水下自动切割打磨机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种水下自动切割打磨机器人，其特征在于：它包括运动箱，所述运动箱上端安装摄像头，下端连接转盘，所述转盘套接齿条杆，运动箱两侧铰接安装连杆，所述连杆上安装着电磁铁和吸盘，所述吸盘连接高压管，所述高压管与双向水泵连接；所述连杆与运动箱之间通过电动推杆连接，所述齿条杆两端分别焊接U形板，所述U形板上分别安装两个电磁铁和两个吸盘；所述齿条杆的前端安装V形板，后端两侧通过连板连接两个保护罩，所述保护罩内安装螺旋桨；所述运动箱的后端安装喷射机械臂。该水下自动切割打磨机器人，可切割、打磨、清理水下设备，操作人员只需岸上遥控，安全方便。

Underwater Automatic Cutting and Grinding Robot

The invention provides an underwater automatic cutting and grinding robot, which is characterized by: a moving box, a camera installed at the upper end of the moving box, a turntable connected at the lower end, a rack rod sleeved on the turntable, a connecting rod articulated at both sides of the moving box, an electromagnet and a sucker mounted on the connecting rod, a sucker connected with a high-pressure pipe, and a two-way water pump connected with the high-pressure pipe; The rod and the sports box are connected by an electric push rod, the two ends of the rack rod are welded with U-shaped plates, two electromagnets and two suckers are respectively installed on the U-shaped plates, the front end of the rack rod is equipped with V-shaped plates, the back end is connected with two protective covers through connecting plates, and the propeller is installed in the protective cover, and the back end of the sports box is equipped with a jet mechanical arm. The underwater automatic cutting and grinding robot can cut, grind and clean underwater equipment. The operator only needs remote control on shore, which is safe and convenient.

【技术实现步骤摘要】
水下自动切割打磨机器人
本专利技术属于机器人切割打磨工具
，具体涉及一种水下自动切割打磨机器人。
技术介绍
每年由于自然灾害及行驶事故等原因，导致大量的船或其他物体沉入水底。这些物体若不打捞，将会损失大量的金属钢材，同时还会堵塞水道及污染水资源。但是若想打捞就需要专用设备才能实现，体积极大的物体或沉积位置在内河的物体的打捞也是更加困难。船在使用时间较长后，会在船体上粘结一层厚厚的污垢，该污垢不仅使船的重量增加，还会增大船与水的摩擦力。若不及时清理，会使得船在行进过程中，耗费的动力增大。长期以往，需要多消耗大量的能源。另外一些考古发掘需要在水下进行，那么就要对水下沉积的金属物进行切割、打磨等操作。这些情况下都需要有设备进入水底对船及其他物体进行切割、打磨。