工业机器人操作视频获取方法和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种工业机器人操作视频获取方法，具体包括以下步骤：在工业机器人的机械臂上设置Gsensor，将Gsensor与工业机器人对应的摄像机连接或将Gsensor与处理器连接；若Gsensor采集工业机器人的机械臂的加速度数据不为0，执行下一步；Gsensor输出加速度数据；摄像机接收到Gsensor的信号，发送预定时长的视频至集中管理设备；或处理器包含晶振电路，将接收到Gsensor加速度数据的时间发送至集中管理设备，集中管理设备从摄像机调取对应时间的视频。本发明专利技术通过Gsensor获取工业机器人的机械臂加速度数据，判断出该机械臂已经开始操作，获取操作视频，若无加速度数据，则无法获取操作视频，证明存在故障或意外，既能获取正常的操作视频，又能简单明确地分辨出故障。

【技术实现步骤摘要】
工业机器人操作视频获取方法和系统
本专利技术涉及一种工业机器人操作视频获取方法和系统。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人在工业生产中能代替人做某些单调、频繁和重复的长时间作业，或是危险、恶劣环境下的作业，例如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装、塑料制品成形、机械加工和简单装配等工序上，以及在原子能工业等部门中，完成对人体有害物料的搬运或工艺操作。然而工业机器人在工作过程中，仍然需要人工监控工业机器人以防出现意外，人工在作业车间内时时监督工业机器人不易实现且人工监控视角有限，需要获取工业机器人的操作视频进行故障监控。现有的工业机器人的操作视频获取方法通过摄像机实时录制视频，不容易找出工业机器人的故障。
技术实现思路
本专利技术提出一种工业机器人操作视频获取方法和系统，解决了现有技术中工业机器人的操作视频获取方法通过摄像机实时录制视频，不容易找出工业机器人的故障的问题。本专利技术的技术方案是这样实现的：一种工业机器人操作视频获取方法，具体包括以下步骤：步骤一，在工业机器人的机械臂上设置Gsensor，将Gsensor与工业机器人对应的摄像机连接或将Gsensor与处理器连接；步骤二，Gsensor采集工业机器人的机械臂的加速度数据，判断加速度数据是否为0，若不为0，执行下一步；步骤三，Gsensor输出加速度数据；步骤四，判断Gsensor连接的设备为摄像机或处理器，若为摄像机，则执行步骤五，否则执行步骤六；步骤五，所述摄像机接收到所述Gsensor的信号，发送预定时长的视频至集中管理设备；步骤六，所述处理器包含晶振电路，将接收到Gsensor加速度数据的时间发送至集中管理设备，所述集中管理设备从所述摄像机调取对应时间的视频。优选的，步骤2中Gsensor采集工业机器人的机械臂的加速度数据，判断加速度数据是否为0，若不为0，执行下一步具体指的是Gsensor采集工业机器人的机械臂的三个方向的加速度数据，判断三个方向上的加速度数据是否均为0，若均不为0，则执行下一步。优选的，所述工业机器人的机械臂为多自由度机械臂，所述Gsensor的个数与机械臂的数量相对应，所述Gsensor分别设在每一自由度机械臂上，获取对应自由度机械臂的加速度数据。优选的，每一所述工业机器人对应的摄像机个数为多个。优选的，所述摄像机的个数为3，三个摄像机的镜头中心线互相垂直。一种工业机器人操作视频获取系统，包括工业机器人的机械臂，还包括Gsensor，固定在机械臂上检测工业机器人的机械臂的加速度数据并输出；摄像机，与工业机器人对应，录制工业机器人的视频，根据Gsensor输出加速度数据发送视频或接受到调取视频的命令后发送视频；处理器，获取Gsensor输出数据的时间节点并发送；集中管理设备，用于接收工业机器人的操作视频，针对操作视频进行后续操作和处理。优选的，所述Gsensor固定在机械臂上检测工业机器人的机械臂的三轴加速度数据并输出。优选的，所述工业机器人的机械臂为多自由度机械臂，所述Gsensor的个数与机械臂的数量相对应，所述Gsensor分别设在每一自由度机械臂上，获取对应自由度机械臂的加速度数据。优选的，每一所述工业机器人对应的摄像机个数为多个。优选的，所述摄像机的个数为3，三个摄像机的镜头中心线互相垂直。本专利技术的有益效果在于：通过Gsensor获取工业机器人的机械臂加速度数据，判断出该机械臂已经开始操作，获取操作视频，若无加速度数据，则无法获取操作视频，证明存在故障或意外，既能获取正常的操作视频，又能简单明确地分辨出故障。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术一种工业机器人操作视频获取方法一个实施例的流程图；图2为nRF905无线传输电路的电路原理图；图3为本专利技术一种工业机器人操作视频获取方法一个实施例的方框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1所示，本专利技术提出了一种工业机器人操作视频获取方法，具体包括以下步骤：步骤一，在工业机器人的机械臂上设置Gsensor，将Gsensor与工业机器人对应的摄像机连接或将Gsensor与处理器连接；Gsensor是加速度传感器的意思，它能够感知到加速力的变化，加速力就是当物体在加速过程中作用在物体上的力，比如晃动、跌落、上升、下降等各种移动变化都能被G-sensor转化为电信号，然后通过微处理器的计算分析后，就能够完成程序设计好的功能。步骤二，Gsensor采集工业机器人的机械臂的加速度数据，判断加速度数据是否为0，若不为0，执行下一步；步骤三，Gsensor输出加速度数据；步骤四，判断Gsensor连接的设备为摄像机或处理器，若为摄像机，则执行步骤五，否则执行步骤六；步骤五，所述摄像机接收到所述Gsensor的信号，发送预定时长的视频至集中管理设备；步骤六，所述处理器包含晶振电路，将接收到Gsensor加速度数据的时间发送至集中管理设备，所述集中管理设备从所述摄像机调取对应时间的视频。集中管理设备为电脑或服务器等等。步骤五和步骤六中摄像机可通过有线数据连接方式或无线数据传输方式向集中管理设备发送视频数据，处理器可通过无线数据传输方式向集中管理设备发送视频数据。当工业机器人对应的处理器距离集中管理设备较远时，可由较近的处理器执行中继传输的功能，处理器可通过nRF905无线传输数据，具体的，所有工业机器人对应的处理器可根据实际地理位置构建分层结构，根据处理器与集中管理设备的距离远近分为若干层，每个处理器及其对应的nRF905无线传输电路具有唯一地址码，包括层码和编号，同一层的处理器和nRF905无线传输电路的层码相同，层码数值随距离增大而增大，若集中管理设备与距离超过可靠收发范围的处理器进行通信是，下一层(近层)的处理器可作为中继站对信息进行转发，可以实现集中管理设备与处理器之间的数据传输。处理器采用轮询的方式向邻近层的各个处理器广播发送数据包，若处理器接收到跨层的数据包，则丢弃；数据包中引入目标地址、源本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种工业机器人操作视频获取方法，其特征在于，具体包括以下步骤：/n步骤一，在工业机器人的机械臂上设置Gsensor，将Gsensor与工业机器人对应的摄像机连接或将Gsensor与处理器连接；/n步骤二，Gsensor采集工业机器人的机械臂的加速度数据，判断加速度数据是否为0，若不为0，执行下一步；/n步骤三，Gsensor输出加速度数据；/n步骤四，判断Gsensor连接的设备为摄像机或处理器，若为摄像机，则执行步骤五，否则执行步骤六；/n步骤五，所述摄像机接收到所述Gsensor的信号，发送预定时长的视频至集中管理设备；/n步骤六，所述处理器包含晶振电路，将接收到Gsensor加速度数据的时间发送至集中管理设备，所述集中管理设备从所述摄像机调取对应时间的视频。/n

