可调节式轻薄外骨骼膝关节驱动器制造技术

本发明专利技术公开了一种可调节式轻薄外骨骼膝关节驱动器，包括：支撑板；轴向固定设置于支撑板上的驱动部件，用于输出驱动力；轴向固定设置于支撑板上的传动部件，传动部件与驱动部件相连，用于传递驱动力；轴向固定设置于支撑板上的减速部件，减速部件与传动部件相连，用于放大驱动力；与支撑板相连的连接部件，连接部件包括多个长方形孔，多个长方形孔用于调节连接部件与支撑板的相对位置。该驱动器具有结构简单紧凑，充分利用有限的空间，尺寸较小、结构简单，易于加工，成本较低，维护方便的优点。

Adjustable light and thin exoskeleton knee joint actuator

The invention discloses an adjustable light and thin exoskeleton knee joint driver, which comprises a support plate; a driving component fixed axially on the support plate for output driving force; a driving component fixed axially on the support plate for transmission of driving force; a decelerating component fixed axially on the support plate for transmission of driving force; and a decelerating component fixed axially on the support plate for transmission. The moving parts are connected for enlarging the driving force, and the connecting parts are connected with the supporting plate. The connecting parts include a plurality of rectangular holes, and the plurality of rectangular holes are used to adjust the relative position between the connecting parts and the supporting plate. The driver has the advantages of simple and compact structure, full use of limited space, small size, simple structure, easy processing, low cost and convenient maintenance.

【技术实现步骤摘要】
可调节式轻薄外骨骼膝关节驱动器
本专利技术涉及仿生机器人
，特别涉及一种可调节式轻薄外骨骼膝关节驱动器。
技术介绍
目前，国内外高校和科研机构都对外骨骼已经做了大量的研究工作，主要用于军事负载、助力和残疾人助行，相关技术的外骨骼均采用刚性关节驱动器。就外骨骼膝关节而言，在一个步态周期的支撑阶段，其目的在于为人体膝关节提供伸展力矩，保证使用者支撑一侧下肢的稳定性，并通过机械结构将载荷传递到地面，有效减小使用者的身体负担；在一个步态周期的摆动阶段，其目的在于为人体膝关节提供屈曲力矩，通过膝关节屈曲减小有效腿长，使足底与地面产生一定间隙，从而保证外骨骼的通过性与灵活度。外骨骼膝关节驱动器通常包括两种形式：一种采用直线电机驱动，另外一种采用旋转电机驱动。前者导致驱动器沿腿方向的重量和体积过大，进而增大外骨骼下肢摆动过程中的惯性，以及关节输出力矩；后者导致驱动器关节转轴方向的长度过长，影响外骨骼下肢的宽度，降低了外骨骼的灵活程度。
技术实现思路
本申请是基于专利技术人对以下问题的认识和发现作出的：膝关节作为人体最复杂的一个关节，由股骨内、外侧髁和胫骨内、外侧髁以及髌骨构成。膝关节最主要的自由本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可调节式轻薄外骨骼膝关节驱动器，其特征在于，包括：支撑板；轴向固定设置于所述支撑板上的驱动部件，用于输出驱动力；轴向固定设置于所述支撑板上的传动部件，所述传动部件与所述驱动部件相连，用于传递所述驱动力；轴向固定设置于所述支撑板上的减速部件，所述减速部件与所述传动部件相连，用于放大所述驱动力；以及与所述支撑板相连的连接部件，所述连接部件包括多个长方形孔，所述多个长方形孔用于调节所述连接部件与所述支撑板的相对位置。

【技术特征摘要】
1.一种可调节式轻薄外骨骼膝关节驱动器，其特征在于，包括：支撑板；轴向固定设置于所述支撑板上的驱动部件，用于输出驱动力；轴向固定设置于所述支撑板上的传动部件，所述传动部件与所述驱动部件相连，用于传递所述驱动力；轴向固定设置于所述支撑板上的减速部件，所述减速部件与所述传动部件相连，用于放大所述驱动力；以及与所述支撑板相连的连接部件，所述连接部件包括多个长方形孔，所述多个长方形孔用于调节所述连接部件与所述支撑板的相对位置。2.根据权利要求1所述的可调节式轻薄外骨骼膝关节驱动器，其特征在于，所述驱动部件包括直流电机组件、电机轴、轴承套和电机盖，其中，所述驱动部件通过所述电机轴输出所述驱动力。3.根据权利要求2所述的可调节式轻薄外骨骼膝关节驱动器，其特征在于，所述传动部件包括：电机轻量化齿轮，所述电机轻量化齿轮与所述电机轴相连；减速器轻量化齿轮，所述减速器轻量化齿轮与所述电机轻量化齿轮相连；传动机构保护盖。4.根据权利要求3所述的可调节式轻薄外骨骼膝关节驱动器，其特征在于，所述电机轻量化齿轮与所述减速器轻量化齿轮设置有相同的齿轮数，且均设置有多组减重槽和多组拆卸孔。5.根据权利要求3所述的可调节式轻薄外骨骼膝关节驱动器，其特征在于，所述减速部件...

【专利技术属性】
技术研发人员：关鑫宇，李银波，蒙奎霖，季林红，汤子汉，李质斌，刘伟峰，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：北京,11