模块化履带及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种模块化履带及机器人，该履带包括：主体支架，其内形成有容置空间；驱动电机，设置在容置空间内；履带行走机构，转动安装在主体支架上，包括主传动轴，主传动轴与驱动电机的输出轴相垂直并通过传动机构连接，驱动电机通过传动机构驱动主传动轴旋转，以使履带行走机构运作。本实用新型专利技术的模块化履带将驱动电机安装在主体支架内部，使得模块化履带可以直接与多种机器人的组合，不仅具有良好的通用性，而且能有效降低安装误差，提高使用的可靠性。该机器人包括机器人主体和上述模块化履带，模块化履带与机器人主体连接，模块化履带用于带动机器人主体在工作表面上移动和转向，并具备良好的越障能力，大大提升了该机器人在工业领域的使用场景。

Modular Track and Robot

The utility model relates to a modular crawler and a robot. The crawler comprises a main support, which forms a space for accommodation; a driving motor, which is set in the space for accommodation; a crawler walking mechanism, which rotates and is installed on the main support, including a main drive shaft, the main drive shaft is perpendicular to the output shaft of the driving motor and is connected by a driving mechanism, and the driving motor is driven by a driving mechanism. The main drive shaft is rotated to make the crawler walking mechanism operate. The modular caterpillar of the utility model installs the driving motor inside the main bracket, so that the modular caterpillar can be directly combined with a variety of robots, which not only has good versatility, but also can effectively reduce the installation error and improve the reliability of use. The robot includes the main body of the robot and the modular track mentioned above. The modular track is connected with the main body of the robot. The modular track is used to drive the main body of the robot to move and turn on the working surface, and has good obstacle-surmounting ability, which greatly improves the use scenario of the robot in the industrial field.

【技术实现步骤摘要】
模块化履带及机器人
本技术涉及一种行走设备技术，尤其涉及一种模块化履带及机器人。
技术介绍
随着现代社会和科学技术的高速发展，机器人正被越来越多的应用于各种复杂环境，特别是在危险环境监测、未知区域探测、行星探测、救援搜索、排爆等各种领域，机器人可以代替工人执行具有危险性的工作。现有的机器人包括机器人主体和履带机构，机器人主体上设有驱动电机，驱动电机通过传动机构与履带机构相连接，以驱动履带机构运作。然而，现有的机器人在组装过程中需要将驱动电机与传动机构进行连接，再将传动机构与履带机构进行连接，操作难度较大，驱动电机与传动机构之间或传动机构与履带机构之间容易出现安装误差，降低了机器人使用的可靠性。
技术实现思路