【技术特征摘要】
1.一种工业机器人操作视频获取方法，其特征在于，具体包括以下步骤：
步骤一，在工业机器人的机械臂上设置Gsensor，将Gsensor与工业机器人对应的摄像机连接或将Gsensor与处理器连接；
步骤二，Gsensor采集工业机器人的机械臂的加速度数据，判断加速度数据是否为0，若不为0，执行下一步；
步骤三，Gsensor输出加速度数据；
步骤四，判断Gsensor连接的设备为摄像机或处理器，若为摄像机，则执行步骤五，否则执行步骤六；
步骤五，所述摄像机接收到所述Gsensor的信号，发送预定时长的视频至集中管理设备；
步骤六，所述处理器包含晶振电路，将接收到Gsensor加速度数据的时间发送至集中管理设备，所述集中管理设备从所述摄像机调取对应时间的视频。


2.根据权利要求1所述的工业机器人操作视频获取方法，其特征在于，步骤2中Gsensor采集工业机器人的机械臂的加速度数据，判断加速度数据是否为0，若不为0，执行下一步具体指的是
Gsensor采集工业机器人的机械臂的三个方向的加速度数据，判断三个方向上的加速度数据是否均为0，若均不为0，则执行下一步。


3.根据权利要求1所述的工业机器人操作视频获取方法，其特征在于，所述工业机器人的机械臂为多自由度机械臂，所述Gsensor的个数与机械臂的数量相对应，所述Gsensor分别设在每一自由度机械臂上，获取对应自由度机械臂的加速度数据。


4.根据权利要求1所述的工业机器人操作视频获...

【专利技术属性】
技术研发人员：董红祥，
申请(专利权)人：安徽智训机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34