一种模块化履带及机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种模块化履带及机器人，该模块化履带包括：主体支架，其内形成有容置空间；驱动电机，设置在容置空间内；履带行走机构，转动安装在主体支架上，履带行走机构与驱动电机的输出轴连接，驱动电机用于驱动履带行走机构运作。本发明专利技术的模块化履带将驱动电机安装在模块化履带的主体支架内部，使得模块化履带可以直接与多种机器人的组合，不仅具有良好的通用性，而且能有效降低安装误差，提高使用的可靠性。该机器人包括机器人主体和上述模块化履带，模块化履带与机器人主体连接，模块化履带用于带动机器人主体在工作表面上灵活地移动和转向，并具备一定的越障能力，大大提升了该机器人在工业领域的使用场景。

A Modular Track and Robot

The invention relates to a modular crawler and a robot, which comprises a main support, in which a space is formed; a driving motor is arranged in the space; a crawler walking mechanism is rotated and installed on the main support; a crawler walking mechanism is connected with the output shaft of the driving motor, and a driving motor is used for driving. Tracked walking mechanism operation. The modular crawler of the invention installs the driving motor inside the main bracket of the modular crawler, so that the modular crawler can be directly combined with a variety of robots, which not only has good versatility, but also can effectively reduce the installation error and improve the reliability of use. The robot includes the main body of the robot and the modular track mentioned above. The modular track is connected with the main body of the robot. The modular track is used to drive the main body of the robot to move and turn flexibly on the working surface, and has certain obstacle-surmounting ability, which greatly improves the use scenario of the robot in the industrial field.

