一种采用并串联结构连杆机构废料抓装作业方法技术

一种采用并串联结构连杆机构废料抓装作业方法，其特征在于所述并串联结构连杆机构包括底座、回转平台、第一主动杆、第二主动杆、大臂、大臂连杆、中臂连杆、中臂、小臂、倾角检测器、驱动装置；所述第一主动杆一端与回转平台连接，第一主动杆另一端与大臂连杆一端连接，小臂与手腕连接，手爪与手腕连接，倾角检测器安装在小臂上，驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机。小臂与手腕连接，手爪与手腕连接，倾角检测器安装在小臂上，驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机。本发明专利技术将原安装于手臂上的电机安装于机架上，减轻了手臂重量。

A scrap handling method of connecting rod mechanism with parallel-series structure

A scrap handling method using parallel-series structure connecting rod mechanism is characterized in that the parallel-series structure connecting rod mechanism includes a base, a rotary platform, a first active rod, a second active rod, a large arm, a large arm connecting rod, a middle arm connecting rod, a middle arm, a small arm, an inclination detector and a driving device; the first active rod is connected with a rotary platform at one end, and the other end of the first active rod is connected with a rotary platform. The arm connecting rod is connected at one end, the arm is connected with the wrist, and the claw is connected with the wrist. The inclination detector is installed on the arm. The driving device includes the first servo motor, the second servo motor and the third servo motor. The arm is connected with the wrist, and the claw is connected with the wrist. The inclination detector is installed on the arm. The driving device includes the first servo motor, the second servo motor and the third servo motor. The invention installs the motor originally installed on the arm on the frame, thereby reducing the weight of the arm.

【技术实现步骤摘要】
一种采用并串联结构连杆机构废料抓装作业方法
本专利技术涉及装载机械领域，特别是一种采用并串联结构连杆机构废料抓装作业方法。
技术介绍
由于劳动力市场的人员紧缺，人力成本逐年攀升以及企业对劳动保护意识的增强，促进了工业废料抓装机在工业废料抓取装载作业中的广泛应用。工业废料抓装机有机械式和液压式两种类型，目前工业废料抓装机的机械臂大多数是液压驱动，由于液压传动采用液压油作为传递动力的介质，存在以下问题：其起动性较差，容易因为内部元件磨损后产生泄漏，而且泄漏的液压油会污染环境；液压油受温度影响较大，总效率较低，有时有噪音和振动。有时会出现过热，工作无力等现象；液压元件加工精度要求高，装配要求严格，制造较为困难，使用中维修保养要求技术较高，难度较大。随着工业废料抓装机功能的增加，其液压系统越来越复杂，出现故障更具有突然性、隐蔽性。机械式工业废料抓装机是利用机械传动件实现工业废料抓取装载动作，具有坚固耐用等优点，但是传统的单自由度机械式工业废料抓装机不能完成复杂的动作，应用范围十分有限，机械式可控机构电动工业废料抓装机，用连杆机构取代了液压传动，当主动杆由伺服电机驱动时，容易实现自动化、数控化本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种采用并串联结构连杆机构废料抓装作业方法，其特征在于所述并串联结构连杆机构包括底座1、回转平台2、第一主动杆3、第二主动杆10、大臂5、大臂连杆4、中臂连杆9、中臂8、小臂7、倾角检测器11及驱动装置；所述第一主动杆3一端与回转平台2连接，第一主动杆3另一端与大臂连杆4一端连接，大臂连杆4另一端与大臂5一端连接，第二主动杆10一端与回转平台2连接，第二主动杆10另一端与中臂连杆9连接，中臂连杆9另一端与中臂8一端连接，所述大臂5一端与回转平台2连接，大臂5另一端与中臂8连接，所述小臂7一端与中臂8一端连接，小臂7与手腕6连接，手爪12与手腕6连接，倾角检测器11安装在小臂上，驱动装置包括...

【技术特征摘要】
1.一种采用并串联结构连杆机构废料抓装作业方法，其特征在于所述并串联结构连杆机构包括底座1、回转平台2、第一主动杆3、第二主动杆10、大臂5、大臂连杆4、中臂连杆9、中臂8、小臂7、倾角检测器11及驱动装置；所述第一主动杆3一端与回转平台2连接，第一主动杆3另一端与大臂连杆4一端连接，大臂连杆4另一端与大臂5一端连接，第二主动杆10一端与回转平台2连接，第二主动杆10另一端与中臂连杆9连接，中臂连杆9另一端与中臂8一端连接，所述大臂5一端与回转平台2连接，大臂5另一端与中臂8连接，所述小臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西,45