一种防撞能力强的可跟踪式履带机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种防撞能力强的可跟踪式履带机器人，涉及机器人技术领域，包括底板，所述底板的两侧安装有履带驱动机构，所述底板上方的左侧安装有监控机构，所述底板上方的右侧安装有防碰撞机构。该防撞能力强的可跟踪式履带机器人，能够通过伺服电机一的正反方向运转带动驱动轮进行旋转，从而带动驱动履带进行旋转，从而实现该机器人的前进或后退，能够对监控摄像头的获取画面角度进行调节，从而更精准的让该机器人进行巡检和跟踪，通过伺服电机三带动螺纹杆在螺纹管内进行旋转，从而将内部的两个配重环向右侧进行移动，从而增大了该机器人右端的重量，使重心偏右侧，从而更好的避免在冲撞时向后方倾倒的问题，提高了冲撞时的稳定性。

A Trackable Crawler Robot with Strong Anti-collision Ability

The invention discloses a traceable crawler robot with strong anti-collision ability, which relates to the technical field of robots, including a bottom plate. The two sides of the bottom plate are equipped with a crawler driving mechanism, a monitoring mechanism is installed on the left side of the top of the bottom plate, and an anti-collision mechanism is installed on the right side of the top of the bottom plate. The traceable crawler robot with strong anti-collision ability can drive the driving wheel to rotate through the positive and negative direction of the servo motor, thus driving the driving crawler to rotate, thus realizing the forward or backward of the robot, and adjusting the angle of the image captured by the surveillance camera, so that the robot can be more precisely inspected and tracked through the servo motor. The three driving threaded rods rotate in the threaded pipe, thus moving the inner two counterweight loops to the right side, thus increasing the weight of the right end of the robot and making the center of gravity lean to the right side, so as to avoid the problem of backward dumping in collision and improve the stability in collision.

【技术实现步骤摘要】
一种防撞能力强的可跟踪式履带机器人
本专利技术涉及机器人
，具体为一种防撞能力强的可跟踪式履带机器人。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，机器人的类型有许多中，其中，履带机器人由于地形适应性强、越障能力强和负重能力强等特点，在运输、巡检和消防等领域得以广泛应用。可跟踪式履带机器人在使用的过程中，容易与行程中的障碍物发生碰撞的问题，如果不对其机器人进行有效的防护，会造成机器人的损伤，影响到机器人的使用安全性，并且在进行巡检跟踪的过程中，其视角固定不变，就极易造成部分角度位置的画面无法获取的问题。所以，本专利技术将提供一种防撞能力强的可跟踪式履带机器人，来解决上述问题。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了弥补现有技术的不足，提供了一种防撞能力强的可跟踪式履带机器人，它具有防撞效果好和能够获取多方位画面的优点，解决了可跟踪式履带机器人防撞效果不好和画面获取角度固定不变的问题。本专利技术为解决上述技术问题，提供如下技术方案：一种防撞能力强的可跟踪式履带机器人，包括底板，所述底板的两侧安装有履带驱动机构，所述底板上方的左侧安装有监控机构，所述底板上方的右侧安装有防碰撞机构，所述履带驱动机构包括驱动架、销轴一、辅助轮、销轴二、固定槽一、伺服电机一、固定槽二、轴承一、驱动履带、轴承二和驱动轮。