夹持装置及可移动机器制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种夹持装置。夹持装置包括本体、驱动部及多个夹持部。驱动部及多个夹持部均设置在本体上。夹持部包括第一连杆组、夹持杆及第二连杆组。第一连接组的一端与本体通过弹性件转动连接。夹持杆包括内端及外端，内端与第一连杆组的另一端转动连接。第二连接杆的一端与本体转动连接，另一端与外端转动连接。弹性件用于向第一连杆组施加弹力，以使第一连杆组带动内端运动。驱动部用于驱动第二连杆组运动，以使第二连杆组带动外端运动。本实用新型专利技术还公开了一种可移动机器。在夹持物体时，弹性件和驱动部可同时提供力的作用以保证多个夹持部稳定地夹持物体，且当驱动部的力撤消后，多个夹持部依靠弹性件提供的力的作用也能夹持住物体。

Clamping device and movable machine

The utility model discloses a clamping device. The clamping device comprises a body, a driving part and a plurality of clamping parts. The driving part and a plurality of clamping parts are arranged on the body. The clamping part includes the first connecting rod group, the clamping rod group and the second connecting rod group. One end of the first connecting group is rotated and connected with the body through an elastic member. The clamping rod comprises an inner end and an outer end, and the inner end is rotated and connected with the other end of the first connecting rod group. One end of the second connecting rod is rotationally connected with the body, and the other end is rotationally connected with the outer end. The elastic member is used to exert elastic force on the first connecting rod group so that the first connecting rod group can drive the inner end movement. The driving part is used to drive the second connecting rod group to drive the outer end movement. The utility model also discloses a movable machine. When clamping an object, the elastic part and the driving part can simultaneously provide the force to ensure that multiple clamping parts can hold the object stably. When the force of the driving part is withdrawn, multiple clamping parts can also hold the object by the force provided by the elastic part.

【技术实现步骤摘要】
夹持装置及可移动机器
本公开涉及机器手
，特别涉及一种夹持装置及可移动机器。
技术介绍
机器手在工业和生活中都有广泛的应用，能够进行夹持、移动、提取、放置等功能。而传统的机械手通过至少一个动力源驱动机器手指夹持物体，在夹持的过程中，动力源需要持续不断地向机器手指提供较大的动力以使夹持更稳固，然而，仅通过动力源持续提供较大的动力将耗费较大的能量。
技术实现思路
本技术实施方式提供一种夹持装置及可移动机器。本技术实施方式的夹持装置包括本体、驱动部及多个夹持部，所述驱动部及多个所述夹持部均设置在所述本体上。所述夹持部包括第一连杆组、夹持杆及第二连杆组。所述第一连杆组的一端与所述本体通过弹性件转动连接，所述弹性件与所述本体及所述第一连杆组均连接。所述夹持杆包括内端及外端，所述夹持杆的内端与所述第一连杆组的另一端转动连接。所述第二连杆组的一端与所述本体转动连接，另一端与所述夹持杆的外端转动连接。所述弹性件用于向所述第一连杆组施加弹力，以使所述第一连杆组带动所述夹持杆的内端运动，所述驱动部用于驱动所述第二连杆组运动，以使所述第二连杆组带动所述夹持杆的外端运动。在某些实施方式中，所述弹性件包括扭簧和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹持装置，其特征在于，包括本体、驱动部及多个夹持部，所述驱动部及多个所述夹持部均设置在所述本体上，所述夹持部包括：第一连杆组，所述第一连杆组的一端与所述本体通过弹性件转动连接，所述弹性件与所述本体及所述第一连杆组均连接；夹持杆，所述夹持杆包括内端及外端，所述夹持杆的内端与所述第一连杆组的另一端转动连接；及第二连杆组，所述第二连杆组的一端与所述本体转动连接，另一端与所述夹持杆的外端转动连接；所述弹性件用于向所述第一连杆组施加弹力，以使所述第一连杆组带动所述夹持杆的内端运动，所述驱动部用于驱动所述第二连杆组运动，以使所述第二连杆组带动所述夹持杆的外端运动。

【技术特征摘要】
1.一种夹持装置，其特征在于，包括本体、驱动部及多个夹持部，所述驱动部及多个所述夹持部均设置在所述本体上，所述夹持部包括：第一连杆组，所述第一连杆组的一端与所述本体通过弹性件转动连接，所述弹性件与所述本体及所述第一连杆组均连接；夹持杆，所述夹持杆包括内端及外端，所述夹持杆的内端与所述第一连杆组的另一端转动连接；及第二连杆组，所述第二连杆组的一端与所述本体转动连接，另一端与所述夹持杆的外端转动连接；所述弹性件用于向所述第一连杆组施加弹力，以使所述第一连杆组带动所述夹持杆的内端运动，所述驱动部用于驱动所述第二连杆组运动，以使所述第二连杆组带动所述夹持杆的外端运动。2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述弹性件包括扭簧和/或拉簧。3.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第一连杆组包括第一内杆及第二内杆，所述第一内杆的一端与所述本体通过所述弹性件转动连接，另一端与所述第二内杆的一端转动连接，所述第二内杆的另一端与所述夹持杆的内端转动连接。4.根据权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，所述第一连杆组还包括内限位件，所述内限位件设置在所述第一内杆及/或所述第二内杆上，所述内限位件用于限制所述第一内杆与所述第二内杆的相对角度处于预设的角度范围内。5.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持杆形成有夹持件，所述夹持件用于在所述夹持装置夹持物体时与物体接触，在所述夹持件夹持物体时，所述夹持件发生弹性形变以对物体施加弹力。6.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，多个所述夹持部沿所述本体的周向等角度间隔分布；及/或所述夹持部的数量为两个，两个所述夹持部的两个所述夹持杆相对设置，在至少一个工作状态下，两个所述夹持杆相互抵持。7.根据权利要求1至6任意一项所述的夹持装置，其特征在于，所述第二连杆组包括第一外杆、第二外杆及第三外杆，所述第二外杆包括第一端、第二端及第三端，所述第一端与所述本体转动连接，所述第二端与所述第一外杆的一端转动连接，所述第三端与所述第三外杆的一端转动连接；所述第一外杆的另一端与所述驱动部转动连接；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：包玉奇，帅治民，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44