夹持机构及具有其的机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种夹持机构及具有其的机器人，夹持机构包括：连接部；夹持组件，夹持组件用于夹持预设部件，夹持组件绕预设轴线可转动地设置在连接部上，以使夹持组件的至少部分具有用于夹持预设部件的夹持状态；其中，当夹持组件位于夹持状态时，夹持组件与预设部件的重心所在的竖直直线与预设轴线相交。本实用新型专利技术的夹持机构解决了现有技术中的执行机构会引起安全事故的问题。

Clamping mechanism and robots with it

The utility model provides a clamping mechanism and a robot with the clamping mechanism, which comprises a connecting part, a clamping component, a clamping component for clamping a preset component, and a clamping component can be rotatably arranged on the connecting part around a preset axis so that at least part of the clamping component has a clamping state for clamping a preset component, in which, when the clamping component is in the clamping state, the clamping component can be rotatably arranged on the connecting part. The vertical line where the center of gravity of the clamping component and the preset component intersects the preset axis. The clamping mechanism of the utility model solves the problem that the executing mechanism in the prior art can cause safety accidents.

【技术实现步骤摘要】
夹持机构及具有其的机器人
本技术涉及工件夹持领域，具体而言，涉及一种夹持机构及具有其的机器人。
技术介绍
在现有技术中，针对不带刹车的工业机器人，在异常断电停机时，由于动力源的消失，手腕末端执行机构会在自重作用下自由摆动，有撞到周边物体的风险，从而会引起安全事故。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种夹持机构及具有其的机器人，以解决现有技术中的执行机构会引起安全事故的问题。为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种夹持机构，包括：连接部；夹持组件，夹持组件用于夹持预设部件，夹持组件绕预设轴线可转动地设置在连接部上，以使夹持组件的至少部分具有用于夹持预设部件的夹持状态；其中，当夹持组件位于夹持状态时，夹持组件与预设部件的重心所在的竖直直线与预设轴线相交。进一步地，夹持组件包括：转接部，转接部绕预设轴线可转动地设置在连接部上；夹持部，夹持部用于夹持预设部件，夹持部设置在转接部远离连接部的一端；其中，转接部带动夹持部绕预设轴线可转动地设置，以使夹持部具有夹持状态。进一步地，夹持部可拆卸地设置在转接部上。进一步地，夹持部位置可调节地设置在转接部上，以使夹持组件与预设部件的重心所在的竖直直线与预设轴线相交。进一步地，转接部上设置有第一连接孔，夹持部上设置有第二连接孔，用于连接转接部与夹持部的紧固件穿过第二连接孔后锁紧在第一连接孔内。进一步地，第一连接孔为圆孔，第二连接孔为条形孔，以在夹持部相对于转接部移动预设距离时，第二连接孔与第一连接孔保持相对设置。进一步地，第二连接孔为沉头孔。进一步地，夹持部上设置有避让槽，转接部的部分转接段穿过避让槽后与夹持部固定连接。进一步地，避让槽为U形槽，夹持部上设置有用于夹持预设部件的夹持口，夹持口与避让槽的槽壁间隔设置。根据本技术的另一方面，提供了一种机器人，包括夹持机构，夹持机构为上述的夹持机构。本技术的夹持机构通过将夹持组件与预设部件的重心所在的竖直直线与预设轴线相交，即夹持组件和预设部件组成的整体结构与预设轴线之间的力矩为零，从而可以保证夹持组件位于夹持状态时，夹持组件处于静力平衡状态，即使夹持组件与连接部之间的动力源消失，夹持组件也不会相对于连接部发生移动，解决了现有技术中的执行机构会引起安全事故的问题。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本技术的夹持机构的实施例的应用结构示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：10、连接部；20、夹持组件；21、转接部；211、第一连接孔；22、夹持部；221、第二连接孔；222、避让槽；30、预设部件。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属
的普通技术人员通常理解的相同含义。需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。本技术提供了一种夹持机构，请参考图1，夹持机构包括：连接部10；夹持组件20，夹持组件20用于夹持预设部件30，夹持组件20绕预设轴线可转动地设置在连接部10上，以使夹持组件20的至少部分具有用于夹持预设部件30的夹持状态；其中，当夹持组件20位于夹持状态时，夹持组件20与预设部件30的重心所在的竖直直线与预设轴线相交。本技术的夹持机构通过将夹持组件20与预设部件30的重心所在的竖直直线与预设轴线相交，即夹持组件20和预设部件30组成的整体结构与预设轴线之间的力矩为零，从而可以保证夹持组件20位于夹持状态时，夹持组件20处于静力平衡状态，即使夹持组件20与连接部10之间的动力源消失，夹持组件20也不会相对于连接部10发生移动，解决了现有技术中的执行机构会引起安全事故的问题。在本实施例中，夹持组件20与预设部件30的重心，即可以将夹持组件20与预设部件30理解为一个整体结构，这个整体结构的重心即为夹持组件20与预设部件30的重心。由于夹持组件20与预设部件30的重心所在的竖直直线与预设轴线相交，即夹持组件20与预设部件30的重心所在的竖直直线与预设轴线之间的力臂为0，从而可以确定夹持组件20和预设部件30组成的整体结构与预设轴线之间的力矩为零。针对夹持组件20的具体结构，如图1所示，夹持组件20包括：转接部21，转接部21绕预设轴线可转动地设置在连接部10上；夹持部22，夹持部22用于夹持预设部件30，夹持部22设置在转接部21远离连接部10的一端；其中，转接部21带动夹持部22绕预设轴线可转动地设置，以使夹持部22具有夹持状态。在本实施例中，夹持组件20由转接部21和夹持部22组成，其中，转接部21绕预设轴线可转动地设置在连接部10上，夹持部22设置在转接部21远离连接部10的一端。在具体夹持预设部件30时，转接部21相对于连接部10转动，从而使得转接部21带动夹持部22绕预设轴线转动到夹持状态，然后夹持部22用于将预设部件30夹起。考虑到安装以及更换方便，夹持部22可拆卸地设置在转接部21上。为了适应对不同重量的预设部件30的夹持，夹持部22位置可调节地设置在转接部21上，以使夹持组件20与预设部件30的重心所在的竖直直线与预设轴线相交。在本实施例中，通过将夹持部22位置可调节地设置在转接部21上，从而在夹持不同重量的预设部件30时，计算夹持组件20与预设部件30的重心位置，以此调节夹持组件20与预设部件30的位置，直至夹持组件20与预设部件30的重心所在的竖直直线与预设轴线相交。优选地，如图1所示，转接部21上设置有第一连接孔211，夹持部22上设置有第二连接孔221，用于连接转接部21与夹持部22的紧固件穿过第二连接孔221后锁紧在第一连接孔211内。在本实施例中，通过在转接部21上设置有第一连接孔211，夹持部22上设置有与第一连接孔211相对的第二连接孔221，在具体连接过程中，通过将紧固件穿过第二连接孔221后锁紧在第一连接孔211内。为了能够使得夹持部22位置可调节地设置在转接部21上，第一连接孔211为圆孔，第二连接孔221为条形孔，以在夹持部22相对于转接部21移动预设距离时，第二连接孔221与第一连接孔211保持相对设置。在本实施例中，第一连接孔211为圆孔，第二连接孔221为条形孔，从而即使对夹持部22与转接部21的位置进行调整，第二连接孔221与第一连接孔211保持相对设置，从而可以保证紧固件穿过第二连接孔221后锁紧在第一连接孔211内。优选地，第二连接孔221为沉头孔。在本实施例中，第二连接孔221为沉头孔，即第二连接孔221由两个不同大小的孔段组成，两个孔段形成一个阶梯状，使得紧固件的螺母部卡设在阶梯台上。为了能够实本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹持机构，其特征在于，包括：连接部(10)；夹持组件(20)，所述夹持组件(20)用于夹持预设部件(30)，所述夹持组件(20)绕预设轴线可转动地设置在所述连接部(10)上，以使所述夹持组件(20)的至少部分具有用于夹持所述预设部件(30)的夹持状态；其中，当所述夹持组件(20)位于所述夹持状态时，所述夹持组件(20)与所述预设部件(30)的重心所在的竖直直线与所述预设轴线相交。