所述监控机构包括固定筒、固定板、支架、监控盒、销轴三、弧形块、电动推杆、销轴四、监控摄像头、底槽、连接槽和伺服电机二。所述防碰撞机构包括支撑板、滑道、滚轮、支座、柔性弹簧、冲撞板、底盒、伺服电机三、滑杆、配重环、连接柱、螺纹管、螺纹杆、轴承三、强力弹簧、滑块、滑槽、通断开关、滑动柱、接触开关和空腔。进一步的，所述底板的上表面固定连接有控制盒，所述底板的正面和背面均固定连接有驱动架，每个所述驱动架的顶端均开设有固定槽一，每个所述固定槽一的内部均放置有驱动轮，每个所述驱动轮的内部均固定连接有销轴二，所述驱动架正面的上部和背面的上部均固定镶嵌有轴承二，所述销轴二的前后两端均贯穿轴承二并延伸至驱动架的外部，且销轴二的外表面与轴承二的内圈固定连接，所述控制盒的上表面固定连接有两个相对称的伺服电机一，两个所述伺服电机一的输出端分别与两个销轴二相互靠近的一端固定连接，每个所述驱动架的底端均开设有两个相对称的固定槽二，每个所述固定槽二的内部均放置有辅助轮，每个所述辅助轮的内部均固定连接有销轴一，所述驱动架正面的下部和背面的下部均固定镶嵌有两个相对称的轴承一，每个所述销轴一的前后两端均延伸至轴承一的内部，且销轴一的外表面与轴承一的内圈固定连接。通过采用上述技术方案，能够更好的对该装置的行进提供驱动力，从而更好的对该装置进行使用巡检和跟踪。进一步的，所述控制盒的上表面固定连接有固定筒，所述固定筒的内部固定连接有伺服电机二，所述伺服电机二的输出端固定连接有固定板，所述固定板上表面的左侧固定连接有支架，所述支架的上方放置有监控盒，所述监控盒底面的左侧固定连接有弧形块，所述支架的内部通过销轴三与弧形块固定铰接，所述监控盒的底面开设有底槽，所述底槽的内部通过销轴四固定铰接有电动推杆，所述监控盒的右侧面固定镶嵌有两个相对称的监控摄像头。通过采用上述技术方案，能够更好通过调节对不同方向的画面进行获取，并能够对不同角度的画面进行获取，从而更精准的进行巡检和跟踪。进一步的，所述控制盒上表面的右侧固定连接有支撑板，所述支撑板的右侧面开设有滑道，所述控制盒的上表面固定连接有支座，所述支座的内部通过销钉固定铰接有滑动柱，所述滑动柱远离支座的一端贯穿滑道并延伸至支撑板的右侧，所述底板内部的右侧开设有空腔，所述底板的右侧放置有冲撞板，所述冲撞板的左端延伸至空腔的内部，所述空腔的内顶壁和内底壁均开设有滑槽，每个所述滑槽的内部均卡接有与滑槽相适配的滑块，且两个滑块相互靠近的一侧面分别与冲撞板的上表面和底面固定连接，所述冲撞板的左侧面固定连接有等距离排列的强力弹簧，且强力弹簧的左端与空腔的内侧壁固定连接，所述底板的底面固定连接有底盒，所述底盒内底壁的左侧固定连接有伺服电机三，所述伺服电机三的输出端固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的外表面螺纹连接有与螺纹杆相适配的螺纹管，所述底盒的内部固定连接有两个相对称的滑杆，每个所述滑杆的外表面均套设有配重环，两个所述配重环相互靠近的一侧面均固定连接有连接柱，两个所述连接柱相互靠近的一侧面均与螺纹管的外表面固定连接。通过采用上述技术方案，能够更好的提高该装置的防撞效果，并且能够在撞击后保持稳定性。进一步的，所述固定板的右侧面开设有连接槽，所述连接槽的内部通过销钉与电动推杆的伸缩端固定铰接。通过采用上述技术方案，能够更好的通过电动推杆伸缩端的伸缩带动监控盒的角度进行调节，从而对监控摄像头的角度进行调节。进一步的，所述滑动柱底面的左侧固定连接有柔性弹簧，所述柔性弹簧的底端与控制盒的上表面固定连接。通过采用上述技术方案，能够更好的在未撞击时，拉动滑动柱与通断开关始终接触。进一步的，所述滑动柱外表面的右侧通过销钉固定铰接有两个相对称的滚轮，且滑动柱的直径值等于滑道的宽度值。通过采用上述技术方案，能够更好的在撞击后，通过滚轮在撞击面进行滚动，使滑动柱向上方进行旋转，并通过柔性弹簧对撞击力进行缓冲。进一步的，所述滑道的内顶壁固定连接有接触开关，所述滑道的内底壁固定连接有通断开关。通过采用上述技术方案，能够更好的通过接触开关和通断开关的开断状态来对该装置的稳定性和前行方向进行调控。进一步的，所述底盒远离伺服电机三的内侧壁固定镶嵌有轴承三，且螺纹杆远离伺服电机三一端的外表面与轴承三的内圈固定连接。通过采用上述技术方案，能够更好的让螺纹杆进行旋转，避免在调节的过程中造成卡顿的问题。与现有技术相比，该防撞能力强的可跟踪式履带机器人具备如下有益效果：1、本专利技术通过设置有驱动架、销轴一、辅助轮、销轴二、固定槽一、伺服电机一、固定槽二、轴承一、驱动履带、轴承二和驱动轮，能够更好的通过伺服电机一的正反方向运转带动驱动轮进行旋转，从而带动驱动履带进行旋转，从而实现该机器人的前进或后退，通过下方的两个辅助轮，能够更好的让驱动履带进行旋转，并通过使用两个独立的伺服电机一，能够更好的配合使用进行转向处理。2、本专利技术通过设置有固定筒、固定板、支架、监控盒、销轴三、弧形块、电动推杆、销轴四、监控摄像头、底槽、连接槽和伺服电机二，能够更好的通过伺服电机二的运转带动固定板进行旋转，从而对监控盒的方向进行旋转调节，从而更好的通过监控摄像头对不同方向进行监控，并通过电动推杆伸缩端的伸缩带动监控盒右端的高度进行调节，从而更好的对监控摄像头的获取画面角度进行调节，从而更精准的让该机器人进行巡检和跟踪。