机器人管纱抓取末端执行器制造技术

本实用新型专利技术公开一种机器人管纱抓取末端执行器，属于玻璃纤维加工装置技术领域，包括末端执行器本体，末端执行器本体位于管纱抓取机器人的末端，末端执行器本体包括顶部框架，顶部框架竖向放置，顶部框架的左右两侧分别联接有第一联接臂和第二联接臂，第一联接臂和第二联接臂的下方分别联接有第一联接臂挡板和第二联接臂挡板，第一联接臂挡板和第二联接臂挡板均向内侧延伸形成管纱放入间隙，顶部框架的下方联接有若干个真空吸盘，真空吸盘的上方联接有真空发生器，第一联接臂或第二联接臂的外侧联接有光电检测开关，光电检测开关连接有PLC控制器，能够协助管纱抓取机器人进行管纱的搬运，且搬运过程中不会造成管纱脱落，提高工作的效率。

Robot end-effector for yarn grabbing

The utility model discloses a robot yarn grabbing end-effector, which belongs to the technical field of glass fiber processing device, including an end-effector body, which is located at the end of the yarn grabbing robot. The end-effector body includes a top frame, and the top frame is placed vertically. The left and right sides of the top frame are connected with the first and second joints respectively. The lower parts of the first connecting arm and the second connecting arm are respectively connected with the first connecting arm baffle and the second connecting arm baffle. Both the first connecting arm baffle and the second connecting arm baffle extend inward to form a gap for the tube yarn. The lower part of the top frame is connected with several vacuum suckers, the upper part of the vacuum sucker is connected with a vacuum generator, and the outer part of the first connecting arm or the second connecting arm is connected with a vacuum generator. Photoelectric detection switch, photoelectric detection switch connected with PLC controller, can assist the yarn grabbing robot to carry the yarn, and the process of handling will not cause the yarn falling off, improve the efficiency of work.

【技术实现步骤摘要】
机器人管纱抓取末端执行器
本技术涉及一种机器人管纱抓取末端执行器，属于玻璃纤维加工装置

技术介绍
玻璃纤维生产时将纱线缠绕在纱管上，缠绕后的纱管称为管纱，管纱需要通过输送机构输送至待包装部位进行包装，管纱生产完成后需要放置在纱管运送纱车上，管纱放置时需要成排放置，由管纱抓取机器人搬运至输送机构上进行输送，抓取的过程中管纱抓取机器人需要变换方向，由于管纱结构的特殊性现有技术中的末端执行器在抓取的过程中容易发生晃动，造成管纱脱落，不利于工作的顺利进行。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机器人管纱抓取末端执行器，能够协助管纱抓取机器人进行管纱的搬运，且搬运过程中不会造成管纱脱落，提高工作的效率。本技术所述的机器人管纱抓取末端执行器，包括末端执行器本体，末端执行器本体位于管纱抓取机器人的末端，用于将管纱搬运至输送架上，末端执行器本体包括顶部框架，顶部框架竖向放置，顶部框架的左右两侧分别联接有第一联接臂和第二联接臂，第一联接臂和第二联接臂的下方分别联接有第一联接臂挡板和第二联接臂挡板，第一联接臂挡板和第二联接臂挡板均向内侧延伸形成管纱放入间隙，管纱放入间隙的位置正对顶部框架，顶部框架的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人管纱抓取末端执行器，包括末端执行器本体，末端执行器本体位于管纱抓取机器人(10)的末端，用于将管纱(13)搬运至输送架(14)上，其特征在于：所述的末端执行器本体包括顶部框架(1)，顶部框架(1)竖向放置，顶部框架(1)的左右两侧分别联接有第一联接臂(3)和第二联接臂(8)，第一联接臂(3)和第二联接臂(8)的下方分别联接有第一联接臂挡板(4)和第二联接臂挡板(6)，第一联接臂挡板(4)和第二联接臂挡板(6)均向内侧延伸形成管纱放入间隙(5)，管纱放入间隙(5)的位置正对顶部框架(1)，顶部框架(1)的下方联接有若干个真空吸盘(11)，真空吸盘(11)的上方联接有真空发生器(7)...

【技术特征摘要】
1.一种机器人管纱抓取末端执行器，包括末端执行器本体，末端执行器本体位于管纱抓取机器人(10)的末端，用于将管纱(13)搬运至输送架(14)上，其特征在于：所述的末端执行器本体包括顶部框架(1)，顶部框架(1)竖向放置，顶部框架(1)的左右两侧分别联接有第一联接臂(3)和第二联接臂(8)，第一联接臂(3)和第二联接臂(8)的下方分别联接有第一联接臂挡板(4)和第二联接臂挡板(6)，第一联接臂挡板(4)和第二联接臂挡板(6)均向内侧延伸形成管纱放入间隙(5)，管纱放入间隙(5)的位置正对顶部框架(1)，顶部框架(1)的下方联接有若干个真空吸盘(11)，真空吸盘(11)的上方联接有真空发生器(7)，第一联接臂(3)或第二联接臂(8)的外侧联接有光电检测开关(12)，光电检测开关(12)连接有PLC控制器，PLC控制器连接真空发生...

【专利技术属性】
技术研发人员：关文峰，杨超，郭晓峰，
申请(专利权)人：泰山玻璃纤维邹城有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37