废弃塑料捡拾机械手侵入式抓取装置制造方法及图纸

废弃塑料捡拾机械手侵入式抓取装置，包括壳体，壳体两侧各固定有一个气缸，壳体底部设有推板，气缸的推杆与推板固定连接，壳体内安装有抓取轴，抓取轴从底部推板伸出，抓取轴共有五根，其中四根从动轴位于四周，中心位置为主动轴，主动轴上固定有从动齿轮，壳体底面内侧固定有电机，电机输出端安装有主动齿轮，主动齿轮与从动齿轮啮合，从动轴与壳体之间安装有推力轴承，五根抓取轴上端各自通过曲柄与同一连杆连接，连杆位于壳体顶部上表面，主动轴对准被抓取的塑料，电机通过主动齿轮、从动齿轮带动主动轴旋转，从动轴在曲柄和连杆的带动下与主动轴同步旋转，同时抓取轴向下运动进行抓取，具有效率高、不易掉落、成功率高的特点。

Invasive Grabbing Device of Waste Plastic Picking Manipulator

The invasive grabbing device of waste plastic picking manipulator includes a shell, with a cylinder fixed on both sides of the shell, a push plate at the bottom of the shell, a fixed connection between the push rod of the cylinder and the push plate, and a grabbing shaft installed in the shell. The grabbing shaft extends from the bottom push plate. There are five grabbing axles, four of which are located around, the central position is the driving axle, and the driving axle is fixed with the driven axle. A motor is fixed on the inner side of the bottom surface of the shell. The output end of the motor is provided with an active gear. The active gear meshes with the driven gear. A thrust bearing is installed between the driven shaft and the shell. The top ends of the five grasping axles are connected with the same connecting rod through cranks. The connecting rod is located on the top surface of the shell. The driving shaft aligns with the captured plastic. The motor is driven by the active gear and the driven gear. The driving shaft rotates, driven by crank and connecting rod, and rotates synchronously with the driving shaft. At the same time, the driving shaft moves downward to grasp, which has the characteristics of high efficiency, not easy to drop and high success rate.

