一种多关节智能工业机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种多关节智能工业机器人，包括具有多个执行关节的机械主体，包括伺服驱动器、主控制系统、伺服电机和同步模块，每个执行关节内至少设置一个伺服电机，每个伺服电机由一个伺服驱动器控制，伺服驱动器包括FPGA控制器；同步模块用于同步多个伺服驱动器之间的运动指令。本发明专利技术通过一个伺服驱动器控制一个伺服电机，减少了伺服驱动器的工作量，该申请的机器人能控制精确。

A Multi-joint Intelligent Industrial Robot

The invention provides a multi-joint intelligent industrial robot, which includes a mechanical body with multiple executive joints, including a servo driver, a master control system, a servo motor and a synchronization module. Each executive joint has at least one servo motor, each servo motor is controlled by a servo driver, and the servo driver includes a FPGA controller. The synchronization module is used to synchronize multiple robots. Motion instructions between servo drivers. The invention adopts a servo driver to control a servo motor, reduces the workload of the servo driver, and the applied robot can control accurately.

【技术实现步骤摘要】
一种多关节智能工业机器人
本专利技术涉及智能制造领域，尤其涉及一种多关节智能工业机器人。
技术介绍
智能工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。随着社会发展的需要和机器人应用领域的扩大,人们对智能机器人的要求也越来越高。智能机器人所处的环境往往是未知的、难以预测的，在研究这类机器人的过程中，主要涉及到以下关键技术:多传感器信息融合技术是近年来十分热门的研究课题，它与控制理论、信号处理、人工智能、概率和统计相结合,为机器人在各种复杂、动态、不确定和未知的环境中执行任务提供了1种技术解决途径。机器人所用的传感器有很多种，根据不同用途分为内部测量传感器和外部测量传感器两大类。内部测量传感器用来检测机器人组成部件的内部状态，包括:特定位置、角度传感器；任意位置、角度传感器；速度、角度传感器；加速度传感器；倾斜角传感器；方位角传感器等。外部传感器包括:视觉(测量、认识传感器)、触觉(接触、压觉、滑动觉传本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多关节智能工业机器人，包括具有多个执行关节的机械主体，其特征在于，包括伺服驱动器、主控制系统、伺服电机和同步模块，每个所述执行关节内至少设置一个所述伺服电机，每个所述伺服电机由一个所述伺服驱动器控制，所述伺服驱动器包括FPGA控制器；所述主控制系统接收用户指令，通过内部的程序对所述用户指令进行数据化的计算和转换，转换为所述机械主体的运行轨迹路径，并且发出运动指令；所述伺服驱动器接收所述运动指令，驱动所述伺服电机完成规定的轨迹任务，驱动所述机械主体到达目标位置；所述伺服电机用于驱动所述执行关节；所述同步模块用于同步多个所述伺服驱动器之间的所述运动指令。

【技术特征摘要】
1.一种多关节智能工业机器人，包括具有多个执行关节的机械主体，其特征在于，包括伺服驱动器、主控制系统、伺服电机和同步模块，每个所述执行关节内至少设置一个所述伺服电机，每个所述伺服电机由一个所述伺服驱动器控制，所述伺服驱动器包括FPGA控制器；所述主控制系统接收用户指令，通过内部的程序对所述用户指令进行数据化的计算和转换，转换为所述机械主体的运行轨迹路径，并且发出运动指令；所述伺服驱动器接收所述运动指令，驱动所述伺服电机完成规定的轨迹任务，驱动所述机械主体到达目标位置；所述伺服电机用于驱动所述执行关节；所述同步模块用于同步多个所述伺服驱动器之间的所述运动指令。2.根据权利要求1所述的多关节智能工业机器人，其特征在于，还包括传感器系统，所述传感器系统至少包括摄像头、红外光电限位开关和位置传感器；所述位置传感器将所述伺服电机的实时位置反馈给所述伺服驱动器。3.根据权利要求2所述的多关节智能工业机器人，其特征在于，所述伺服驱动器还包括PID控制器，经过所述PID控制器调节使得所述机械主体到达的实际位置和所述主控制系统发出的目标位置差值变小。4.根据权利要求2所述的多关节智能工业机器人，其特征在于，所述位置传感器采用绝对值位置编码器或增量式...

【专利技术属性】
技术研发人员：董红祥，
申请(专利权)人：安徽智训机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34