一种分布式液压动力源下肢外骨骼机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种分布式液压动力源下肢外骨骼机器人。包括结构相同的左、右下肢体，连接而成；包括：髋关节部件，膝关节部件，踝关节部件，足部穿戴装置和穿戴捆绑装置。髋关节部件通过髋关节摆杆与膝关节部件连接，膝关节部件通过膝关节小腿杆与踝关节部件连接，踝关节部件通过踝关节支座与足部穿戴装置连接，在髋关节摆杆和膝关节小腿杆都安装有穿戴捆绑装置。本发明专利技术将动力源分配至髋膝关节，释放机器人背部空间，增加负载空间；相较现有集中式动力源，去除阀块、管路结构，减轻机器人重量；阀块和管路元件减少，降低动力源截留损失，提高动力源效率；本发明专利技术具有维修方便，局部问题局部修理；单作动缸的使用，降低机器人在摆动相的控制难度。

A Distributed Hydraulic Power Source for Lower Limb Exoskeleton Robot

The invention discloses a lower extremity exoskeleton robot with distributed hydraulic power source. The utility model comprises the left and right lower limbs with the same structure, which are connected, and comprises the hip joint parts, the knee joint parts, the ankle joint parts, the foot wearing device and the wearing binding device. The hip joint component is connected with the knee joint component through the hip swing rod, the knee joint component is connected with the ankle joint component through the knee leg rod, and the ankle joint component is connected with the foot wearing device through the ankle support. The hip swing rod and the knee leg rod are equipped with wearing binding device. The invention distributes the power source to the hip and knee joint, releases the back space of the robot and increases the load space; removes the valve block and pipeline structure and reduces the weight of the robot compared with the existing centralized power source; reduces the valve block and pipeline components, reduces the power source interception loss and improves the power source efficiency; the invention has the advantages of convenient maintenance, partial repair of local problems, and the use of the single-acting cylinder. Reduce the difficulty of the control of the robot in the swing phase.

【技术实现步骤摘要】
一种分布式液压动力源下肢外骨骼机器人
本专利技术涉及本专利技术涉及外骨骼助力机器人，尤其是涉及一种分布式液压动力源下肢外骨骼机器人。
技术介绍
助力型外骨骼机器人是一种供人穿戴的人机一体化机械装置，通过外部助力装置增强人的搬运能力，具有广泛的应用前景。其中，相对于助残型外骨骼机器人助力型外骨骼机器人动力源主要为液压动力源系统。目前，大多数助力型外骨骼机器人的主要是集中式动力源。集中式动力源系统主要包括：电机、泵、伺服阀组、油箱、管路，整个动力源组件多，系统结构复杂，阀块和管路额外增加整体重量，维护性差。经文献检索，申请号为201610948436.2和201810020560.1的中国专利技术专利分别申请提出了一种下肢外骨骼助力机构和一种可穿戴式下肢移动外骨骼机器人它们都采用的是将作动液压缸单独放置在机器人关节处通过管路与液压动力源连接。所以，根据现有助力型外骨骼机器人设计状况有必要提出一种动力源结构更加简单、质量更轻、更好的系统维护性助力型外骨骼机器人装置。
技术实现思路
针对现有助力型外骨骼机器人动力源设计方式的不足，本专利技术的目的在于提供一种分布式液压动力源下肢外骨骼机器人，减去本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种分布式液压动力源下肢外骨骼机器人，其特征在于，包括结构相同的左、右下肢体，左、右下肢体上部由下肢连接件（6）连接而成；左、右下肢体均包括：髋关节部件（1），膝关节部件（2），踝关节部件（3），足部穿戴装置（4）和穿戴捆绑装置（5）；髋关节部件（1）通过髋关节摆杆（122）与膝关节部件（2）连接，膝关节部件（2）通过膝关节小腿杆（222）与踝关节部件（3）连接，踝关节部件（3）通过踝关节支座（33）与足部穿戴装置（4）连接，在髋关节摆杆（122）和膝关节小腿杆（222）都安装有穿戴捆绑装置（5）。

【技术特征摘要】
1.一种分布式液压动力源下肢外骨骼机器人，其特征在于，包括结构相同的左、右下肢体，左、右下肢体上部由下肢连接件（6）连接而成；左、右下肢体均包括：髋关节部件（1），膝关节部件（2），踝关节部件（3），足部穿戴装置（4）和穿戴捆绑装置（5）；髋关节部件（1）通过髋关节摆杆（122）与膝关节部件（2）连接，膝关节部件（2）通过膝关节小腿杆（222）与踝关节部件（3）连接，踝关节部件（3）通过踝关节支座（33）与足部穿戴装置（4）连接，在髋关节摆杆（122）和膝关节小腿杆（222）都安装有穿戴捆绑装置（5）。2.根据权利要求1所述的一种分布式液压动力源下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述髋关节部件（1），包括：分布式髋关节液压动力源（11）和髋关节机构（12）；分布式髋关节液压动力源（11），包括：髋关节双作动缸（111）和髋关节泵站（112）；髋关节双作动缸（111）两端与髋关节支架（121）和髋关节摆杆（122）铰接安装在髋关节支架（121）下方，髋关节泵站（112）通过螺栓安装在髋关节支架（121）外侧；髋关节泵站（112）从下至上由第一直流无刷电机（112a），第一柱塞泵（112b），第一弹性油箱（112c）连接而成，髋关节双作动缸（111）由双作动缸（111a）与第一拉压力传感器（111b）螺栓连接，髋关节机构（12）由髋关节支架（121）和髋关节摆杆（122）在A处铰接连接。3.根据权利要求1所述的一种分布式液压动力源下肢外骨骼机器人，其特征在于，所述膝关节部件（2），包括：分布式膝关节液压动力源（21）和膝关节机构（22）；分布式膝关节液压动力源（21），包括：膝关节单作动缸（211）和髋关节泵站（212）；其中泵出油口直接与膝关节单作动缸（211）进出油...

【专利技术属性】
技术研发人员：欧阳小平，孙茂文，凌振飞，黄梓亮，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33