【技术特征摘要】
1.一种夹持机构，其特征在于，包括：连接部(10)；夹持组件(20)，所述夹持组件(20)用于夹持预设部件(30)，所述夹持组件(20)绕预设轴线可转动地设置在所述连接部(10)上，以使所述夹持组件(20)的至少部分具有用于夹持所述预设部件(30)的夹持状态；其中，当所述夹持组件(20)位于所述夹持状态时，所述夹持组件(20)与所述预设部件(30)的重心所在的竖直直线与所述预设轴线相交。2.根据权利要求1所述的夹持机构，其特征在于，所述夹持组件(20)包括：转接部(21)，所述转接部(21)绕所述预设轴线可转动地设置在所述连接部(10)上；夹持部(22)，所述夹持部(22)用于夹持所述预设部件(30)，所述夹持部(22)设置在所述转接部(21)远离所述连接部(10)的一端；其中，所述转接部(21)带动所述夹持部(22)绕所述预设轴线可转动地设置，以使所述夹持部(22)具有所述夹持状态。3.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述夹持部(22)可拆卸地设置在所述转接部(21)上。4.根据权利要求2所述的夹持机构，其特征在于，所述夹持部(22)位置可调节地设置在所述转接部(21)上，以使所述夹持组件(20)与所述预设部件(30)的重心所在的竖直直线与...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢黎，李明，冯晶晶，杨裕才，钟文涛，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44