针对上述问题，本技术提供一种模块化履带及机器人，以提高使用的可靠性。本技术一方面提供一种模块化履带，包括：主体支架，其内形成有容置空间；驱动电机，设置在容置空间内；履带行走机构，转动安装在主体支架上，履带行走机构包括主传动轴，主传动轴与驱动电机的输出轴相垂直并通过传动机构连接，驱动电机通过传动机构驱动主传动轴旋转，以使履带行走机构运作。所述的模块化履带，优选的，所述主体支架包括：第一支架，所述第一支架，上形成有空腔；第二支架，所述第二支架为两个，两个所述第二支架分别位于所述第一支架的两侧并与所述第一支架拼合构成所述主体支架，两个所述第二支架分别遮挡所述空腔的两侧从而形成所述容置空间，所述第一支架和第二支架之间夹设有第一密封件，以密封所述容置空间。所述的模块化履带，优选的，所述主传动轴转动安装在所述主体支架的第一端，所述履带行走机构还包括：主动履带轮，安装在所述主传动轴上；从传动轴，安装在所述主体支架的第二端；从动履带轮，转动安装在所述从传动轴上；履带，连接所述主动履带轮和从动履带轮。所述的模块化履带，优选的，所述传动机构包括一级减速传动机构，所述一级减速传动机构包括：第一伞齿轮，安装在所述驱动电机的输出轴上，且所述驱动电机的输出轴平行于所述主体支架的长度方向；第二伞齿轮，与所述主传动轴相连接并与所述第一伞齿轮相啮合，所述驱动电机的输出轴通过所述第一伞齿轮和第二伞齿轮驱动所述主传动轴旋转。所述的模块化履带，优选的，所述一级减速传动机构还包括伞齿轮传动轴，所述伞齿轮传动轴转动安装在所述主体支架上，所述伞齿轮传动轴与所述主传动轴平行，所述第二伞齿轮安装在所述伞齿轮传动轴上；所述传动机构还包括二级减速传动机构，所述二级减速传动机构包括：第一直齿轮，所述第一直齿轮安装在所述伞齿轮传动轴上；第二直齿轮，所述第二直齿轮安装在所述主传动轴上；中间直齿轮，位于所述第一直齿轮和第二直齿轮之间，并与所述第一直齿轮和第二直齿轮相啮合。所述的模块化履带，优选的，所述二级减速传动机构为两套，两套所述二级减速传动机构对称设置在所述主体支架的两侧。所述的模块化履带，优选的，还包括张紧机构，所述张紧机构包括螺纹杆和限位件，所述螺纹杆通过所述限位件与所述主体支架连接，所述螺纹杆沿所述从传动轴的径向设置，所述限位件用于限制所述螺纹杆沿所述从传动轴的径向和轴向移动；所述从动履带轮通过轴承与所述从传动轴转动连接，所述从传动轴上开设有螺纹孔，所述螺纹杆穿设在所述螺纹孔内并与所述螺纹孔螺纹配合，所述螺纹杆能够以轴线为中心相对于所述限位件旋转，以带动所述从传动轴移动以靠近或远离所述主传动轴。所述的模块化履带，优选的，还包括侧板，所述侧板为两个，两个所述侧板分别连接在两个所述第二支架的外侧，且所述侧板与所述第二支架的连接处均设置有第二密封件，以密封所述第二支架与所述侧板之间的空隙。本技术另一方面提供一种机器人，包括机器人主体和本技术提供的模块化履带，模块化履带与机器人主体连接，模块化履带用于带动机器人主体在工作表面上移动和转向。所述的机器人，优选的，所述模块化履带为多个，至少部分所述模块化履带平行设置和/或至少部分所述模块化履带沿所述模块化履带的长度方向依次排列设置。基于上述，本技术提供的模块化履带，在使用时，可直接安装在机器人主体上，由于驱动电机安装在模块化履带的主体支架内部，驱动电机通过传动机构直接与主传动轴连接，从而可直接驱动履带行走机构运作，因此，不仅利于简化结构，传动更为可靠，而且无需通过其它的传动装置与机器人主体进行连接，降低了安装难度，避免了安装误差，提高了机器人使用的可靠性。另外，模块化履带可以直接与多种机器人的组合，具有良好的通用性。附图说明图1是本技术模块化履带的内部结构示意图；图2是本技术模块化履带的外观结构示意图；图3是本技术多级减速传动机构和张紧机构的一侧结构示意图；图4是本技术多级减速传动机构和张紧机构的另一侧结构示意图；图5是本技术机器人的整体结构示意图；图6是本技术机器人底部的结构示意图；图7是本技术机器人内部的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术进行详细的描述。然而应当理解，附图的提供仅为了更好地理解本技术，它们不应该理解成对本技术的限制。如图1所示，本技术实施例提供的模块化履带，包括：主体支架1，其内形成有容置空间；驱动电机2，设置在容置空间内；履带行走机构3，转动安装在主体支架1上，履带行走机构3包括主传动轴31，主传动轴31与驱动电机2的输出轴相垂直并通过传动机构连接，驱动电机2通过传动机构驱动主传动轴31旋转，以使履带行走机构3运作。