一种采用三活动度多杆式下料机械装置制造方法及图纸

一种采用三活动度多杆式下料机械装置，包括大臂连杆、连接板、小臂连杆、手腕连杆、大臂、小臂、小臂驱动杆、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、回转平台、底座、手腕驱动杆、手腕、割枪、驱动装置，大臂连杆一端连接在手腕驱动杆上，大臂连杆另一端与连接板连接，小臂连杆一端与连接板连接，小臂连杆另一端连接在手腕连杆上驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机，分别与大臂、小臂驱动杆、手腕驱动杆连接，分别对大臂、小臂驱动杆、手腕驱动杆进行驱动。本发明专利技术采用多杆并联机构，全部驱动电机都安装在回转平台上对主动杆进行驱动，结构紧凑，刚度高，惯量低、动态性能好、响应迅速，可提高生产效率。

A Multi-bar Cutting Machine with Three Movements

The utility model relates to a three-degree-of-activity multi-bar cutting mechanism, which comprises a big arm connecting rod, a connecting plate, a small arm connecting rod, a wrist connecting rod, a big arm, a small arm driving rod, a first connecting rod, a second connecting rod, a third connecting rod, a rotary platform, a base, a wrist driving rod, a wrist, a cutting gun, a driving device, one end of the big arm connecting rod connected to the wrist driving rod, and the other arm connecting rod. The end is connected with the connecting plate, one end of the small arm connecting rod is connected with the connecting plate, and the other end of the small arm connecting rod is connected with the driving device of the wrist connecting rod, including the first servo motor, the second servo motor and the third servo motor, which are respectively connected with the big arm, the small arm driving rod and the wrist driving rod, respectively, to drive the big arm, the small arm driving rod and the wrist driving rod. The invention adopts a multi-bar parallel mechanism, and all the driving motors are installed on the rotary platform to drive the active rod. The structure is compact, the rigidity is high, the inertia is low, the dynamic performance is good, and the response is fast, so the production efficiency can be improved.

【技术实现步骤摘要】
一种采用三活动度多杆式下料机械装置
本专利技术涉及机械工程领域，具体是一种采用三活动度多杆式下料机械装置。
技术介绍
现有的机械制造业的气割下料机械手多采用串联结构关节型电机驱动机械臂，其主要特点为驱动电机全部都安装在机械臂的各个关节上，通过电机带动机械臂各个关节的转动，实现机械臂的各种动作。由于开链形式的串联结构关节型机械臂的驱动电机都安装在关节的位置，这种结构方式存在以下问题：机械臂手臂需要承载电机的重量并需满足刚度要求，手臂截面尺寸需要做得较大，这样会增大驱动电机的负载，增加手臂的运动惯量，导致机械臂动态性能下降，同时驱动电机都安装在关节位置造成机械臂的累积误差大、承载能力小、结构复杂、模块化程度低。随着电机技术的发展和控制技术的提高，并联机构为机械臂提供了广泛的发展空间，由控制电机驱动的多自由度并联机构不仅具有工作空间大、动作灵活、可完成复杂的运动轨迹输出，同时还具有制造成本低、维护保养简单等优点。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种采用三活动度多杆式下料机械装置，克服串联机械臂驱动电机全部都安装在机械臂的各个关节上造成的手臂的累积误差大、承载能力小、运动惯量大、动态性能低本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种采用三活动度多杆式下料机械装置，其特征在于：包括大臂连杆、连接板、小臂连杆、手腕连杆、大臂、小臂、小臂驱动杆、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、回转平台、底座、手腕驱动杆、手腕、割枪、驱动装置；大臂连杆一端连接在手腕驱动杆上，大臂连杆另一端与连接板连接，小臂连杆一端与连接板连接，小臂连杆另一端连接在手腕连杆上，大臂一端连接在回转平台上，大臂另一端与连接板以及小臂一端一起连接在一起，小臂另一端连接在手腕连杆上，小臂驱动杆一端连接在回转平台上，小臂驱动杆另一端与第一连接杆一端连接，第一连接杆另一端与第二连接杆一端连接，第二连接杆另一端连接在小臂上，第三连接杆一端连接在大臂中部，第三连接杆...

【技术特征摘要】
1.一种采用三活动度多杆式下料机械装置，其特征在于：包括大臂连杆、连接板、小臂连杆、手腕连杆、大臂、小臂、小臂驱动杆、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、回转平台、底座、手腕驱动杆、手腕、割枪、驱动装置；大臂连杆一端连接在手腕驱动杆上，大臂连杆另一端与连接板连接，小臂连杆一端与连接板连接，小臂连杆另一端连接在手腕连杆上，大臂一端连接在回转平台上，大臂另一端与连接板以及小臂一端一起...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西,45