The invention discloses a method for measuring the stress of fingertips of humanoid dexterous fingers. The underactuated humanoid fingers with symmetrical structure of connecting rod mechanism are equipped with upper knuckle and left knuckle, right knuckle and finger knuckle connecting rods connected by rotating pairs respectively. The left knuckle and right knuckle are symmetrically arranged with the knuckle connecting rod; and the knuckle connecting rod or left knuckle or right knuckle are installed with the knuckle connecting rod A strain gauge sensor is connected with a signal receiver. Based on the anti-parallelogram mechanism, the stress change on the front and back of the dexterous fingertip of the robot is transformed into the strain change of a connecting rod in the linkage mechanism. Only one strain gauge sensor is needed to measure the two strains of the component, which corresponds to the fingertip force of the dexterous fingertip of the robot in both directions. Meanwhile, the symmetrical structure of the connecting rod mechanism of the finger reduces the strain caused by the transverse shear stress on the connecting rod of the middle finger joint under the compression of the front and back sides of the finger, and improves the accuracy of the measurement.
【技术实现步骤摘要】
一种测量仿人灵巧手指指尖应力的方法
本专利技术涉及机器人手
,特别是一种测量仿人灵巧手指指尖应力的方法。
技术介绍
机器人灵巧手已经成为机器人领域的一个重要研究方向,自20世纪80年代起,各国研究人员相继专利技术很多具有代表性的灵巧手。机器人灵巧手相对于简单的末端操作器,能进行更精细、更复杂的操作,并且具有优秀的感知能力。广泛应用于服务机器人、遥控操作、远程医疗等领域。机器人灵巧手手指的驱动方式分为完全驱动和欠驱动,完全驱动手指自由度多但成本高,内部结构复杂。欠驱动手指因为其更易于操控,成本更低故而在实际应用中更为普遍。仿人灵巧手能够像人手一样灵活抓取物体,指尖力的反馈十分重要。目前机器人指尖力反馈的常见方式是在手指指尖处装压力传感器。一个传感器只能获得一个方向的压力。若想要获得指尖正反向的压力,则需要在手指指尖的正反面各安装一个压力传感器。若想同时获得指尖截平面上四个方向的力则需要在指尖的四个侧面各安装一个压力传感器。这种获取指尖力的方法成本较高,安装复杂。
技术实现思路
本专利技术为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种测量仿人灵巧手指指尖应力的方法,采用该方法能够较为方便地测量仿人机器人灵巧手在抓取物体时指尖受到的作用力。本专利技术为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是:一种测量仿人灵巧手指指尖应力的方法,采用连杆机构对称结构的欠驱动仿人手指,所述欠驱动仿人手指设有上指节和与其分别通过转动副连接的左指节、右指节和指节连杆,所述左指节和所述右指节关于所述指节连杆对称布置;在所述指节连杆或所述左指节或所述右指节上安装有一个所述应变片传感器,所 ...
【技术保护点】
1.一种测量仿人灵巧手指指尖应力的方法,其特征在于,采用连杆机构对称结构的欠驱动仿人手指,所述欠驱动仿人手指设有上指节和与其分别通过转动副连接的左指节、右指节和指节连杆,所述左指节和所述右指节关于所述指节连杆对称布置;在所述指节连杆或所述左指节或所述右指节上安装有一个所述应变片传感器,所述应变片传感器与信号接收器连接。
【技术特征摘要】
1.一种测量仿人灵巧手指指尖应力的方法,其特征在于,采用连杆机构对称结构的欠驱动仿人手指,所述欠驱动仿人手指设有上指节和与其分别通过转动副连接的左指节、右指节和指节连杆,所述左指节和所述右指节关于所述指节连杆对称布置;在所述指节连杆或所述左指节或所述右指节上安装有一个所述应变片传感器,所述应变片传感器与信号接收器连接。2.根据权利要求1所述的测量仿人灵巧手指指尖应力的方法,其特征在于,在所述指节连杆的中间位置或所述左指节的中间位置或所述右指节的中间位置安装有一个所述应变片传感器。3.根据权利要求2所述的测量仿人灵巧手指指尖应力的方法,其特征在于,所述欠驱动仿人手指为三节手指,所述左指节为左中指节,所述右指节为右中指节,所述指节连杆为...
【专利技术属性】
技术研发人员:卢笑雨,康荣杰,刘金国,唐昭,戴建生,
申请(专利权)人:天津大学,
类型:发明
国别省市:天津,12
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