The invention promotes the stop of speech by a method that is easier for the user to identify. The control unit (10 or 70) acquires sound. The control unit (10 or 70) includes a conflict determination unit (11), a voice-based decision making unit (11), and a drive control unit (13). In the case of a speech conflict, the mobile part (40) of the robot (1 or 2) is controlled to suppress the action by controlling the drive unit (30) of the robot (1 or 2).
【技术实现步骤摘要】
控制装置、机器人、控制方法、以及存储介质
本专利技术涉及对具备可动部的机器人进行控制的控制装置等。
技术介绍
以往，已知有对机器人等的机械与用户、或用户彼此的会话中的发话时机进行调整的装置。例如，于专利文献1，公开了侦测在用户之间产生的发话冲突的技术。又，于同一文献中，公开了在产生发话冲突的情况下，针对后来才发言的用户，通过画面显示或声音来输出促使停止发话的通知的技术。先前技术文献专利文献专利文献1：日本公开专利公报：日本特开2011-61634号公报。专利技术概要专利技术所要解决的课题然而，存在有即使想以画面显示或声音来使用户停止发话，也无效果的情况。例如，在用户未朝向显示图像及文字的画面的方向的情况下，导致漏看促使停止发话的通知。又，例如，在用户难以听取声音的状态下，导致漏听促使停止发话的通知。本专利技术的一方案，其目的在于以用户更容易识别的方法促使停止发话。用于解决课题的手段为了解决上述课题，本专利技术一方案的控制装置，其对具备由驱动部驱动的可动部位的机器人进行控制，其特征在于，包括：声音取得部，其取得表示所述机器人的周围的声音；发话冲突判定部，其基于所述声...
【技术保护点】
1.一种控制装置，其对具备由驱动部驱动的可动部位的机器人进行控制，其特征在于，包括：声音取得部，其取得所述机器人的周围的声音；发话冲突判定部，其基于所述声音，判定所述机器人与用户之间、或多位用户之间是否产生了发话冲突；以及驱动控制部，其在由所述发话冲突判定部判定为产生了所述发话冲突的情况下，通过控制所述驱动部，使所述机器人的所述可动部位进行用以促使所述用户停止发话的动作即抑制动作。
【技术特征摘要】
2017.10.13 JP 2017-1996191.一种控制装置，其对具备由驱动部驱动的可动部位的机器人进行控制，其特征在于，包括：声音取得部，其取得所述机器人的周围的声音；发话冲突判定部，其基于所述声音，判定所述机器人与用户之间、或多位用户之间是否产生了发话冲突；以及驱动控制部，其在由所述发话冲突判定部判定为产生了所述发话冲突的情况下，通过控制所述驱动部，使所述机器人的所述可动部位进行用以促使所述用户停止发话的动作即抑制动作。2.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，包括：抑制对象确定部，其在由所述发话冲突判定部判定为产生了所述发话冲突的情况下，将包含于所述声音的多个发话声音中最后开始发话的发话声音，确定为抑制对象的发话声音，所述驱动控制部在所述抑制对象的发话声音为任一用户的发话声音的情况下，使所述机器人进行所述抑制动作。3.如权利要求2所述的控制装置，其特征在于，所述机器人为可通过所述可动部位中的一个以上进行动作而变更本机的朝向的机器人，包括：影像取得部，其取得所述机器人的周围的影像，以及方向确定部，其基于所述影像及所述声音，确定从所述机器人向发出所述抑制对象的发话声音的用户的方向，所述驱动控制部以所述机器人朝向所述方向确定部确定出的所述方向进行所述抑制动作的方式，控制所述驱动部。4.如权利要求3所述的控制装置，其特征在于，包括：朝向确定部，其...
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