便携式搬运机械抓手制造技术

一种便携式搬运机械抓手，包括操纵装置、夹持装置和回弹系统，操纵装置包括手柄、缆绳，缆绳位于手柄的两侧；夹持装置包括角块、定爪、动爪、摩擦块、缆绳固定轴、定爪转轴、动爪转轴、导柱、压簧、弧形压板、螺纹导柱、螺母、耳座和定爪转轴通孔；回弹系统包括内伸缩杆、外伸缩杆、侧压簧、下弧形切口和上弧形切口。本发明专利技术能够适用于平板和圆柱型工件的搬运，针对平板型工件具有摩擦自锁的功能，针对不同厚度的平板型工件或不同直径的圆柱型工件，调节本发明专利技术相应的结构参数，使本发明专利技术具有较广的适用范围；便于携带，可提高搬运作业的舒适性和安全性，具有结构简单、环境适应能力强、使用简便等优点，降低了操作人员的劳动强度。

Hand of Portable Handling Machinery

The utility model relates to a portable handling mechanical gripper, which comprises a manipulation device, a clamping device and a springback system. The manipulation device comprises a handle, a cable, which is located on both sides of the handle. The clamping device comprises corner blocks, fixed claws, moving claws, friction blocks, cable fixed axles, fixed claw rotating axles, moving claw rotating axles, guide columns, pressure springs, arc compression plates, threaded guide posts, nuts, ears and through holes of fixed claw rotating axles. The elastic system includes an inner telescopic rod, an outer telescopic rod, a side pressure spring, a lower arc notch and an upper arc notch. The invention can be applied to the handling of flat and cylindrical workpieces, and has the function of friction self-locking for flat workpieces, and adjusts the corresponding structural parameters of the invention for different thickness of flat workpieces or cylindrical workpieces of different diameters, so that the invention has a wider scope of application; it is easy to carry, can improve the comfort and safety of the handling industry, and has simple structure and simple structure. The advantages of strong environmental adaptability and simple use reduce the labor intensity of operators.

