一种用于机器人叉形手抓的自锁机构制造技术

一种用于机器人叉形手抓的自锁机构，属于制造设备领域。技术方案如下：销轴一依次穿过槽孔块一、伸缩杆和槽孔块二，销轴二依次穿过槽孔块三和伸缩杆，销轴三依次穿过槽孔块一的长条孔、夹爪、槽孔块三和槽孔块二上的长条孔，伸缩杆安装在夹爪上，伸缩杆与动力装置连接，夹爪上设置有用于与槽孔块三配合夹紧工件的卡位结构。有益效果是:本实用新型专利技术的用于机器人叉形手抓的自锁机构在抓取工件后不需要其它外置锁紧机构，自身实现锁紧工件从而能快速将工件送至指定位置，降低了使用外置锁紧机构带来的错误率，有效提高了工作效率。

A Self-locking Mechanism for Robot Fork Grab

The utility model relates to a self-locking mechanism for fork-shaped hand grasp of a robot, which belongs to the field of manufacturing equipment. The technical scheme is as follows: pin axle passes through slot hole block one, expansion rod and slot hole block two in turn, pin axle two passes through slot hole block three and expansion rod in turn, pin axle three passes through slot hole block one long hole, clamp, slot hole block three and slot hole block two in turn, expansion rod is installed on clamp, expansion rod is connected with power device, and clamp is arranged on clamp claw for three matching with slot hole block. The clamp structure of the workpiece. The beneficial effect is that the self-locking mechanism of the utility model for fork-shaped hand grasping of robots does not need other external locking mechanisms after grasping the workpiece, and realizes self-locking of the workpiece so as to quickly send the workpiece to the designated position, reduces the error rate caused by using the external locking mechanism, and effectively improves the work efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人叉形手抓的自锁机构
本技术属于制造设备领域，尤其涉及一种用于机器人叉形手抓的自锁机构。
技术介绍
随着工业技术的发展，机械手在各行业中的应用越来越广泛，机械手在抓取工件后需要锁紧机构来保证工件不滑落，现有技术中采用的锁紧机构为外置锁紧机构，外置锁紧机构需要在机械手抓取工件后发出指令，然后启动锁紧机构，动作繁琐，而且容易出现错误。
技术实现思路
为了解决上述现有技术中存在的问题，让机械手方便快捷地锁紧工件，本技术提出一种用于机器人叉形手抓的自锁机构，该自锁机构在抓取工件后不需要其它外置锁紧机构，自身实现锁紧工件从而能快速将工件送至指定位置。技术方案如下：一种用于机器人叉形手抓的自锁机构，其特征在于，包括：槽孔块一、槽孔块二、槽孔块三、销轴一、销轴二、销轴三、夹爪、伸缩杆、动力装置、卡位结构和位于槽孔块一、槽孔块二、槽孔块三上的长条孔，所述销轴一依次穿过槽孔块一、伸缩杆和槽孔块二，所述销轴二依次穿过槽孔块三和伸缩杆，所述销轴三依次穿过槽孔块一的长条孔、夹爪、槽孔块三和槽孔块二上的长条孔，所述伸缩杆安装在所述夹爪上，所述伸缩杆与所述动力装置连接，所述夹爪上设置有用于与槽孔块三配合夹紧工件的卡位结构。进一步的，所述动力装置采用气缸。进一步的，所述卡位结构上设置有用于移动卡位位置的弹簧。进一步的，包括上述的两组自锁机构，两组自锁机构的伸缩杆连接同一个气缸。本技术的有益效果是：本技术所述的用于机器人叉形手抓的自锁机构在抓取工件后不需要其它外置锁紧机构，自身实现锁紧工件从而能快速将工件送至指定位置，降低了使用外置锁紧机构带来的错误率，有效提高了工作效率。附图说明图1为本技术局部结构放大示意图；图2为本技术结构示意图；图3为本技术A-B剖视图；图4为本技术实施例2A-B剖视图；图中附图标记如下：1、槽孔块一；2、槽孔块二；3、槽孔块三；4、销轴一；5、销轴二；6、销轴三；7、夹爪；8、伸缩杆；9、动力装置；10、卡位结构；11、工件；12、长条孔。