机器人手指装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及仿生机器人技术领域，具体涉及一种机器人手指装置，能够解决现有技术中机器人手指装置抓取范围小，适用性差的问题。机器人手指装置包括基座、绕近关节轴铰接在基座上的第一指段和绕远关节轴铰接在第一指段上的第二指段，第二指段固定在与远关节轴铰接的第二指段连杆上，以初始状态下基座、第一指段和第二指段的排列方向为竖向，第一指段上设有沿与竖向交叉的方向导向移动设置的导向滑座，导向滑座铰接有第一连杆和变耦连杆，第一指段上铰接有抓取连杆，抓取连杆具有用于抓取物品的抓取端和与变耦连杆铰接的变耦端，变耦连杆位于抓取连杆背向机器人手指装置抓取方向的一侧，抓取连杆与第一指段的铰接点位于抓取连杆的两个端部之间。

Robot finger device

The invention relates to the technical field of bionic robot, in particular to a robot finger device, which can solve the problems of small grasping range and poor applicability of the robot finger device in the prior art. The robot finger device includes a base, the first finger segment articulated around the near-joint axis on the base and the second finger segment articulated around the far-joint axis on the first finger segment. The second finger segment is fixed on the connecting rod of the second finger segment articulated with the far-joint axis. The orientation of the base, the first finger segment and the second finger segment in the initial state is vertical, and the orientation of the first finger segment is vertical intersection. The guide sliding pedestal is movably set, and the guide sliding pedestal is articulated with the first connecting rod and the decoupling connecting rod, and the grasping connecting rod is articulated with the grasping end for grasping objects and the variable coupling end for articulating with the variable coupling connecting rod. The variable coupling connecting rod is located on the side of the grasping direction of the grasping connecting rod back to the finger device of the robot, and the articulating point between the grasping connecting rod and the first finger segment is located on the grasping connecting rod. Between two ends.

【技术实现步骤摘要】
机器人手指装置
本专利技术涉及仿生机器人
，具体涉及一种机器人手指装置。
技术介绍
在机器人发展过程中，技术人员把拟人机器人作为机器人研究的最高境界。与人类似，拟人机器人的多数功能要通过手部操作来实现，而手部机构的设计基础是手指装置，其设计是拟人机器人的关键技术之一。先进的灵巧手的主要优点是可以灵活主动地抓取物体，并有很好的抓取稳定性，其不足之处是灵巧手不能实现抓取物体时对物体的形状和尺寸自动适应，对传感及控制系统要求高，系统复杂，成本高，可靠性低，并需要较高技术水平的人来操作，操作门槛高。欠驱动技术是解决手指装置控制系统复杂的重要技术手段，在手指装置中通过利用欠驱动机构可以由较少的电机驱动较多的关节，从而降低了手指装置对控制系统的要求，以双关节机器人手指为例：电机驱动整个手指（包括第一指段和第二指段）类似于一个刚体呈伸直状态绕近关节轴转动，当第一指段碰触物体后受限制无法运动，此时在电机的作用下第二指段绕远关节轴转动，实现了两个指段先后顺序转动，该类手指装置具有自动适应物体大小的特殊效果，适应抓取对象的范围广，抓取的稳定性高。但是该类欠驱动手指装置也存在不足之处：手指在未触碰到本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.机器人手指装置，包括基座、绕近关节轴铰接在基座上的第一指段和绕远关节轴铰接在第一指段上的第二指段，所述第二指段固定在与远关节轴铰接的第二指段连杆上，其特征在于：以初始状态下所述基座、第一指段和第二指段的排列方向为竖向，所述第一指段上设有沿与竖向交叉的方向导向移动设置的导向滑座，所述导向滑座上通过第一轴铰接有第一连杆，所述第一连杆通过第二连杆与第二指段连杆铰接，所述第一连杆、第二连杆及第二指段连杆均位于第一轴与远关节轴的连线背向机器人手指装置抓取方向的一侧，所述第一连杆与第二连杆之间设有拉簧；所述导向滑座上铰接有变耦连杆，第一指段上铰接有抓取连杆，所述抓取连杆具有用于抓取物品的抓取端和与变耦...

【技术特征摘要】
1.机器人手指装置，包括基座、绕近关节轴铰接在基座上的第一指段和绕远关节轴铰接在第一指段上的第二指段，所述第二指段固定在与远关节轴铰接的第二指段连杆上，其特征在于：以初始状态下所述基座、第一指段和第二指段的排列方向为竖向，所述第一指段上设有沿与竖向交叉的方向导向移动设置的导向滑座，所述导向滑座上通过第一轴铰接有第一连杆，所述第一连杆通过第二连杆与第二指段连杆铰接，所述第一连杆、第二连杆及第二指段连杆均位于第一轴与远关节轴的连线背向机器人手指装置抓取方向的一侧，所述第一连杆与第二连杆之间设有拉簧；所述导向滑座上铰接有变耦连杆，第一指段上铰接有抓取连杆，所述抓取连杆具有用于抓取物品的抓取端和与变耦连杆铰接的变耦端，所述变耦连杆位于抓取连杆背向机器人手指装置抓取方向的一侧以在抓取端受到物品的反作用力时带动导向滑座向机器人手指装置的抓取方向移动，抓取连杆与第一指段的铰接点位于抓取连杆的两个端部之间，所述抓取连杆与第一指段之间设有用于对抓取连杆施加...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋易飞，
申请(专利权)人：宋易飞，
类型：发明
国别省市：河南,41