本实施例中的模块化履带，在使用时，可直接安装在机器人主体上，由于驱动电机2安装在模块化履带的主体支架1内部，驱动电机2通过传动机构直接与主传动轴31连接，从而可直接驱动履带行走机构3运作，因此，不仅利于简化结构，传动更为可靠，而且无需通过其它的传动装置与机器人主体进行连接，降低了安装难度，避免了安装误差，提高了机器人使用的可靠性。另外，模块化履带可以直接与多种机器人的组合，具有良好的通用性。如图1、图2和图4所示，本实施例中，优选的，主体支架1包括：第一支架11，第一支架11上形成有空腔；第二支架12，第二支架12为两个，两个第二支架12分别位于第一支架11的两侧并与第一支架11拼合构成主体支架1，两个第二支架12分别遮挡第一支架11的空腔的两侧从而形成容置空间，第一支架11和第二支架12之间夹设有第一密封件13，以密封容置空间。这样驱动电机2被封装在全密封的容置空间内，使得模块化履带具备了防尘防潮防湿的功能，进而使得模块化履带可以实现在水下移动。本实施例中，优选的，主传动轴31转动安装在主体支架1的第一端，履带行走机构3还包括：主动履带轮32，安装在主传动轴31上；从传动轴33，安装在主体支架1的第二端；从动履带轮34，转动安装在从传动轴33上；履带35，连接主动履带轮32和从动履带轮34。这样当驱动电机2转动时，通过传动机构将动力传递至主传动轴31，主传动轴31带动主动履带轮32一起转动，主动履带轮32带动履带35转动，履带35带动从动履带轮34转动，从而实现整个模块化履带的移动。本实施例中，优选的，传动机构包括一级减速传动机构4，一级减速传动机构4包括：第一伞齿轮41，安装在驱动电机2的输出轴上，且驱动电机2的输出轴平行于主体支架1的长度方向；第二伞齿轮43，与主传动轴31本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种模块化履带，其特征在于，包括：主体支架(1)，其内形成有容置空间；驱动电机(2)，设置在所述容置空间内；履带行走机构(3)，转动安装在所述主体支架(1)上，所述履带行走机构(3)包括主传动轴(31)，所述主传动轴(31)与所述驱动电机(2)的输出轴相垂直并通过传动机构连接，所述驱动电机(2)通过所述传动机构驱动所述主传动轴(31)旋转，以使所述履带行走机构(3)运作。

【技术特征摘要】
1.一种模块化履带，其特征在于，包括：主体支架(1)，其内形成有容置空间；驱动电机(2)，设置在所述容置空间内；履带行走机构(3)，转动安装在所述主体支架(1)上，所述履带行走机构(3)包括主传动轴(31)，所述主传动轴(31)与所述驱动电机(2)的输出轴相垂直并通过传动机构连接，所述驱动电机(2)通过所述传动机构驱动所述主传动轴(31)旋转，以使所述履带行走机构(3)运作。2.根据权利要求1所述的模块化履带，其特征在于，所述主体支架(1)包括：第一支架(11)，所述第一支架(11)，上形成有空腔；第二支架(12)，所述第二支架(12)为两个，两个所述第二支架(12)分别位于所述第一支架(11)的两侧并与所述第一支架(11)拼合构成所述主体支架(1)，两个所述第二支架(12)分别遮挡所述空腔的两侧从而形成所述容置空间，所述第一支架(11)和第二支架(12)之间夹设有第一密封件(13)，以密封所述容置空间。3.根据权利要求1所述的模块化履带，其特征在于，所述主传动轴(31)转动安装在所述主体支架(1)的第一端，所述履带行走机构(3)还包括：主动履带轮(32)，安装在所述主传动轴(31)上；从传动轴(33)，安装在所述主体支架(1)的第二端；从动履带轮(34)，转动安装在所述从传动轴(33)上；履带(35)，连接所述主动履带轮(32)和从动履带轮(34)。4.根据权利要求3所述的模块化履带，其特征在于，所述传动机构包括一级减速传动机构(4)，所述一级减速传动机构(4)包括：第一伞齿轮(41)，安装在所述驱动电机(2)的输出轴上，且所述驱动电机(2)的输出轴平行于所述主体支架(1)的长度方向；第二伞齿轮(43)，与所述主传动轴(31)相连接并与所述第一伞齿轮(41)相啮合，所述驱动电机(2)的输出轴通过所述第一伞齿轮(41)和第二伞齿轮(43)驱动所述主传动轴(31)旋转。5.根据权利要求4所述的模块化履带，其特征在于，所述一级减速传动机构(4)还包括伞齿轮传动轴(42)，所述伞齿轮传动轴(42)转动安装在所述主体支架(1)上，所述伞齿轮传动轴(42)与所述主传动轴(31)平行，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：许华旸，赵亮，王志超，姜雨，
申请(专利权)人：宁波史河机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33