转向操纵控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供抑制在各系统的构成要素在同时期产生异常的转向操纵控制装置。第一辅助转矩运算电路(50)基于转向操纵转矩(τ1)对第一指令值(T1a＊)以及第二指令值(T2a＊)进行运算。第一电流反馈控制电路(51)使用第一指令值(T1a＊)执行控制信号(Sm1)的运算，第二电流反馈控制电路(61)使用第二指令值(T2a＊)执行控制信号(Sm2)的运算。第一辅助转矩运算电路(50)在转向操纵转矩(τ1)为转向操纵转矩阈值以下时，将第一指令值(T1a＊)运算为比第二指令值(T2a＊)大的值，在转向操纵转矩(τ1)超过转向操纵转矩阈值后，运算为与第二指令值(T2a＊)相等的值。

【技术实现步骤摘要】
转向操纵控制装置相关申请的交叉引用本申请主张于2017年11月22日申请的日本申请专利2017-224993号的优先权，并在此引用其全部内容。
本专利技术涉及转向操纵控制装置。
技术介绍
以往，已知有通过对车辆的转向操纵机构赋予马达的驱动力，来辅助驾驶员的转向操作的转向装置。在这样的转向装置安装有控制马达的动作的电子控制装置(ECU)。另外，如日本特开2011－195089号公报所示，ECU有使马达、驱动控制马达的微机、以及驱动电路冗余化，并通过由各微机控制驱动电路，来分别独立地控制设置了多个系统的马达的线圈的装置。各微机通过生成马达控制信号，而通过驱动电路的控制，向各系统的线圈供给电力。然而，若各微机对各系统的驱动电路生成相同的马达控制信号，从而对各系统的线圈分别供给相同的电力，则对微机、驱动电路、线圈等各系统的构成要素施加相同的控制负荷。这样一来，即使使各系统冗余化，也有可能由于相同的原因而在各系统的构成要素在同时期产生异常。
技术实现思路
本专利技术的目的之一在于提供抑制在各系统的构成要素在同时期产生异常的转向操纵控制装置。本专利技术的一方式是将通过马达赋予使转向轴往复运动的驱动力的转向操纵装置作为控制对象的转向操纵控制装置，具备控制电路，该控制电路根据包含转向操纵转矩的转向操纵状态量对转矩的指令值进行运算，并基于上述指令值控制对马达的多个系统的线圈的供电，从而从上述马达对转向操纵机构赋予上述转矩，上述多个系统的线圈包含第一系统的线圈和第二系统的线圈，上述控制电路包含：第一系统的控制电路，其基于应该由上述第一系统的线圈产生的上述转矩的上述指令值亦即第一指令值，控制对上述第一系统的线圈的供电；以及第二系统的控制电路，其基于应该由上述第二系统的线圈产生的上述转矩的上述指令值亦即第二指令值，控制对上述第二系统的线圈的供电，上述控制电路执行第一控制和第二控制，上述第一控制是在输入值在规定值以下的情况下，使上述第一指令值与上述第二指令值不同，其中，上述输入值是与应该由上述第一系统的线圈产生的上述转矩和应该由上述第二系统的线圈产生的上述转矩的合计值具有相关性的值，上述第二控制是在上述输入值超过上述规定值的情况下，与上述输入值在上述规定值以下的情况相比，减小上述第一指令值与上述第二指令值之差。根据该构成，例如在转向操纵转矩、指令值等与应该由第一系统以及第二系统的线圈产生的转矩的合计值具有相关性的值亦即输入值在规定值以下的情况下，第一指令值与第二指令值不同，所以第一系统的控制电路对第一系统的线圈的供电量设定为与第二系统的控制电路对第二系统的线圈的供电量不同的供电量。因此，第一系统的控制电路的控制负荷与第二系统的控制电路的控制负荷不同。这样，由于在各系统间控制负荷不同，所以能够抑制在各系统的同一构成要素在同时期产生异常。另外，在输入值超过规定值的情况下，第一系统的控制电路对第一系统的线圈的供电量与第二系统的控制电路对第二系统的线圈的供电量之差变小，所以能够使系统间的控制负荷更均等。