【技术实现步骤摘要】
便携式搬运机械抓手
本专利技术属于搬运设备
，特别涉及一种便携式搬运机械抓手。
技术介绍
随着人类科技的进步，机械抓手的出现不仅代替了人从事恶劣环境中的工作，而且能够保护人身安全，广泛应用于机械制造，自动化生产线等，大大提高了工业的生产效率。搬运机械抓手按照结构形式可分为夹持式、托持式和吸附式等。在建筑施工场地、机械加工厂、钢铁生产厂等需要人力将平板型或圆柱型工件进行搬运的场合，则需要一种搬运机械抓手来提高生产效率、保护人身安全，并提高施工人员在工作中的舒适性。其中目前已有的搬运机械手结构单一，不能适应不同形状和大小的被搬运工件，所以限制了搬运机械抓手的应用范围。针对搬运机械抓手存在的问题，现有专利文献也提出了一些解决方案。申请号为201210445611.8的中国专利公开一种夹持式平板搬运机械手，包括支架，导轨滑块、弹性夹爪、驱动组件和同步耦合机构，驱动组件拉动两弹性夹爪沿待夹持平板工件的宽度方向做靠近或者远离平板工件的直线运动，执行夹紧和松开动作，这种平板搬运机械手主要适合于尺寸较小的平板型工件的抓取。申请号为201610276506.4的中国专利公开一种搬运机械手，包括手抓机构、手腕关节、L型臂、手臂关节、四杆机构、腰关节、移动平板、支撑液压缸和行走滚轮机构，它们依次串联组成搬运机械手，这种搬运机械手不能适合狭小空间的工作范围，当搬运较大质量的工件时手抓机构与工件容易发生滑落。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术提供一种便携式搬运机械抓手，能够适用于平板和圆柱型工件的搬运，针对平板型工件具有摩擦自锁的功能，针对不同厚度的平板型工件或不同直径的圆柱型工件，调节本专利技术相应的结构参数，使本专利技术具有较广的适用范围；本专利技术便于携带，具有结构简单、使用简便等优点，可提高搬运机械抓手的舒适性和安全性。本专利技术所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种便携式搬运机械抓手，包括操纵装置、夹持装置和回弹系统，其中，所述的操纵装置包括手柄、缆绳，所述的缆绳位于手柄的两侧，每侧各一根，所述的手柄两端与夹持装置之间通过L型连接件和平板型连接件固定安装；所述的夹持装置包括角块、定爪、动爪、摩擦块、缆绳固定轴、定爪转轴、动爪转轴、导柱、压簧、弧形压板、螺纹导柱、螺母、耳座和定爪转轴通孔，所述角块两侧分别与定爪通过平板连接件固定安装，动爪上开有预留孔，动爪一端与定爪通过动爪转轴连接，动爪另一端与摩擦块焊接，动爪末端设有耳座，缆绳固定轴安装在耳座内，定爪下端为中空结构，回弹系统的下弧形切口与耳座接触，回弹系统穿过中空结构的定爪，上弧形切口与定爪转轴接触；所述的回弹系统包括内伸缩杆、外伸缩杆、侧压簧、下弧形切口和上弧形切口，所述的内伸缩杆和外伸缩杆为中空结构，外伸缩杆套在内伸缩杆上，并位于侧压簧内，侧压簧一端与耳座接触，另一端与定爪转轴接触；所述缆绳起始端固定在缆绳固定轴上，穿过中空结构的回弹系统和定爪转轴通孔，所述缆绳末端以相同的方式穿过手柄另一端的定爪转轴通孔和回弹系统并与缆绳固定轴固定连接。进一步，所述的弧形压板穿套在螺纹导柱上，位于夹持装置的上方，弧形压板左右两侧各焊接有一导柱，压簧分别套在左右两导柱上，下端与弧形压板接触，上端与角块接触；螺纹导柱上设有间断性的螺纹，并与螺母配合。再进一步，所述的夹持装置的数量为2，分布在手柄的两端。优选的，所述的夹持装置中，缆绳、定爪、动爪、摩擦块和回弹系统对称安装在角块的两侧。更进一步，所述与工件接触的左右两摩擦块表面通过粘接剂固定有耐磨橡胶，耐磨橡胶由天然橡胶和增强纤维制成，用于增大机械抓手和工件之间的摩擦力。本专利技术使用时，若圆柱工件的直径较大，弧形压板需要向上移，顺时针旋转螺母，螺纹导柱和导柱沿角块向上移动，使螺母与螺纹导柱的下端螺纹配合。弧形压板、螺纹导柱和导柱向上移动，为圆柱工件释放更大的空间，压簧继续处于压缩状态；若圆柱工件的直径较小，弧形压板需要向下移，逆时针旋转螺母，螺纹导柱和导柱沿角块向下移动，使螺母与螺纹导柱的中端螺纹配合，从而实现弧形压板和导柱向下移动，压簧释放部分弹性势能；所述的顺、逆时针旋转螺母为从上向下观测方向。圆柱工件与弧形压板的内壁和左右两摩擦块的弧形面相切，在压簧的弹性力作用下实现圆周方向的固定。若平板工件厚度较薄，调节动爪上预留孔的位置，使动爪后端的预留孔与定爪之间通过动爪转轴安装配合；若平板工件厚度较厚，调节动爪预留孔的位置，使动爪前端的预留孔与定爪之间通过动爪转轴安装配合。回弹系统中的侧压簧处于压缩状态，定爪和动爪在回弹系统的弹性力作用下，使前后两摩擦块与平板工件之间产生预紧力，外力提升手柄时，摩擦块外轮廓线为样条曲线，平板工件上的正压力作用在平板工件和摩擦块之间的摩擦角之内，平板工件与前后两摩擦块发生摩擦自锁，从而实现平板工件的夹持。根据被夹持对象的形状及大小，调整螺母与螺纹导柱上的下端螺纹或中端螺纹配合；选择动爪上合适的预留孔与定爪通过动爪转轴安装配合。对于平板工件，外力提升手柄两侧的缆绳，通过缆绳的传动，内伸缩杆在外伸缩杆的内圆柱面产生相对移动，侧压簧继续处于压缩状态，前后两摩擦块之间的间隙增大，平板工件处于前后两摩擦块的间隙间时，释放缆绳，定爪和动爪在回弹系统的弹性力作用下，使前后两摩擦块与平板工件之间产生预紧力，外力提升手柄，平板工件与前后两摩擦块发生摩擦自锁。对于圆柱工件，外力提升手柄两侧的缆绳，通过缆绳的传动，前后两摩擦块之间的间隙增大，将圆柱工件置于弧形压板的内壁和前后两摩擦块的弧形面组成的空间区域内，释放缆绳，前后两摩擦块在回弹系统的作用下实现接触，圆柱工件在压簧的弹性力作用下实现圆周方向的固定，外力提升手柄，实现工件的搬运。搬运结束时，外力提升手柄两侧的缆绳，通过缆绳的传动，前后两摩擦块之间的间隙增大，实现工件的释放。本专利技术的有益效果表现在：与现有的技术相比，本专利技术中针对平板工件时，平板工件和摩擦块之间在回弹系统的作用下产生预紧力，外力提升手柄时，平板工件在重力的作用下使得平板工件与摩擦块发生摩擦自锁，保证了在搬运过程中的安全性。针对不同厚度的平板工件，可选择动爪上合适的预留孔与定爪通过动爪转轴安装配合，提高了本专利技术的环境适应能力。本专利技术中针对圆柱工件时，圆柱工件置于弧形压板的内壁和前后两摩擦块的弧形面组成的空间区域内，针对不同直径的圆柱工件，可以选择螺母与螺纹导柱上的下端螺纹或中端螺纹配合，从而适应不同尺寸的圆柱工件，本专利技术便于携带，具有结构简单、环境适应能力强、使用简便等优点，可提高搬运机械抓手的舒适性和安全性，可克服现有技术的缺陷。附图说明图1为本专利技术的总体结构示意图；图2为本专利技术的夹持装置结构示意图；图3为本专利技术的夹持装置内部结构示意图；图4为本专利技术的回弹系统连接方式结构示意图；图5为本专利技术的回弹系统结构示意图；图6为本专利技术的螺纹导柱结构示意图；图7为本专利技术夹持平板工件时工作状态示意图；图8为本专利技术夹持圆柱工件时工作状态示意图。具体实施方式为了使本专利技术所实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和图示，进一步阐述本专利技术。参照图1～图8，一种便携式搬运机械抓手，包括操纵装置1、夹持装置2和回弹系统3，其中，所述的操纵装置1包括手柄11、缆绳12，所述的缆绳12位于手柄1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种便携式搬运机械抓手，其特征在于，所述机械手包括操纵装置、夹持装置和回弹系统，其中，所述的操纵装置包括手柄、缆绳，所述的缆绳位于手柄的两侧，每侧各一根，所述的手柄两端与夹持装置之间通过L型连接件和平板型连接件固定安装；所述的夹持装置包括角块、定爪、动爪、摩擦块、缆绳固定轴、定爪转轴、动爪转轴、导柱、压簧、弧形压板、螺纹导柱、螺母、耳座和定爪转轴通孔，所述角块两侧分别与定爪通过平板连接件固定安装，动爪上开有预留孔，动爪一端与定爪通过动爪转轴连接，动爪另一端与摩擦块焊接，动爪末端设有耳座，缆绳固定轴安装在耳座内，定爪下端为中空结构，回弹系统的下弧形切口与耳座接触，回弹系统穿过中空结构的定爪，上弧形切口与定爪转轴接触；所述的回弹系统包括内伸缩杆、外伸缩杆、侧压簧、下弧形切口和上弧形切口，所述的内伸缩杆和外伸缩杆为中空结构，外伸缩杆套在内伸缩杆上，并位于侧压簧内，侧压簧一端与耳座接触，另一端与定爪转轴接触；所述缆绳起始端固定在缆绳固定轴上，穿过中空结构的回弹系统和定爪转轴通孔，所述缆绳末端以相同的方式穿过手柄另一端的定爪转轴通孔和回弹系统并与缆绳固定轴固定连接。

