悬挂机构、移动底盘和机器人制造技术

本申请公开了一种悬挂机构、移动底盘和机器人。所述悬挂机构包括第一铰接座、第二铰接座、拐臂和基于形变的恒力输出件；第一铰接座和第二铰接座均固定在移动底盘的底板上端面，恒力输出件的第一端铰接在第一铰接座上，恒力输出件的第二端铰接在拐臂的第一端，拐臂的拐点位置铰接在第二铰接座，拐臂的第二端固定在轮毂电机包括的固定座上。本申请解决相关技术中底盘过沟槽时发生打滑的技术问题。

Suspension mechanism, mobile chassis and robots

The application discloses a suspension mechanism, a mobile chassis and a robot. The suspension mechanism comprises a first articulated seat, a second articulated seat, a crooked arm and a constant force output component based on deformation; the first articulated seat and the second articulated seat are fixed on the end face of the moving chassis bottom plate, the first end of the constant force output component is articulated on the first articulated seat, the second end of the constant force output component is articulated on the first end of the crooked arm, and the position of the inflection point of the crooked arm is articulated on the second hinge seat and the crooked arm. The second end is fixed on a fixed seat included in the hub motor. The application solves the technical problem of skidding when the chassis passes through the groove in the related technology.

【技术实现步骤摘要】
悬挂机构、移动底盘和机器人
本申请涉及机械
，具体而言，涉及一种悬挂机构、移动底盘和机器人。
技术介绍
悬挂机构是机器人的底盘底部与车轮之间的一切传力连接装置的总称，其功能是传递作用在底盘底部与车轮之间的力和力矩，并且缓冲由不平路面传给底盘或机器人本体的冲击力，并衰减由此引起的震动，以保证机器人平顺移动。目前，现有的机器人底盘很多采用拉簧悬挂机构连接驱动轮，但是由于机器人底盘拉簧悬挂机构的结构特点，在机器人进行过沟槽时，导致机器人经常发生打滑的问题，甚至导致机器人无法移动。针对相关技术中底盘过沟槽时发生打滑的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本申请的主要目的在于提供一种悬挂机构、移动底盘和机器人，以解决相关技术中底盘过沟槽时发生打滑的问题。为了实现上述目的，第一方面，本申请提供了一种悬挂机构。根据本申请的悬挂机构包括：第一铰接座、第二铰接座、拐臂和基于形变的恒力输出件；第一铰接座和第二铰接座均固定在移动底盘的底板上端面，恒力输出件的第一端铰接在第一铰接座上，恒力输出件的第二端铰接在拐臂的第一端，拐臂的拐点位置铰接在第二铰接座，拐臂的第二端固定在轮毂电机包括的固定座上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种悬挂机构，其特征在于，包括：第一铰接座、第二铰接座、拐臂和基于形变的恒力输出件；所述第一铰接座和所述第二铰接座均固定在移动底盘的底板上端面，所述恒力输出件的第一端铰接在所述第一铰接座上，所述恒力输出件的第二端铰接在所述拐臂的第一端，所述拐臂的拐点位置铰接在所述第二铰接座，所述拐臂的第二端固定在轮毂电机包括的固定座上。

【技术特征摘要】
1.一种悬挂机构，其特征在于，包括：第一铰接座、第二铰接座、拐臂和基于形变的恒力输出件；所述第一铰接座和所述第二铰接座均固定在移动底盘的底板上端面，所述恒力输出件的第一端铰接在所述第一铰接座上，所述恒力输出件的第二端铰接在所述拐臂的第一端，所述拐臂的拐点位置铰接在所述第二铰接座，所述拐臂的第二端固定在轮毂电机包括的固定座上。2.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述拐臂第一端用于铰接所述恒力输出件的铰接位置至所述拐点位置的连线与所述拐臂第二端用于固定在所述轮毂电机包括的固定座上的位置至所述拐点位置的连线之间的夹角为钝角。3.根据权利要求2所述的悬挂机构，其特征在于，所述拐臂第一端用于铰接所述恒力输出件的铰接位置至所述拐点位置的连线与所述拐臂第二端用于固定在所述轮毂电机包括的固定座上的位置至所述拐点位置的连线之间的夹角角度大于90°且小于等于135°。4.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述拐臂的形状为L形或C形。5.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述拐臂包括第一转轴和两个对称设置的拐臂板，所述第一转轴的两端分别连接在两个所述拐臂板的第一端，所述恒力输出件的第二端...

【专利技术属性】
技术研发人员：支涛，尹龙锋，
申请(专利权)人：北京云迹科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11