含平面双驱动分支和SP驱动分支三自由度并联机构制造技术

本发明专利技术涉及一种含平面双驱动分支和SP驱动分支三自由度并联机构，包括动台、机座、R+2RPR+R型双驱动平面分支和SP型直线驱动分支，R+2RPR+R型双驱动平面分支和SP型直线驱动分支并联的位于动台和机座之间，R+2RPR+R型双驱动平面分支包括上横轴、下横轴和两个RPR型直线电动缸，上横轴与动台转动联接，下横轴与机座转动联接，RPR型直线电动缸两端分别与上横轴、下横轴的两端转动联接，SP型直线驱动分支包括圆柱缸、直线驱动器和圆柱杆，直线驱动器的两端分别与圆柱缸和圆柱杆同轴连接，圆柱杆的端部与机座球副联接，圆柱缸与动台固定连接。本发明专利技术结构简单，承载力大、刚度高，动台灵活性好，工作空间大。

Three-DOF Parallel Mechanism with Planar Double-Driven Branches and SP-Driven Branches

The invention relates to a three-degree-of-freedom parallel mechanism with planar dual-drive branches and SP-drive branches, which includes a moving platform, a seat, a R+2RPR+R type dual-drive planar branch and a SP type linear drive branch. The R+2RPR+R type dual-drive planar branch and a SP type linear drive branch are located in parallel between the moving platform and the seat. The R+2RPR+R type dual-drive planar branch includes an upper horizontal axis, a lower horizontal axis and two RPR type straight branches. Linear electric cylinder, the upper transverse axis and the moving table are connected, the lower transverse axis and the base are connected, the two ends of RPR linear electric cylinder are connected with the upper transverse axis and the lower transverse axis respectively. The SP linear driving branch includes the cylinder, the linear driver and the cylinder rod. The two ends of the linear driver are connected with the cylinder and the cylinder rod in coaxial, and the end of the cylinder rod is connected with the ball pair of the base. The cylinder is fixedly connected with the movable platform. The invention has the advantages of simple structure, large bearing capacity, high stiffness, good flexibility of moving table and large working space.

【技术实现步骤摘要】
含平面双驱动分支和SP驱动分支三自由度并联机构
本专利技术涉及一种机器人
，具体的，涉及一种含平面双驱动分支和SP驱动分支三自由度并联机构。
技术介绍
自1938年首次提出并联机器人以来，因其具较大刚度、较强的承载能力、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等特点，广泛应用于社会的各个领域。目前，常见的有2自由度、3自由度、4自由度、6自由度并联机构，而其中三自由度并联机构是研究最多、应用最广的一类少自由度并联机构，它按动平台自由度的类型可以分为四类：3转动并联机构、2转动1移动并联机构、1转动2移动并联机构、3移动并联机构。近20年来三自由度并联机构一直成为国内外机器人领域研究的热点和前沿。目前瑞典的(含UP被动分支)3SPS+UP型，德国的(含4U平行子链)Delta型，Tsai的三平动3UPU型，Hunt的3RPS型，黄田的2SPS+UP型和3PRS型等一些三自由度并联机构已成功用于制造并联机床、医疗设备、微机电设备、多维力并联传感器等。近年来有关三自由度并联机构的中国授权专利技术专利如下：CN101844307A公布了一种驱动冗余三自由度并联机构；CN102本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种含平面双驱动分支和SP驱动分支三自由度并联机构，其特征在于：其包括动台、机座、R+2RPR+R型双驱动平面分支和SP型直线驱动分支，所述R+2RPR+R型双驱动平面分支和SP型直线驱动分支并联的位于所述动台和机座之间，所述R+2RPR+R型双驱动平面分支包括上横轴、下横轴和两个RPR型直线电动缸，所述上横轴、下横轴两端都设有与轴线正交的相互平行的通孔，所述上横轴中部与所述动台转动副联接，所述下横轴中部与所述机座转动副联接，两个所述RPR型直线电动缸位于所述上横轴和下横轴之间，两个所述RPR型直线电动缸的两端分别与所述上横轴、下横轴的两端转动副联接，其四个转动副相互平行，所述SP型直线驱...

【技术特征摘要】
1.一种含平面双驱动分支和SP驱动分支三自由度并联机构，其特征在于：其包括动台、机座、R+2RPR+R型双驱动平面分支和SP型直线驱动分支，所述R+2RPR+R型双驱动平面分支和SP型直线驱动分支并联的位于所述动台和机座之间，所述R+2RPR+R型双驱动平面分支包括上横轴、下横轴和两个RPR型直线电动缸，所述上横轴、下横轴两端都设有与轴线正交的相互平行的通孔，所述上横轴中部与所述动台转动副联接，所述下横轴中部与所述机座转动副联接，两个所述RPR型直线电动缸位于所述上横轴和下横轴之间，两个所述RPR型直线电动缸的两端分别与所述上横轴、下横轴的两端转动副联接，其四个转动副相互平行，...

【专利技术属性】
技术研发人员：路懿，常泽锋，叶妮佳，陈志放，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北,13