具体实施方式下面结合附图1-4对用于机器人叉形手抓的自锁机构做进一步说明。实施例1一种用于机器人叉形手抓的自锁机构，其特征在于，包括：槽孔块一1、槽孔块二2、槽孔块三3、销轴一4、销轴二5、销轴三6、夹爪7、伸缩杆8、动力装置9、卡位结构10和位于槽孔块一1、槽孔块二2、槽孔块三3上的长条孔12，所述销轴一4依次穿过槽孔块一1、伸缩杆8和槽孔块二2，所述销轴二5依次穿过槽孔块三3和伸缩杆8，所述销轴三6依次穿过槽孔块一1的长条孔12、夹爪7、槽孔块三3和槽孔块二2上的长条孔12，所述伸缩杆8安装在所述夹爪7上，所述伸缩杆8与所述动力装置9连接，所述夹爪7上设置有用于与槽孔块三3配合夹紧工件11的卡位结构10。所述动力装置9采用气缸，所述卡位结构10上设置有用于移动卡位位置的弹簧，方便对不同尺寸的工件进行夹紧。当机械手叉抓抓取工件时，由气缸推动伸缩杆8，伸缩杆8推动槽孔块三3，槽孔块三3连接伸缩杆8一端相对于夹爪7向前运动，槽孔块三3另一端通过其上设置的长条孔12相对固定在夹爪7上的销轴三6进行滑动，伸缩杆8推动过程，槽孔块三3由水平状态滑动到垂直状态，与卡位结构10配合，通过槽孔块一1和槽孔块二2上长条孔12的位置限制，从而达到锁紧工件11的目的；当机械手叉抓放下工件时，气缸收缩拉动伸缩杆8，伸缩杆8拉动槽孔块三3，槽孔块三3连接伸缩杆8一端相对于夹爪7向后运动，槽孔块三3另一端通过其上设置的长条孔12相对固定在夹爪7上的销轴三6进行滑动，伸缩杆8拉动过程，槽孔块三3由垂直状态滑动到水平状态，从而解除锁紧状态，放下工件。实施例2一种用于机器人叉形手抓的自锁机构，其特征在于，包括：槽孔块一1、槽孔块二2、槽孔块三3、销轴一4、销轴二5、销轴三6、夹爪7、伸缩杆8、动力装置9、卡位结构10和位于槽孔块一1、槽孔块二2、槽孔块三3上的长条孔12，所述销轴一4依次穿过槽孔块一1、伸缩杆8和槽孔块二2，所述销轴二5依次穿过槽孔块三3和伸缩杆8，所述销轴三6依次穿过槽孔块一1的长条孔12、夹爪7、槽孔块三3和槽孔块二2上的长条孔12，所述伸缩杆8安装在所述夹爪7上，所述伸缩杆8与所述动力装置9连接，所述夹爪7上设置有用于与槽孔块三3配合夹紧工件11的卡位结构10。进一步的，所述动力装置9采用气缸。进一步的，所述卡位结构10上设置有用于移动卡位位置的弹簧。本实施例包括上述的两组自锁机构，两组自锁机构的伸缩杆8连接同一个气缸，两组自锁机构平行设置。当机械手叉抓抓取工件时，由气缸推动两组自锁机构对的伸缩杆8，伸缩杆8推动槽孔块三3，槽孔块三3连接伸缩杆8一端相对于夹爪7向前运动，槽孔块三3另一端通过其上设置的长条孔12相对固定在夹爪7上的销轴三6进行滑动，伸缩杆8推动过程，槽孔块三3由水平状态滑动到垂直状态，与卡位结构10配合，通过槽孔块一1和槽孔块二2上长条孔12的位置限制，从而达到锁紧工件11的目的；当机械手叉抓放下工件时，气缸收缩拉动伸缩杆8，伸缩杆8拉动槽孔块三3，槽孔块三3连接伸缩杆8一端相对于夹爪7向后运动，槽孔块三3另一端通过其上设置的长条孔12相对固定在夹爪7上的销轴三6进行滑动，伸缩杆8拉动过程，槽孔块三3由垂直状态滑动到水平状态，从而解除锁紧状态，放下工件。一个气缸同时控制两组自锁机构，两组自锁机构同步工作，锁紧工件时能够更加稳定。以上所述，仅为本技术较佳的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本技术披露的技术范围内，根据本技术的技术方案及其技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机器人叉形手抓的自锁机构，其特征在于，包括：槽孔块一(1)、槽孔块二(2)、槽孔块三(3)、销轴一(4)、销轴二(5)、销轴三(6)、夹爪(7)、伸缩杆(8)、动力装置(9)、卡位结构(10)和位于槽孔块一(1)、槽孔块二(2)、槽孔块三(3)上的长条孔(12)，所述销轴一(4)依次穿过槽孔块一(1)、伸缩杆(8)和槽孔块二(2)，所述销轴二(5)依次穿过槽孔块三(3)和伸缩杆(8)，所述销轴三(6)依次穿过槽孔块一(1)的长条孔(12)、夹爪(7)、槽孔块三(3)和槽孔块二(2)上的长条孔(12)，所述伸缩杆(8)安装在所述夹爪(7)上，所述伸缩杆(8)与所述动力装置(9)连接，所述夹爪(7)上设置有用于与槽孔块三(3)配合夹紧工件(11)的卡位结构(10)。

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人叉形手抓的自锁机构，其特征在于，包括：槽孔块一(1)、槽孔块二(2)、槽孔块三(3)、销轴一(4)、销轴二(5)、销轴三(6)、夹爪(7)、伸缩杆(8)、动力装置(9)、卡位结构(10)和位于槽孔块一(1)、槽孔块二(2)、槽孔块三(3)上的长条孔(12)，所述销轴一(4)依次穿过槽孔块一(1)、伸缩杆(8)和槽孔块二(2)，所述销轴二(5)依次穿过槽孔块三(3)和伸缩杆(8)，所述销轴三(6)依次穿过槽孔块一(1)的长条孔(12)、夹爪(7)、槽孔块三(3)和槽孔块二(2)上的长条孔...

【专利技术属性】
技术研发人员：鞠修勇，李全普，蔡振东，吴佳奇，王胜，
申请(专利权)人：大连久卉科技有限公司，
类型：新型
国别省市：辽宁,21