因此，在输入值超过规定值那样的供电量增大控制负荷增大的情况下，能够抑制控制负荷集中在一部分的系统。本专利技术的其它方式是在上述方式的转向操纵控制装置中，优选上述第一系统的控制电路以及上述第二系统的控制电路分别具备根据上述输入值使表示上述第一指令值与上述第二指令值之比的分配比可变的分配比设定电路，上述第一系统的控制电路以及上述第二系统的控制电路的各个对应该由上述第一系统的线圈产生的上述转矩与应该由上述第二系统的线圈产生的上述转矩的合计值的指令值亦即基本指令值进行运算，并基于该基本指令值与上述分配比对上述第一指令值以及上述第二指令值进行运算。根据该构成，根据分配比，对第一指令值以及第二指令值进行运算。因此，通过可变地设定分配比，既能够将这些供电量设定为相等，也能够将它们设定为不同的供电量。本专利技术的其它方式是在上述方式的转向操纵控制装置中，优选上述分配比设定电路在执行上述第一控制的情况下，将上述分配比设定为比1/2大的值，在执行上述第二控制的情况下，与执行上述第一控制的情况相比，减小上述分配比与1/2的差。根据该构成，在执行第一控制中，分配比设定电路将分配比设定为比1/2大的值，从而能够使第一指令值大于第二指令值。由此，在输入值在规定值以下的情况下，能够使第二系统的控制负荷比第一系统的控制负荷小，所以考虑第二系统的故障时期会比第一系统的故障时期延迟。由此，能够抑制在各系统的同一构成要素在同时期产生异常。另外，在执行第二控制中，与第一控制的执行中相比，分配比设定电路减小分配比与1/2的差，所以能够减小第一指令值与第二指令值之差。由此，能够减小第一系统的控制负荷与第二系统的控制负荷之差，所以能够抑制控制负荷集中在第一系统。本专利技术的其它方式是在上述方式的转向操纵控制装置中，优选上述分配比设定电路在执行上述第一控制的情况下，以上述第一指令值比均等指令值大并且上述第二指令值比上述均等指令值小的方式设定上述分配比，均等指令值是均等地分配了上述基本指令值的值。根据该构成，在执行第一控制的情况下，将第一指令值设定为比均等指令值大，并将第二指令值设定为比均等指令值小，从而能够使第二系统的控制负荷比第一系统的控制负荷小。本专利技术的其它方式是在上述方式的转向操纵控制装置中，优选上述分配比设定电路在执行上述第一控制的情况下，以上述输入值越接近上述规定值，上述第一指令值以及上述第二指令值越接近上述均等指令值的方式，设定上述分配比。根据该构成，在输入值从在规定值以下的区域移至超过规定值的区域的情况下，即在中止第一控制，并执行第二控制的情况下，第一指令值以及第二指令值平滑地移至均等指令值。因此，能够得到更良好的转向操纵感觉。本专利技术的其它方式是在上述方式的转向操纵控制装置中，优选上述第一系统的控制电路以及上述第二系统的控制电路的至少一方在执行上述第一控制的情况下，判定上述第一指令值以及上述第二指令值的和是否与上述基本指令值相等，并且上述第一指令值以及上述第二指令值的符号是否相等，在上述第一指令值以及上述第二指令值的和不与上述基本指令值相等、或者上述第一指令值以及上述第二指令值的符号不相等时，中断上述第一控制。根据该构成，在执行第一控制中，判定是否满足第一指令值以及第二指令值的和与基本指令值相等、以及第一指令值以及第二指令值的符号相等这两个条件。而且，在第一控制的执行中，在不满足该条件的任意一方的情况下，都中断第一控制。由此，能够抑制控制负荷集中在第一系统的控制电路以及第二系统的控制电路的一部分。本专利技术的其它方式是在上述方式的转向操纵控制装置中，优选在上述第二控制中，使上述第一指令值以及上述第二指令值相等。根据上述构成，在第二控制中，减小第一指令值与第二指令值之差包括使第一指令值以及第二指令值一致。