但现有技术中，很少有设备能够实现该目的，为此需要设计一款机器人来解决这些问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供了一种水下自动切割打磨机器人，不仅能有效的对水下物体进行切割，还能做到打捞工作，自动化程度高。本专利技术为解决上述技术问题，所采用的的技术方案是：一种水下自动切割打磨机器人，包括：运动箱、转盘、电动马达、转轮、连杆、电磁铁、吸盘、高压管、电动推杆、双向水泵、摄像头、喷射机械臂、机械手、高压水射流发生装置、高压输水管、支杆、电动马达、绕轮、柔性钢索、卡爪、圆柱杆、角板、凸台、弹簧、齿条杆、U形板、电磁铁、吸盘、V型板、水箱、双向水泵、连板、保护罩、螺旋桨等。所述运动箱上端安装摄像头，下端连接转盘，所述转盘套接齿条杆。进一步地，所述转盘套接在运动箱的底部，运动箱内部安装齿圈，所述齿圈与电动马达配合，转盘中间有矩形孔，孔套接齿条板，所述齿条板一侧与转轮接触，另一侧与电动马达配合。进一步地，所述运动箱两侧铰接安装连杆，所述连杆上安装着电磁铁和吸盘，所述吸盘连接高压管，所述高压管与双向水泵连接。所述连杆与运动箱之间通过电动推杆连接，所述齿条杆两端分别焊接U形板，每个U形板上分别安装电磁铁和吸盘，吸盘的高压管与运动箱上的双向水泵连接。优选地，所述双向水泵和与水箱、吸盘之间设置有电磁阀，所述电磁阀为三位三通电磁阀。所述齿条杆的前端安装V形板，后端两侧通过连板连接两个保护罩，所述保护罩内安装螺旋桨。所述运动箱的后端安装喷射机械臂，所述喷射机械臂顶端安装喷射切割头，所述切割头通过高压输水管与水面上的高压水射流发生装置连接。所述运动箱的一侧固定若干卡爪，每个卡爪连接在柔性钢索上，多根柔性钢索缠绕在绕轮上，所述绕轮与电动马达固连，所述电动马达安装在支杆上。进一步地，所述卡爪由圆柱杆，角板，凸台，弹簧组成，所述圆柱杆下端有空腔，两边有矩形孔，所述矩形孔各穿过一个三角板，所述角板一端焊接凸台，所述弹簧设置在两个角板之间。所述机械手设置在运动箱侧边。优选地，绕轮和高压水射流发生装置一同安装在岸上或者船上。本专利技术有益效果：1，可切割、打磨、清理水下大型物体；2，同时可将水下的物体提升至水面；3，操作人员只需岸上遥控，安全、方便。附图说明图1为该机器人整体示意图。图2转盘与齿条板的配合示意图。图3为卡爪的说明图。图4为各水箱、吸盘、双向水泵的连接示意图。图中：11运动箱，12转盘，121、123电动马达，122转轮，13连杆，131电磁铁，132吸盘，133高压管，14电动推杆，15双向水泵，16摄像头，17喷射机械臂，18机械手，21高压水射流发生装置，22高压输水管，31支杆，32电动马达，33绕轮，34柔性钢索，35卡爪，351圆柱杆，352角板，353凸台，354弹簧，41齿条杆，42U形板，421电磁铁，422吸盘，43V型板，44水箱，45双向水泵，51U形板，511电磁铁，512吸盘，52连板，551电磁阀，53保护罩，531螺旋桨，54水箱，55双向水泵。具体实施方式下面结合附图对本专利技术做进一步的说明，这些实施方式仅用于说明本专利技术，而并非对本专利技术的限制。如图1所示，本专利技术具体包括运动装置、切割装置、提升装置。所述运动装置中，运动箱11下端连接转盘12，而转盘12套接齿条杆41，保证运动箱11可在齿条杆41来回运动；运动箱11两侧铰接安装连杆13，而连杆13上安装着电磁铁131和吸盘132；所述吸盘132连接高压管133，而高压管133与双向水泵15连接。通过水泵15的工作使吸盘132产生或释放吸力，从而保证吸盘132能使该机器人吸附在被切割物体上。而电磁铁和吸盘的双重吸附可使该装置能够紧密与被切割物体相连。所述连杆13与运动箱11之间通过电动推杆14连接，通过电动推杆14的运动，可使连杆13上下摆动。摄像头16为拍摄角度可变的装置，用于将水底画面传输至操作人员手中，方便操作人员控制机器人。所述齿条杆41两端分别焊接U形板42和51，而每个U形板上分别安装电磁铁421、511和吸盘422、512。吸盘422的高压管与水箱44上的双向水泵45连接，而吸盘512与水泵55相连。在水下，通过水泵对吸盘里水的排放，可使吸盘与被吸附物体间的水压变成低压，从而使吸盘能够紧紧吸附住物体。进一步，齿条杆41的前端安装V形板43，后端两侧通过连板52连接两个保护罩53，而保护罩53内安装螺旋桨531。V形板43可保证两个螺旋桨531在驱动该机器人向前运动时，能够极大的降低行驶阻力。另外两个螺旋桨531通过改变相对速度差，可实现在水中的转向。