【技术特征摘要】
1.一种便携式搬运机械抓手，其特征在于，所述机械手包括操纵装置、夹持装置和回弹系统，其中，所述的操纵装置包括手柄、缆绳，所述的缆绳位于手柄的两侧，每侧各一根，所述的手柄两端与夹持装置之间通过L型连接件和平板型连接件固定安装；所述的夹持装置包括角块、定爪、动爪、摩擦块、缆绳固定轴、定爪转轴、动爪转轴、导柱、压簧、弧形压板、螺纹导柱、螺母、耳座和定爪转轴通孔，所述角块两侧分别与定爪通过平板连接件固定安装，动爪上开有预留孔，动爪一端与定爪通过动爪转轴连接，动爪另一端与摩擦块焊接，动爪末端设有耳座，缆绳固定轴安装在耳座内，定爪下端为中空结构，回弹系统的下弧形切口与耳座接触，回弹系统穿过中空结构的定爪，上弧形切口与定爪转轴接触；所述的回弹系统包括内伸缩杆、外伸缩杆、侧压簧、下弧形切口和上弧形切口，所述的内伸缩杆和外伸缩杆为中空结构，外伸缩杆套在内伸缩杆上，并位于侧压簧内，侧压簧一端与耳座接触，另一端与定爪转轴接触；...

【专利技术属性】
技术研发人员：何熊熊，周跃，窦海石，李唱，李梦，朱小松，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33