【技术实现步骤摘要】
一种模块化履带及机器人
本专利技术涉及行走设备技术，尤其涉及一种模块化履带及机器人。
技术介绍
随着现代社会和科学技术的高速发展，机器人正被越来越多的应用于各种复杂环境，特别是在危险环境监测、未知区域探测、行星探测、救援搜索、排爆等各种领域，机器人可以代替工人执行具有危险性的工作。现有的机器人包括机器人主体和履带机构，机器人主体上设有驱动电机，驱动电机通过传动机构与履带机构相连接，以驱动履带机构运作。然而，现有的机器人在组装过程中需要将驱动电机与传动机构进行连接，再将传动机构与履带机构进行连接，操作难度较大，驱动电机与传动机构之间或传动机构与履带机构之间容易出现安装误差，降低了机器人使用的可靠性。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种模块化履带及机器人，以提高使用的可靠性。本专利技术一方面提供一种模块化履带，包括：主体支架，所述主体支架内形成有容置空间；驱动电机，设置在所述容置空间内；履带行走机构，转动安装在所述主体支架上，所述履带行走机构与所述驱动电机的输出轴连接，所述驱动电机用于驱动所述履带行走机构运作。本专利技术另一方面提供一种机器人，包括机器人主体和本专利技术提供的模块化履带，所述模块化履带与所述机器人主体连接，所述模块化履带用于带动所述机器人主体在工作表面上移动和转向。基于上述，本专利技术提供的模块化履带，在使用时，可直接安装在机器人主体上，由于驱动电机安装在模块化履带的主体支架内部可直接驱动履带行走机构运作，因此，无需通过传动装置与机器人主体进行连接，降低了安装难度，避免了安装误差，提高了机器人使用的可靠性。另外，模块化履带可以直接与多种机器人的组合，具有良好的通用性。附图说明图1是本专利技术模块化履带的内部结构示意图；图2是本专利技术模块化履带的外观结构示意图；图3是本专利技术柔性传动机构和张紧机构的结构示意图；图4是本专利技术机器人的整体结构示意图；图5是本专利技术机器人底部的结构示意图；图6是本专利技术机器人内部的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术进行详细的描述。然而应当理解，附图的提供仅为了更好地理解本专利技术，它们不应该理解成对本专利技术的限制。如图1、图2所示，本专利技术实施例提供的模块化履带，包括：主体支架1，主体支架1内形成有容置空间；驱动电机2，设置在容置空间内；履带行走机构3，转动安装在主体支架1上，履带行走机构3与驱动电机2的输出轴连接，驱动电机2用于驱动履带行走机构3运作。本实施例中的模块化履带，在使用时，可直接安装在机器人主体上，由于驱动电机2安装在模块化履带的主体支架1内部可直接驱动履带行走机构3运作，因此，无需通过传动装置与机器人主体进行连接，降低了安装难度，避免了安装误差，提高了机器人使用的可靠性。另外，模块化履带可以直接与多种机器人的组合，具有良好的通用性。本实施例中，优选的，主体支架1包括：第一支架11，第一支架11上形成有第一凹槽；第二支架12，第二支架12上形成有第二凹槽；第一支架11和第二支架12拼合构成主体支架1，第一凹槽和第二凹槽共同形成容置空间，且在第一支架11和第二支架12之间夹设有第一密封件13，以密封容置空间。这样驱动电机2被封装在全密封的容置空间内，使得模块化履带具备了防尘防潮防湿的功能，进而使得模块化履带可以实现在水下移动。本实施例中，优选的，履带行走机构3包括：主传动轴31，转动安装在主体支架1的第一端，并与驱动电机2的输出轴通过柔性传动机构4连接，驱动电机2通过柔性传动机构4驱动主传动轴31旋转；主动履带轮32，安装在主传动轴31上；从传动轴33，安装在主体支架1的第二端；从动履带轮34，转动安装在从传动轴33上；履带35，连接主动履带轮32和从动履带轮34。这样当驱动电机2转动时，通过柔性传动机构4将动力传递至主传动轴31，主传动轴31带动主动履带轮32一起转动，主动履带轮32带动履带35转动，履带35带动从动履带轮34转动，从而实现整个模块化履带的移动。由于主传动轴31和驱动电机2的输出轴通过柔性传动机构4连接，因此利于简化结构，且传动更为可靠。如图1、图3所示，本实施例中，优选的，柔性传动机构4包括：主动同步带轮41，安装在驱动电机2的输出轴上；从动同步带轮42，安装在主传动轴31上；传动带43，连接主动同步带轮41和从动同步带轮42；驱动电机2的输出轴用于带动主动同步带轮41旋转，以带动传动带43、从动同步带轮42和主传动轴31同步旋转。本实施例中，优选的，柔性传动机构4包括：主动链轮41，安装在驱动电机2的输出轴上；从动链轮42，安装在主传动轴31上；链条43，连接主动链轮41和从动链轮42；驱动电机2的输出轴用于带动主动链轮41旋转，以带动链条43、从动链轮42和主传动轴31同步旋转。本实施例中，优选的，还包括张紧机构5，张紧机构5包括螺纹杆51和限位件52，螺纹杆51通过限位件52与主体支架1连接，螺纹杆51沿从传动轴33的径向设置，限位件52用于限制螺纹杆51沿从传动轴33的径向和轴向移动；从动履带轮34通过轴承与从传动轴33转动连接，从传动轴33上开设有螺纹孔53，螺纹杆51穿设在螺纹孔53内并与螺纹孔53螺纹配合，螺纹杆51能够以轴线为中心相对于限位件52旋转，以带动从传动轴33移动以靠近或远离主传动轴31。这样，当需要安装履带35时，旋转螺纹杆51使从传动轴33移动以靠近向主传动轴31，从而可以方便地实现履带35的安装；当履带35安装完成后，向相反的方向螺纹杆51使从传动轴33移动以远离主传动轴31，从而可以方便地实现履带35的张紧。如图3所示，本实施例中，优选的，张紧机构5还包括导轨54，导轨54与螺纹杆51平行设置，从传动轴33与导轨54滑动连接，螺纹杆51能够以轴线为中心相对于限位件52旋转，以带动从传动轴33沿导轨54滑动以靠近或远离主传动轴31。由此，在导轨54的导向作用下，能够使传动轴33的移动更为准确、稳定。如图1、图2所示，本实施例中，优选的，还包括侧板6，侧板6连接在第一支架11的外侧，且侧板6和第一支架11的连接处设置有第二密封件7，以密封第一支架11和侧板7之间的空隙。由此，不仅实现了两层密封，防尘防潮防湿效果更佳，而且还起到美化外观的作用。如图4所示，本专利技术另一实施例提供的机器人，该机器人包括机器人主体10和本专利技术任意实施例的模块化履带，模块化履带与机器人主体10连接，模块化履带用于带动机器人主体10在工作表面上移动和转向。本实施例中，由于模块化履带可直接安装在机器人主体10上，且驱动电机2安装在模块化履带的主体支架1内部可直接驱动履带行走机构3运作，因此，无需通过传动装置与机器人主体进行连接，降低了安装难度，避免了安装误差，提高了机器人使用的可靠性。本实施例中，优选的，模块化履带为多个，至少部分模块化履带平行设置和/或至少部分模块化履带沿模块化履带的长度方向依次排列设置。此种模块化履带的不同组合，可以形成多种机器人的设计方式，使机器人能够获得与使用场景相匹配的越障能力，从而可以使机器人可以工作在各种具有复杂工作表面的环境中。本实施例中，优选的，主体支架1上设有安装孔，通过安装孔能够方便的与机器人主体10连接。如图4、图5所示，本实施例中，优选的，模块化履带为两个，机器人主体10包括：主机体101，两个模本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种模块化履带，其特征在于，包括：主体支架(1)，所述主体支架内形成有容置空间；驱动电机(2)，设置在所述容置空间内；履带行走机构(3)，转动安装在所述主体支架(1)上，所述履带行走机构(3)与所述驱动电机(2)的输出轴连接，所述驱动电机(2)用于驱动所述履带行走机构(3)运作。