【技术实现步骤摘要】
废弃塑料捡拾机械手侵入式抓取装置
本专利技术涉及机械手
，具体涉及一种废弃塑料捡拾机械手侵入式抓取装置。
技术介绍
在垃圾分类的过程中，塑料作为可回收垃圾，在自动分拣的过程中需要将其从垃圾中分离出来，但是由于塑料制品种类繁多，形状大小差异较大，因此如果使用传统的抓取机械手不容易适应废弃塑料的形状，导致抓取率不够高，也会影响后续垃圾处理的过程。鉴于此，废弃塑料抓取装置是一个垃圾处理系统中急需的。
技术实现思路
为了克服上述现有技术的不足，本专利技术的目的在于提出一种废弃塑料捡拾机械手侵入式抓取装置，能够实现抓取塑料制品的有效抓取，解决了现有柔性抓取机械手抓取成功率不高的弊端，具有效率高、不易掉落、成功率高的特点。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：废弃塑料捡拾机械手侵入式抓取装置，包括壳体1，壳体1两侧各固定有一个气缸2，壳体1底部设有推板3，气缸2的推杆与推板3固定连接，壳体1内安装有抓取轴，抓取轴从底部推板3伸出，所述抓取轴共有五根，其中四根从动轴6位于四周，中心位置为主动轴5，主动轴5上固定有从动齿轮9，壳体1底面内侧固定有电机4，电机4输出端安装有主动齿轮8，主动齿轮8与从动齿轮9啮合，从动轴6与壳体1之间安装有推力轴承10，五根抓取轴上端各自通过曲柄11与同一连杆7连接，连杆7位于壳体1顶部上表面。所述主动轴5和从动轴6下端均为圆锥型，圆锥上端的轴表面有螺纹。所述四根从动轴6位于四周并构成矩形。本专利技术的有益效果是：本专利技术安装在废弃塑料捡拾机械手的前端，与被捡拾的废弃塑料直接接触，由于废弃塑料的回收不需要保存其表面的完好性，所以本专利技术利用曲柄群结构连接五根抓取轴，一根主抓取轴和四根副抓取轴互相配合，可由一个电机带动五根轴同时自转，通过抓取轴扎入塑料制品进行侵入式抓取，取代现有技术的柔性抓取方式，当被抓取塑料较小时，只有主抓取轴旋入塑料，当被抓取塑料为较大不规则形状时，四根副抓取轴即可发挥作用，这种结构解决了现有柔性抓取机械手抓取成功率不高的弊端，保证在转移到指定位置的过程中被抓取塑料制品不会掉落，实现不规则形状塑料的抓取，不易掉落且节能，提高了分离效率。附图说明图1为本专利技术的外部整体外观图。图2为本专利技术的底部外观图。图3为本专利技术内部结构示意图。图4为本专利技术底部结构示意图。附图标记如下：1、外壳；2、气缸；3、推板；4、电机；5、主动轴；6、从动轴；7、连杆；8、主动齿轮；9、从动齿轮；10、推力轴承；11、曲柄。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步详细说明。参见图1，废弃塑料捡拾机械手侵入式抓取装置，包括壳体1，壳体1两侧各固定有一个气缸2，壳体1底部设有推板3，气缸2的推杆与推板3固定连接。参见图2，壳体1内安装有抓取轴，抓取轴从底部推板3伸出，所述抓取轴共有五根，其中四根从动轴6位于四周并构成矩形，中心位置为主动轴5，参见图3、图4，主动轴5上固定有从动齿轮9，壳体1底面内侧固定有电机4，电机4输出端安装有主动齿轮8，主动齿轮8与从动齿轮9啮合，从动轴6与壳体1之间安装有推力轴承10，五根抓取轴上端各自通过曲柄11与同一连杆7连接，连杆7位于壳体1顶部上表面，参见图1。所述主动轴5和从动轴6下端均为圆锥型，圆锥上端的轴表面有螺纹。实施例1本专利技术是安装在废弃塑料捡拾机械手前端的侵入式抓取装置，当机械手带着抓取装置移动到塑料正上方合适位置时，将主动轴5对准被抓取塑料的中心位置，电机4通过主动齿轮8、从动齿轮9带动主动轴5旋转，从动轴6在曲柄11和连杆7的带动下与主动轴5同步旋转，同时抓取装置向下运动，此时主动轴5和从动轴6扎破并将螺纹旋入塑料中后电机停转。实施例2在上述实施例1的基础上，机械手将抓取装置移动到指定位置准备卸料。气缸2将推板3推至螺纹上方，抵住已抓取塑料，电机反转，带动主动轴5和从动轴6从塑料中退出，气缸2带推板3退回初始位置。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.废弃塑料捡拾机械手侵入式抓取装置，其特征在于，包括壳体(1)，壳体(1)两侧各固定有一个气缸(2)，壳体(1)底部设有推板(3)，气缸(2)的推杆与推板(3)固定连接，壳体(1)内安装有抓取轴，抓取轴从底部推板(3)伸出，所述抓取轴共有五根，其中四根从动轴(6)位于四周，中心位置为主动轴(5)，主动轴(5)上固定有从动齿轮(9)，壳体(1)底面内侧固定有电机(4)，电机(4)输出端安装有主动齿轮(8)，主动齿轮(8)与从动齿轮(9)啮合，从动轴(6)与壳体(1)之间安装有推力轴承(10)，五根抓取轴上端各自通过曲柄(11)与同一连杆(7)连接，连杆(7)位于壳体(1)顶部上表面。

【技术特征摘要】
1.废弃塑料捡拾机械手侵入式抓取装置，其特征在于，包括壳体(1)，壳体(1)两侧各固定有一个气缸(2)，壳体(1)底部设有推板(3)，气缸(2)的推杆与推板(3)固定连接，壳体(1)内安装有抓取轴，抓取轴从底部推板(3)伸出，所述抓取轴共有五根，其中四根从动轴(6)位于四周，中心位置为主动轴(5)，主动轴(5)上固定有从动齿轮(9)，壳体(1)底面内侧固定有电机(4)，电机(4)输出端安装有主动齿轮(8)，主动齿轮(8...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘言松，龚琰，杨奔奔，陈卓，
申请(专利权)人：陕西科技大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61