The utility model discloses a differential underactuated adaptive finger device, which comprises a frame, a belt and a spring. Both ends of the frame are fixed with a hydraulic rod, the output end of the hydraulic rod is fixed with a third knuckle, and a sliding frame is movably connected between the two third knuckles through a cross frame. The inner wall of the sliding frame is fixed with the cross frame through a spring. One side of the rack is fixedly connected with a baffle, the bottom of the sliding rack is fixedly connected with a straight rack, and the bottom of the straight rack is meshed with a first gear. The utility model has the functions of horizontal clamping and adaptive grasping for goods with long surface, enlarges the scope of objects grasped by robotic hands, has greater benefits for industrial production and daily life, improves the applicability of robotic hands, solves the problem that most robotic hands in the prior art are difficult to grasp bagged and plate-like goods, and the goods are unstable to grasp, and reduces the amount of objects grasped by robotic hands. The applicability of manipulators.
【技术实现步骤摘要】
一种差速式欠驱动自适应手指装置
本技术涉及机械手
,具体为一种差速式欠驱动自适应手指装置。
技术介绍
机械手是在机械化,自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中,机械手被广泛的运用于自动生产线中,机械人的研制和生产已成为高
内,迅速发展起来的一门新兴的技术,它更加促进了机械手的发展,使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活,但它具有能不断重复工作和劳动,不知疲劳,不怕危险,抓举重物的力量比人手力大的特点,因此,机械手已受到许多部门的重视,并越来越广泛地得到了应用。机械手能模仿人手和手臂的某些动作的功能,用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人,也是最早出现的现代机器人,它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化,对于袋状以及板状的这类大而重的货物,现有技术中的多数机械手难以对袋状以及板状类货物进行夹持,货物夹持不稳固,降低了机械手的适用性,为此我们提供了一种差速式欠驱动自适应手指装置。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种差速式欠驱动自适应手指装置,具备可以夹持袋状以及板状类货物的优点,解决了现有技术中的多数机械手难以对袋状以及板状类货物进行夹持,货物夹持不稳固,降低了机械手适用性的问题。为实现上述目的,本技术提供如下技术方案:一种差速式欠驱动自适应手指装置,包括机架、皮带和弹簧,所述机架的两端均固定连接有液压杆,所述液压杆的输出端固定连接有第三指节,两个第三指节之间通过横架活动连接有滑动架,所述滑动架的内壁通过弹簧与横架固定连接,所述滑动架的一侧固定 ...
【技术保护点】
1.一种差速式欠驱动自适应手指装置,包括机架(1)、皮带(6)和弹簧(13),其特征在于:所述机架(1)的两端均固定连接有液压杆(2),所述液压杆(2)的输出端固定连接有第三指节(5),两个第三指节(5)之间通过横架活动连接有滑动架(12),所述滑动架(12)的内壁通过弹簧(13)与横架固定连接,所述滑动架(12)的一侧固定连接有挡板(14),所述滑动架(12)的底部固定连接有直齿条(15),所述直齿条(15)的底部啮合有第一齿轮(7),所述第一齿轮(7)与第三指节(5)轴承活动连接,所述第一齿轮(7)的背面通过轴承活动连接有第二指节(4),所述第一齿轮(7)的表面分别固定连接有一号横架杆(71)和二号横架杆(72),所述一号横架杆(71)通过轴承活动连接有第五齿轮(11),所述二号横架杆(72)通过轴承活动连接有第三齿轮(9),所述第三指节(5)通过轴承活动连接有第四齿轮(10),所述第四齿轮(10)通过皮带(6)传动连接有第一指节(3),所述第一指节(3)靠近第二指节(4)的一侧通过轴承与第二指节(4)活动连接,所述第二指节(4)远离第一齿轮(7)的一侧固定连接有弹性件限位柱(41 ...
【技术特征摘要】
1.一种差速式欠驱动自适应手指装置,包括机架(1)、皮带(6)和弹簧(13),其特征在于:所述机架(1)的两端均固定连接有液压杆(2),所述液压杆(2)的输出端固定连接有第三指节(5),两个第三指节(5)之间通过横架活动连接有滑动架(12),所述滑动架(12)的内壁通过弹簧(13)与横架固定连接,所述滑动架(12)的一侧固定连接有挡板(14),所述滑动架(12)的底部固定连接有直齿条(15),所述直齿条(15)的底部啮合有第一齿轮(7),所述第一齿轮(7)与第三指节(5)轴承活动连接,所述第一齿轮(7)的背面通过轴承活动连接有第二指节(4),所述第一齿轮(7)的表面分别固定连接有一号横架杆(71)和二号横架杆(72),所述一号横架杆(71)通过轴承活动连接有第五齿轮(11),所述二号横架杆(72)通过轴承活动连接有第三齿轮(9),所述第三指节(5)通过轴承活动连接有第四齿轮(10),所述第四齿轮(10)通过皮带(6)传动连接有第一指节(3),所述第一指节(3)靠近第二指节(4)的一侧通过轴承与第二指节(4)活动连接,所述第二指节(4)远离第一齿轮(7)的一侧固定连接有弹性件限位柱(41),所述弹性件限位柱(41)的表面套设有弹性件(42),所述弹性件(42)与第一指节(...
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