【技术特征摘要】
1.一种模块化履带，其特征在于，包括：主体支架(1)，所述主体支架内形成有容置空间；驱动电机(2)，设置在所述容置空间内；履带行走机构(3)，转动安装在所述主体支架(1)上，所述履带行走机构(3)与所述驱动电机(2)的输出轴连接，所述驱动电机(2)用于驱动所述履带行走机构(3)运作。2.根据权利要求1所述的模块化履带，其特征在于，所述主体支架(1)包括：第一支架(11)，所述第一支架上形成有第一凹槽；第二支架(12)，所述第二支架上形成有第二凹槽；所述第一支架(11)和第二支架(12)拼合构成所述主体支架(1)，所述第一凹槽和第二凹槽共同形成所述容置空间，且在所述第一支架(11)和第二支架(12)之间夹设有第一密封件(13)，以密封所述容置空间。3.根据权利要求1所述的模块化履带，其特征在于，所述履带行走机构(3)包括：主传动轴(31)，转动安装在所述主体支架(1)的第一端，并与所述驱动电机(2)的输出轴通过柔性传动机构(4)连接，所述驱动电机(2)通过所述柔性传动机构(4)驱动所述主传动轴(31)旋转；主动履带轮(32)，安装在所述主传动轴(31)上；从传动轴(33)，安装在所述主体支架(1)的第二端；从动履带轮(34)，转动安装在所述从传动轴(33)上；履带(35)，连接所述主动履带轮(32)和从动履带轮(34)。4.根据权利要求3所述的模块化履带，其特征在于，所述柔性传动机构(4)包括：主动同步带轮(41)，安装在所述驱动电机(2)的输出轴上；从动同步带轮(42)，安装在所述主传动轴(31)上；传动带(43)，连接所述主动同步带轮(41)和从动同步带轮(42)；所述驱动电机(2)的输出轴用于带动所述主动同步带轮(41)旋转，以带动所述传动带(43)、从动同步带轮(42)和主传动轴(31)旋转；或者，所述柔性传动机构(4)包括：主动链轮(41)，安装在所述驱动电机(2)的输出轴上；从动链轮(42)，安装在所述主传动轴(31)上；链条(43)，连接所述主动链轮(41)和从动链轮(42)；所述驱动电机(2)的输出轴用于带动所述主动链轮(41)旋转，以带动所述链条(43)、从动链轮(42)和主传动...

【专利技术属性】
技术研发人员：许华旸，赵亮，王志超，姜雨，
申请(专利权)人：宁波史河机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33