而且，根据该构成，在输入值超过规定值的情况下，通过使第一指令值与第二指令值相等，而第一系统的控制电路对第一系统的线圈的供电量与第二系统的控制电路对第二系统的线圈的供电量相等，所以能够使系统间的控制负荷均等。因此，在输入值超过规定值那样的供电量较大控制负荷较大的情况下，能够抑制控制负荷集中在一部分的系统。附图说明通过以下参照附图对本专利技术的优选实施方式进行的详细描述，本专利技术前述的和其它的特点和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向操纵控制装置，将通过马达赋予使转向轴往复运动的驱动力的转向操纵装置作为控制对象，其中，上述转向操纵控制装置具备控制电路，该控制电路根据包含转向操纵转矩的转向操纵状态量对转矩的指令值进行运算，并基于上述指令值控制对马达的多个系统的线圈的供电，从而从上述马达对转向操纵机构赋予上述转矩，上述多个系统的线圈包含第一系统的线圈和第二系统的线圈，上述控制电路包含：第一系统的控制电路，其基于应该由上述第一系统的线圈产生的上述转矩的上述指令值亦即第一指令值，控制对上述第一系统的线圈的供电；以及第二系统的控制电路，其基于应该由上述第二系统的线圈产生的上述转矩的上述指令值亦即第二指令值，控制对上述第二系统的线圈的供电，上述控制电路执行第一控制和第二控制，上述第一控制是在输入值在规定值以下的情况下，使上述第一指令值与上述第二指令值不同，其中，上述输入值是与应该由上述第一系统的线圈产生的上述转矩和应该由上述第二系统的线圈产生的上述转矩的合计值具有相关性的值，上述第二控制是在上述输入值超过上述规定值的情况下，与上述输入值在上述规定值以下的情况相比，减小上述第一指令值与上述第二指令值之差。

【技术特征摘要】
2017.11.22 JP 2017-2249931.一种转向操纵控制装置，将通过马达赋予使转向轴往复运动的驱动力的转向操纵装置作为控制对象，其中，上述转向操纵控制装置具备控制电路，该控制电路根据包含转向操纵转矩的转向操纵状态量对转矩的指令值进行运算，并基于上述指令值控制对马达的多个系统的线圈的供电，从而从上述马达对转向操纵机构赋予上述转矩，上述多个系统的线圈包含第一系统的线圈和第二系统的线圈，上述控制电路包含：第一系统的控制电路，其基于应该由上述第一系统的线圈产生的上述转矩的上述指令值亦即第一指令值，控制对上述第一系统的线圈的供电；以及第二系统的控制电路，其基于应该由上述第二系统的线圈产生的上述转矩的上述指令值亦即第二指令值，控制对上述第二系统的线圈的供电，上述控制电路执行第一控制和第二控制，上述第一控制是在输入值在规定值以下的情况下，使上述第一指令值与上述第二指令值不同，其中，上述输入值是与应该由上述第一系统的线圈产生的上述转矩和应该由上述第二系统的线圈产生的上述转矩的合计值具有相关性的值，上述第二控制是在上述输入值超过上述规定值的情况下，与上述输入值在上述规定值以下的情况相比，减小上述第一指令值与上述第二指令值之差。2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，上述第一系统的控制电路以及上述第二系统的控制电路分别具备分配比设定电路，该分配比设定电路使表示上述第一指令值与上述第二指令值之比的分配比根据上述输入值可变，上述第一系统的控制电路以及上述第二系统的控制电路的每一个对基本指令...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤田祐志，河村洋，泽维尔·P，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：日本,JP