所述切割装置中，喷射机械臂17为可自由转动且转动幅度较大的机械臂，在机械臂顶端安装喷射切割头，该切割头通过高压输水管22与水面上的高压水射流发生装置21连接。如此装置21将水加压后经长输水管22传输后从喷射机械臂17的顶端射出，可用于切割或者打磨金属。考虑到一些被切割掉的金属板需要从水底提升至水面，为此该机器人的机械手18可将卡爪35抓取后插入到金属板上提前切割好的孔里。待金属板被切割分离后，通过提升装置使金属板被拉到水面上。所述提升装置中，支杆31上安装电动马达32，而电动马达32与绕轮33固连，当电动马达32转动时可带动绕轮33转动。绕轮33缠绕着多根柔性钢索34，钢索另一端连接卡爪35。卡爪35全部固定在运动箱11的一侧，方便机械手18抓取的地方。绕轮33和高压水射流发生装置21一同安装在岸上或者船上。如图2所示，转盘12套接在运动箱11的底部，在运动箱11内部安装齿圈。该齿圈与电动马达123配合，可使转盘相对运动箱11而转动。转盘12中间有矩形孔，该孔套接齿条板41。齿条板41一侧与转轮122接触，另一侧与电动马达121配合，如此结构可使转盘12在齿条板41上轻松来回运动。如图3所示，圆柱杆351的下端有空腔，两边有两个矩形孔。该孔各穿过一个三角形角板352，角板352一边焊接凸台353，该凸台可把角板352限制在矩形孔内。当把卡爪35放进金属板上圆孔的过程中，角板352外侧会受到金属板的压力，从而进入到圆柱杆351的矩形孔内。待穿过圆孔后，角板352在弹簧354的作用下自动伸出，这样可保证卡爪35卡在金属板的圆孔内。如图4所示，运动箱11与水箱44、55相同，内部都能储水的水箱。而安装在水箱的各个双向水泵不仅仅是为了控制所连吸盘的工作。最重要的是，双向水泵可向连接的水箱内充水，同时还能排出水箱内的水，而水箱内水的多少，决定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.水下自动切割打磨机器人，其特征在于：它包括运动箱11，所述运动箱11上端安装摄像头16，下端连接转盘12，所述转盘12套接齿条杆41，运动箱11两侧铰接安装连杆13，所述连杆13上安装着电磁铁131和吸盘132，所述吸盘132连接高压管133，所述高压管133与双向水泵15连接；所述连杆13与运动箱11之间通过电动推杆14连接，所述齿条杆41两端分别焊接U形板42和51，所述每个U形板上分别安装电磁铁421、511和吸盘422、512；吸盘422的高压管与水箱44上的双向水泵45连接，所述吸盘512与水泵55相连；齿条杆41的前端安装V形板43，后端两侧通过连板52连接两个保护罩53，所述保护罩53内安装螺旋桨531；所述运动箱11的后端安装喷射机械臂17，所述喷射机械臂17顶端安装喷射切割头，所述切割头通过高压输水管22与水面上的高压水射流发生装置21连接；所述运动箱11的一侧固定若干卡爪35，每个卡爪35连接在柔性钢索34上，多根柔性钢索34缠绕在绕轮33上，所述绕轮33与电动马达32固连，所述电动马达32安装在支杆31上；所述转盘12套接在运动箱11的底部，运动箱11内部安装齿圈，所述齿圈与电动马达123配合，转盘12中间有矩形孔，孔套接齿条板41，所述齿条板41一侧与转轮122接触，另一侧与电动马达121配合。...

【技术特征摘要】
1.水下自动切割打磨机器人，其特征在于：它包括运动箱11，所述运动箱11上端安装摄像头16，下端连接转盘12，所述转盘12套接齿条杆41，运动箱11两侧铰接安装连杆13，所述连杆13上安装着电磁铁131和吸盘132，所述吸盘132连接高压管133，所述高压管133与双向水泵15连接；所述连杆13与运动箱11之间通过电动推杆14连接，所述齿条杆41两端分别焊接U形板42和51，所述每个U形板上分别安装电磁铁421、511和吸盘422、512；吸盘422的高压管与水箱44上的双向水泵45连接，所述吸盘512与水泵55相连；齿条杆41的前端安装V形板43，后端两侧通过连板52连接两个保护罩53，所述保护罩53内安装螺旋桨531；所述运动箱11的后端安装喷射机械臂17，所述喷射机械臂17顶端安装喷射切割头，所述切割头通过高压输水管22与水面上的高压水射流发生装置2...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宝霞，赵俊伟，李志杰，
申请(专利权)人：张宝霞，
类型：发明
国别省市：湖北,42