3、本专利技术通过设置有支撑板、滑道、冲撞板、底盒、伺服电机三、通断开关、滑动柱和接触开关，在该机器人行进过程中与物体发生碰撞时，障碍物与滚轮接触时，通过冲击力压动滑动柱的右端向上方转动，并向该装置内侧压动冲撞板，从而通过冲撞板压缩底板内的强力弹簧进行收缩，从而起到了缓冲防护的作用，并且在滑动柱与通断开关脱离时，通过控制盒控制伺服电机三进行正方向旋转，从而通过伺服电机三带动螺纹杆在螺纹管内进行旋转，从而本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种防撞能力强的可跟踪式履带机器人，包括底板(1)，所述底板(1)的两侧安装有履带驱动机构(2)，所述底板(1)上方的左侧安装有监控机构(3)，所述底板(1)上方的右侧安装有防碰撞机构(4)，其特征在于：所述履带驱动机构(2)包括驱动架(201)、销轴一(202)、辅助轮(203)、销轴二(204)、固定槽一(205)、伺服电机一(206)、固定槽二(207)、轴承一(208)、驱动履带(209)、轴承二(210)和驱动轮(211)；所述监控机构(3)包括固定筒(301)、固定板(302)、支架(303)、监控盒(304)、销轴三(305)、弧形块(306)、电动推杆(307)、销轴四(308)、监控摄像头(309)、底槽(310)、连接槽(311)和伺服电机二(312)；所述防碰撞机构(4)包括支撑板(401)、滑道(402)、滚轮(403)、支座(404)、柔性弹簧(405)、冲撞板(406)、底盒(407)、伺服电机三(408)、滑杆(409)、配重环(410)、连接柱(411)、螺纹管(412)、螺纹杆(413)、轴承三(414)、强力弹簧(415)、滑块(416)、滑槽(417)、通断开关(418)、滑动柱(419)、接触开关(420)和空腔(421)。...

【技术特征摘要】
1.一种防撞能力强的可跟踪式履带机器人，包括底板(1)，所述底板(1)的两侧安装有履带驱动机构(2)，所述底板(1)上方的左侧安装有监控机构(3)，所述底板(1)上方的右侧安装有防碰撞机构(4)，其特征在于：所述履带驱动机构(2)包括驱动架(201)、销轴一(202)、辅助轮(203)、销轴二(204)、固定槽一(205)、伺服电机一(206)、固定槽二(207)、轴承一(208)、驱动履带(209)、轴承二(210)和驱动轮(211)；所述监控机构(3)包括固定筒(301)、固定板(302)、支架(303)、监控盒(304)、销轴三(305)、弧形块(306)、电动推杆(307)、销轴四(308)、监控摄像头(309)、底槽(310)、连接槽(311)和伺服电机二(312)；所述防碰撞机构(4)包括支撑板(401)、滑道(402)、滚轮(403)、支座(404)、柔性弹簧(405)、冲撞板(406)、底盒(407)、伺服电机三(408)、滑杆(409)、配重环(410)、连接柱(411)、螺纹管(412)、螺纹杆(413)、轴承三(414)、强力弹簧(415)、滑块(416)、滑槽(417)、通断开关(418)、滑动柱(419)、接触开关(420)和空腔(421)。2.如权利要求1所述的一种防撞能力强的可跟踪式履带机器人，其特征在于：所述底板(1)的上表面固定连接有控制盒(5)，所述底板(1)的正面和背面均固定连接有驱动架(201)，每个所述驱动架(201)的顶端均开设有固定槽一(205)，每个所述固定槽一(205)的内部均放置有驱动轮(211)，每个所述驱动轮(211)的内部均固定连接有销轴二(204)，所述驱动架(201)正面的上部和背面的上部均固定镶嵌有轴承二(210)，所述销轴二(204)的前后两端均贯穿轴承二(210)并延伸至驱动架(201)的外部，且销轴二(204)的外表面与轴承二(210)的内圈固定连接，所述控制盒(5)的上表面固定连接有两个相对称的伺服电机一(206)，两个所述伺服电机一(206)的输出端分别与两个销轴二(204)相互靠近的一端固定连接，每个所述驱动架(201)的底端均开设有两个相对称的固定槽二(207)，每个所述固定槽二(207)的内部均放置有辅助轮(203)，每个所述辅助轮(203)的内部均固定连接有销轴一(202)，所述驱动架(201)正面的下部和背面的下部均固定镶嵌有两个相对称的轴承一(208)，每个所述销轴一(202)的前后两端均延伸至轴承一(208)的内部，且销轴一(202)的外表面与轴承一(208)的内圈固定连接。3.如权利要求1所述的一种防撞能力强的可跟踪式履带机器人，其特征在于：所述控制盒(5)的上表面固定连接有固定筒(301)，所述固定筒(301)的内部固定连接有伺服电机二(312)，所述伺服电机二(312)的输出端固定连接有固定板(302)，所述固定板(302)上表面的左侧固定连接有支架(303)，所述支架(303)的上方放置有监控盒(304)，所述监控盒(304)底面的左侧固定连接有弧形块(306)，所述支架(303)的内部通...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐枞巍，付永领，孙健，张普，
申请(专利权)人：尚一盛世北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11