一种机器人减速器及机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人减速器及相应的机器人，机器人减速器包括输入动力的主轴部、套设于主轴部上的减速和动力输出机构、减速器底板和减速器端盖，减速和动力输出机构包括摆线轮和与摆线轮外齿啮合的减速器内齿圈，减速器内齿圈为动力输出端，减速器底板和减速器端盖设置于主轴部和减速和动力输出机构两侧将减速器锁紧一体，减速和动力输出机构相对减速器底板和减速器端盖自由转动，减速器内齿圈靠近齿部端面设置容置沟槽，容置沟槽与齿部之间设置沟槽通道。本实用新型专利技术增加了磨损碎屑处理通道和空间以及润滑持续供应储存容置空间，减速器通过减速器柱销整体连接方式增强了减速器的刚度和抗扭转力，降低了制造难度和成本，更有益于应用推广。

A Robot Reducer and Robot

The utility model discloses a robot decelerator and a corresponding robot. The robot decelerator includes the main shaft part of the input power, the deceleration and power output mechanism sleeved on the main shaft part, the bottom plate of the decelerator and the end cover of the decelerator. The deceleration and power output mechanism includes the cycloid wheel and the inner gear ring of the decelerator meshing with the outer teeth of the cycloid wheel, and the inner gear ring of the decelerator is the power output. The speed reducer bottom plate and the end cover of the speed reducer are arranged on both sides of the main shaft and the speed reducer and the power output mechanism, and the speed reducer and the power output mechanism rotate freely relative to the bottom plate of the speed reducer and the end cover of the speed reducer. The inner ring of the gear reducer is provided with a holding groove near the end face of the tooth, and a groove channel is set between the holding groove and the tooth. The utility model adds a wear debris processing channel and space, and lubrication continuously supplies storage space. The reducer enhances the stiffness and torsion resistance of the reducer through the integral connection of the reducer pin, reduces the manufacturing difficulty and cost, and is more conducive to application and popularization.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人减速器及机器人
本技术涉及机械技术传动
，具体说为一种更加适用于小型协作机器人的，小型化，轻量化，减少磨损，延长寿命，且减少材料浪费，优化资源配比的一种机器人减速器，以及采用该减速器的机器人。
技术介绍
轴承减速器主要应用在机器人、高端数控机床、医疗设备、国防军事等诸多领域。此类产品的主要用户需求是精度高、承载能力大、传递扭矩大、抗倾覆能力强、体积小、寿命长，但针对小型机器人特别是协作机器人，又有小型化、轻量化、有价格优势，增长维护周期，便于广泛推广的独特要求。目前国内市场主要由日本HarmonicDrive(哈默纳科公司)的谐波减速器、Nabtesco(纳博特斯克公司)的RV型摆线齿轮减速器所占据。在现有小型机器人减速器上的应用也比较成熟，但仍也存在以下问题：1.一般采用的谐波减速器为满足扭矩要求，柔轮需要采用高强度并且柔韧的金属制造，制造精度要求高，工艺复杂。柔轮周期性地发生变形产生交变应力，使之易于产生疲劳破坏，耐冲击性差。2.通常采用的RV减速器一般需要使用交叉滚子轴承，对轴承刚性以及回转精度有较高要求，加工难度较大，一直是国内轴承企业研发的难点，而且成本高。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人减速器，其特征在于，包括输入动力的主轴部、套设于所述主轴部上的减速和动力输出机构，还包括减速器底板和减速器端盖，所述减速和动力输出机构包括摆线轮和与所述摆线轮的外齿啮合的减速器内齿圈，所述减速器内齿圈为动力输出端，所述减速器底板和减速器端盖位于所述主轴部和所述减速和动力输出机构两侧，固定设置，将减速器锁紧一体，所述减速和动力输出机构相对所述减速器底板和减速器端盖自由转动，所述减速器内齿圈和/或所述减速器底板和/或所述减速器端盖靠近齿部的端面设置用于容纳齿部摩擦碎屑和润滑油脂的容置沟槽，所述容置沟槽与齿部之间设置沟槽通道。

【技术特征摘要】
1.一种机器人减速器，其特征在于，包括输入动力的主轴部、套设于所述主轴部上的减速和动力输出机构，还包括减速器底板和减速器端盖，所述减速和动力输出机构包括摆线轮和与所述摆线轮的外齿啮合的减速器内齿圈，所述减速器内齿圈为动力输出端，所述减速器底板和减速器端盖位于所述主轴部和所述减速和动力输出机构两侧，固定设置，将减速器锁紧一体，所述减速和动力输出机构相对所述减速器底板和减速器端盖自由转动，所述减速器内齿圈和/或所述减速器底板和/或所述减速器端盖靠近齿部的端面设置用于容纳齿部摩擦碎屑和润滑油脂的容置沟槽，所述容置沟槽与齿部之间设置沟槽通道。2.根据权利要求1所述的一种机器人减速器，其特征在于，所述摆线轮为轴向并列设置的一个或两个或多个，所述主轴部设置相应数量的驱动所述摆线轮做偏心运动的偏心部。3.根据权利要求1所述的一种机器人减速器，其特征在于，所述容置沟槽设置于所述减速器内齿圈的两侧端面上，围绕轴线环状设置。4.根据权利要求1或2所述的一种机器人减速器，其特征在于，至少所述摆线轮采用轻质合金或高强工程塑料制造。5.根据权利要求1所述的一种机器人减速器，其特征在于，至少所述减速器内齿圈采用轻质合金或高强工程塑料制造，至少所述减速器底板和所述减速器端盖...

【专利技术属性】
技术研发人员：张和光，冯立成，张海军，
申请(专利权)人：上海乐白机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31