备控制电路，该控制电路使用通过运算推定的推定电角对基于为了使车辆的转向轮转向而输入到转向操纵机构的转向操纵转矩赋予至该转向操纵机构的辅助力的产生源亦即马达的驱动进行无传感器控制，上述控制电路构成为在对上述推定电角进行运算时，对加算角度进行运算并根据通过该加算角度的累计得到的值对上述推定电角进行运算，使上述加算角度的变化量可变，从而能够调整上述推定电角的变动的振动分量。2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，上述控制电路在对上述推定电角进行运算时，为了提高上述振动分量的频率而使上述加算角度的变化量增大。3.根据权利要求1或者2所述的转向操纵控制装置，其中，上述控制电路在对上述推定电角进行运算时，为了降低上述振动分量的频率而使上述加算角度的变化量减少。4.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，上述控制电路根据上述车辆的车速值使上述加算角度的变化量增减可变，在上述车速值与预先决定的通常速度相比较高的情况下，为了提高上述振动分量的频率而使上述加算角度的变化量增大，并且在上述车速值与上述通常速...

【专利技术属性】
技术研发人员：板本英则，影山孝，日比淑江，富田晃弘，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本,JP